一种磁吸组合式运载装置

技术领域

本发明涉及仓储物流运载技术领域，具体涉及一种磁吸组合式运载装置。

背景技术

物流行业是指物流资源的产业化而形成的一种复合型或聚合型产业，物流资源有运输、仓储、装卸、搬运、包装、流通加工、配送、信息平台等。目前许多物流运输场景都实现了自动化，其中自动导引运输车－－AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

目前市场上的AMR,AGV,多级协同的过程十分繁琐，需要较为复杂的算法支持，且多单元协调能力不佳，适配能力较低，在实际使用时，搬运效果远远不如预期。

因此，一种磁吸组合式运载装置有待研究。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种磁吸组合式运载装置，具有协同的过程十分简单，无需复杂的算法支持，且多单元协调能力强，适配能力高的优势。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种磁吸组合式运载装置，包括运载装置本体，所述运载装置本体上设置有：控制电路板，所述控制电路板与服务器信号连接；连接组件，所述连接组件与所述控制电路板电连接，所述连接组件设置有若干个，若干所述连接组件分别设置于所述运载装置本体上不同的侧面，所述连接组件供两台所述运载装置本体拼接；互锁组件，所述互锁组件与所述控制电路板电连接，所述互锁组件设置有若干，所述互锁组件用于感应两台所述运载装置拼接面的对齐情况，当所述拼接面对齐时，所述互锁组件将对齐信息发送至所述控制电路板，所述控制电路板将所述对齐信息发送至所述服务器，所述服务器向客户端提示两台所述运载装置本体拼接完成；及，定位装置，所述定位装置与所述控制电路板电连接，所述定位装置用于实时感应所述运载装置本体的位置信息，并将所述位置信息发送至控制电路板，所述控制电路板将所述位置信息发送至所述服务器，所述服务器根据所述位置信息控制所述运载装置本体按预设指令或所述客户端发送的指令进行移动。

所述运载装置本体顶部可拆卸式设置有承重盖，所述承重盖设置有若干个，不同所述承重盖上设置有不同的辅助模块，所述辅助模块包含：升降模块、皮带运输模块及滚筒运输模块。

所述运载装置本体的水平截面呈正八边形设置，所述连接组件设置有4个，所述互锁组件设置有4对，且每对所述互锁组件均与所述连接组件共面。

所述连接组件包括：隔绝框，所述隔绝框装配于所述运载装置本体的内侧壁上，所述隔绝框上开设有螺纹孔；磁吸件，所述磁吸件设置于所述隔绝框上，所述磁吸件上开设有与所述螺纹孔对应的穿孔；及，螺丝，所述螺丝穿设所述穿孔与所述螺纹孔。

所述磁吸件为钕磁铁。

所述运载装置本体内装配有驱动组件，所述驱动组件包括：驱动器，所述驱动器与所述控制电路板电连接；马达，所述马达与所述驱动器电连接，所述马达设置有4个并呈十字排布，且所述马达的输出轴朝向所述运载装置外侧；及，全向轮，所述全向轮与所述马达输出轴连接，所述运载装置本体底部开设有供所述全向轮外露的开口槽。

所述驱动组件上连接有减振组件。

所述减振组件为弹簧减振器。

所述互锁组件包括：触碰感应开关，所述触碰感应开关与所述控制电路板电连接；导向套，所述导向套圈设于于所述触碰感应开关的感应部外沿；伸缩杆，所述伸缩杆设置于所述导向套内，所述伸缩杆用于与另一台运载装置上的所述伸缩杆触碰以缩回所述导向套并接触所述触碰感应开关，所述感应开关将触碰信息发送至所述控制电路板；及，复位件，所述复位件一端连接所述导向套，另一端连接所述伸缩杆，所述复位件供所述伸缩杆恢复至探出所述导向套的状态。

所述复位件为弹簧。

采用上述技术方案后，本发明有益效果为：

1、控制电路板与服务器信号连接，连接组件与控制电路板电连接，连接组件设置有若干个，若干连接组件分别设置于运载装置本体上不同的侧面，连接组件供两台运载装置本体拼接，互锁组件与控制电路板电连接，互锁组件设置有若干，互锁组件用于感应两台运载装置拼接面的对齐情况，当拼接面对齐时，互锁组件将对齐信息发送至控制电路板，控制电路板将对齐信息发送至服务器，服务器向客户端提示两台运载装置本体拼接完成，定位装置与控制电路板电连接，定位装置用于实时感应运载装置本体的位置信息，并将位置信息发送至控制电路板，控制电路板将位置信息发送至服务器，服务器根据位置信息控制运载装置本体按预设指令或客户端发送的指令进行移动。这样设置的运载装置有效解决了市场上的AMR,AGV,多级协同的过程十分繁琐，需要较为复杂的算法支持，且多单元协调能力不佳，适配能力较低，在实际使用时，搬运效果远远不如预期的缺点，具有协同的过程十分简单，无需复杂的算法支持，且多单元协调能力强，适配能力高的优势。

2、运载装置本体顶部可拆卸式设置有承重盖，承重盖设置有若干个，不同承重盖上设置有不同的辅助模块，从而针对不同应用场景可以搭载不同软件与硬件模块以完成针对性的任务，辅助模块包含：升降模块、皮带运输模块及滚筒运输模块，升降模块可搬运不同高度的货物，从而适配不同高度的货架，皮带运输模块及滚筒运输模块可与流水线进行组合，从而实现货物的快速运输与分拣。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图；

图2是对应图1的爆炸图；

图3为本发明的驱动组件的结构示意图；

图4为本发明的缓冲组件的结构示意图；

图5为本发明的互锁组件及磁吸组件的结构示意图；

图6为本发明的磁吸组件的爆炸图；

图7是本发明加装运输模块的结构示意图；

图8是对应图7另一种方案的示意图；

图9是本发明加装升降模块的结构示意图；

图10是本发明两两拼接的示意图；

图11是本发明4×4拼接方式示意图。

附图标记说明：1、承重盖；2、壳体；3、互锁组件；31、侧板；32、触碰感应开关；33、固定套；34、导向套；35、伸缩杆；36、触块；4、连接组件；41、隔绝框；42、螺丝；43、钕磁铁；5、蓄电池；51、承载座；6、摄像头；7、外接组件；8、驱动组件；81、驱动器；82、马达；83、全向轮；84、减振组件；841、弹簧压板；842、弹簧柱；843、弹簧；844、箱体；845、轴承孔；846、固定板；847、第一滑块；848、第二滑块；9、控制电路板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

本实施例涉及一种磁吸组合式运载装置，如图1及图2所示，运载装置底部设有壳体2，壳体2顶部设置有一盖口，承重盖1盖设于盖口上，壳体2内设置有蓄电池5，蓄电池5与控制电路板9电连接，壳体2上开设有供外接组件7外露的外接口，外接组件7与控制电路板9电连接，外接组件7可连接数据线或充电，运载装置本体还包括：连接组件4、互锁组件3及定位组件。

控制电路板9与服务器信号连接，客户端与服务器信号连接，服务器可实时发送运载装置的运行状态信息于客户端，以方便客户随时了解运载装置状况，客户端也可根据预设的算法通过服务器操控运载装置，以实现人机交互。连接组件4与控制电路板9电连接，连接组件4设置有若干个，若干连接组件4分别设置于运载装置本体上不同的侧面，连接组件4供两台运载装置本体拼接，因连接组件4设置于不同的侧面，从而可以实现多个运载装置一起拼接，不仅仅局限于单条直线类型的拼接，也可实现2×2或2×3以及任意数目的排列与组合，从而可以运用于多种不同的运输货物，大小形状均可适配。互锁组件3与控制电路板9电连接，互锁组件3设置有若干，互锁组件3用于感应两台运载装置拼接面的对齐情况，当拼接面对齐时，互锁组件3将对齐信息发送至控制电路板9，控制电路板9将对齐信息发送至服务器，服务器向客户端提示两台运载装置本体拼接完成，定位装置与控制电路板9电连接，定位装置用于实时感应运载装置本体的位置信息，并将位置信息发送至控制电路板9，控制电路板9将位置信息发送至服务器，服务器根据位置信息控制运载装置本体按预设指令或客户端发送的指令进行移动，互锁组件3起到一个校准作用，防止运载组件未对齐，在运输过程中造成错位、脱位，完全对准后运载装置整体的协调能力将大大提高。在本实施例中，运载装置本体的水平截面呈正八边形设置，连接组件4设置有4个，互锁组件3设置有4对，且每对互锁组件3均与连接组件4共面。蓄电池5底部设置有承载座51，从而供蓄电池5放置。蓄电池5为锂电池。

运载装置本体顶部可拆卸式设置有承重盖1，承重盖1设置有若干个，不同承重盖1上设置有不同的辅助模块，从而针对不同应用场景可以搭载不同软件与硬件模块以完成针对性的任务。在本实施中，辅助模块包含：升降模块、皮带运输模块及滚筒运输模块，升降模块可搬运不同高度的货物，从而适配不同高度的货架，皮带运输模块及滚筒运输模块可与流水线进行组合，从而实现货物的快速运输与分拣。

如图5及图6所示，所述连接组件4包括：隔绝框41、磁吸件及螺丝42。

隔绝框41装配于壳体2的内侧壁上，隔绝框41上开设有螺纹孔，磁吸件设置于隔绝框41上，磁吸件上开设有与螺纹孔对应的穿孔，螺丝42穿设穿孔与螺纹孔，从而将磁吸件固定于运载装置本体的内侧壁上，若需更换磁吸件拔出螺丝42即可实现，方便快捷。在本实施中，磁吸件为钕磁铁43。壳体2上开设有孔洞，孔洞供磁吸件外露，从而使得磁吸效果更佳。

如图2、图3及图4所示，运载装置本体内装配有驱动组件8，驱动组件8包括：驱动器81、马达82及全向轮83。

驱动器81与控制电路板9电连接，马达82与驱动器81电连接，驱动器81用于控制马达82转速、或调节旋转模式，马达82设置有4个并呈十字排布，且马达82的输出轴朝向运载装置外侧，全向轮83与马达82输出轴连接，马达82即可带动全向轮83水平方向360°任意移动。在本实施例中，运载装置本体底部开设有供全向轮83外露的开口槽。全向轮83为双层全向轮83，从而提高抓地能力，防止打滑的情况发生。驱动组件8一侧还连接有减振组件84，减振组件84用于提高运载装置的运载能力，具备一定的缓冲效果，也减少了全向轮83受到的压力，提高整个装置的使用寿命。

优选地，减振组件84包括：弹簧843压板841、弹簧843柱842、弹簧843、箱体844、轴承孔845、固定板846、第一滑块847及第二滑块848。

弹簧843压板841与壳体2内侧壁可拆卸装配，弹簧843压板841一侧垂直设置有固定板846，固定板846上设置有第二滑块848，箱体844设置于弹簧843压板841下侧，箱体844上靠近第二滑块848的一侧设置有第一滑块847，第一滑块847与第二滑块848上下滑动式装配，箱体844内设置有弹簧843，弹簧843一端与弹簧843柱842连接，另一端与弹簧843压板841连接，弹簧843柱842远离弹簧843连接端的一侧连接箱体844，弹簧843压板841上设置有供弹簧843柱842伸缩的导向孔，箱体844中部开设有与弹簧843柱842不干扰的轴承孔845，轴承孔845供马达82的输出轴穿设，从而实现整个驱动组件8在减振组件84中进行减振。在本实施中，弹簧843柱842设置有两个，弹簧843与导向孔也相应设置有两个。

优选地，如图5所示，所述互锁组件3包括：触碰感应开关32、导向套34、伸缩杆35、复位件、固定套33、触块36及侧板31。

侧板31设置于固定板846上远离减震组件的一侧，触碰感应开关32设置于侧板31上，触碰感应开关32与控制电路板9电连接，导向套34圈设于于触碰感应开关32的感应部外沿，，伸缩杆35设置于导向套34内，伸缩杆35用于与另一台运载装置上的伸缩杆35触碰以缩回导向套34并接触触碰感应开关32，此时两台运载装置已实现对准拼接，感应开关将触碰信息发送至控制电路板9，控制电路板9将信息发送至服务器，服务器将信息发送至客户端，提示用户两台运载设备以完成拼接。复位件一端连接导向套34，另一端连接伸缩杆35，复位件供伸缩杆35恢复至探出导向套34的状态。在本实施中，复位件为弹簧843。隔绝框41设置于侧板31上，连接组件4随之也与减振组件84装配，从而使得装配过程更加整体，降低装配难度。固定套33用于调节导向套34的松紧，从而可以调节伸缩杆35的灵活程度。伸缩杆35远离触碰感应开关32的一端设置有触块36，触块36用于使两台运载装置上的接触更加充分。

本发明的工作原理大致如下述：需要使用本装置时，先开启本装置，此时用户可通过客户端发送指令，如需要拼接两个运载装置时，两个运载装置实时将定位装置发送的位置信息传送至服务器，服务器根据两个位置信息进行距离调节，驱动组件8带动运载装置移动，当两个运载装置接触面接触时，连接组件4将运载装置进行拼接，此时互锁组件3感应驱动组件8是否对齐，对齐则将信息发送至客户端，客户端即可知晓拼接是否完成，从而可以开启下一步工作。这样设置的运载装置有效解决了市场上的AMR,AGV,多级协同的过程十分繁琐，需要较为复杂的算法支持，且多单元协调能力不佳，适配能力较低，在实际使用时，搬运效果远远不如预期的缺点，具有协同的过程十分简单，无需复杂的算法支持，且多单元协调能力强，适配能力高的优势。

以上，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。