一种安全处理方法、安全处理系统及智能驾驶系统

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种安全处理方法、安全处理系统及智能驾驶系统。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶技术的应用也越来越广泛。智能驾驶技术是集环境感知、规划决策、运动控制与执行等多项功能于一体，涵盖了机械、控制、传感器技术、信号处理、模式识别、人工智能和计算技术等多学科知识。

现有的智能驾驶中仅提供了车辆的运行情况及进行智能驾驶提供的基本功能，并未考虑智能驾驶中车辆的安全情况，当智能驾驶受到外界不安全因素的影响时，如道路前面出现巨坑，无法提供安全性的措施，使得现有的智能驾驶的安全性能低。

发明内容

有鉴于此，本发明公开了一种安全处理方法、安全处理系统及智能驾驶系统，当智能驾驶系统中的各个组件发生故障时，触发安全处理机制，得到第一安全处理决策，并对得到的期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，得到故障信号并执行故障响应决策，通过第一安全处理决策和故障响应决策，提高智能驾驶的安全性能。

为了实现上述目的，本发明公开的技术方案如下：

本发明第一方面公开了一种安全处理方法，所述方法应用于安全处理系统，所述安全处理系统设置于智能驾驶系统，所述安全处理系统包括通信监控组件、运行监控组件、状态监控组件和非对称式冗余规划组件，所述方法包括：

所述通信监控组件实时监控所述智能驾驶系统中各个组件之间的通信状态，并将所述通信状态发送至所述状态监控组件；

所述运行监控组件实时监控所述智能驾驶系统中各个组件之间的运行状态，并将所述运行状态发送至所述状态监控组件；

所述状态监控组件基于所述通信状态和所述运行状态，判断所述智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行，并基于判断结果生成第一安全处理决策；

所述非对称式冗余规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对所述期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向所述状态监控组件发送故障信号，其中，所述环境要素信息至少包括障碍物信息、车道信息和/或可通行区域信息；

所述状态监控组件基于所述故障信号执行故障响应决策。

优选的，所述安全处理系统还包括冗余轨迹规划组件，所述状态监控组件基于所述故障信号执行故障响应决策，包括：

所述状态监控组件基于所述非对称式冗余规划组件的故障信号确定所述非对称式冗余规划组件发生故障，向所述冗余轨迹规划组件发送第二安全处理决策；

所述冗余轨迹规划组件基于所述第二安全处理决策对所述期望轨迹重新进行轨迹规划。

优选的，所述安全处理系统还包括反应式规划组件，所述方法还包括：

所述反应式规划组件基于所述环境要素信息，判断是否处于危险状态，若是，生成控制信息，并基于所述控制信息执行安全处理操作。

优选的，所述状态监控组件基于所述通信状态和所述运行状态，判断所述智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行，包括：

所述状态监控组件基于所述通信状态检测所述智能驾驶系统中各个组件，若所述智能驾驶系统中各个组件之间发生通信故障，确定所述智能驾驶系统中的各个组件非正常运行；若所述智能驾驶系统中各个组件之间未发生通信故障，确定所述智能驾驶系统中的各个组件正常运行；

所述状态监控组件基于所述运行状态检测所述智能驾驶系统中各个组件，若所述智能驾驶系统中各个组件之间发生运行故障，确定所述智能驾驶系统中的各个组件非正常运行；若所述智能驾驶系统中各个组件之间未发生运行故障，确定所述智能驾驶系统中的各个组件正常运行。

优选的，所述非对称式冗余规划组件包括轨迹规划组件和轨迹检查组件，所述非对称式冗余规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对所述期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向所述状态监控组件发送故障信号，包括：

所述轨迹规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹；

所述轨迹检查组件基于所述环境要素信息，对所述期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向所述状态监控组件发送故障信号。

本发明第二方面公开了一种安全处理系统，所述安全处理系统设置于智能驾驶系统，所述安全处理系统包括通信监控组件、运行监控组件、状态监控组件、轨迹校验组件和非对称式冗余规划组件；

所述通信监控组件，用于实时监控所述智能驾驶系统中各个组件之间的通信状态，并将所述通信状态发送至所述状态监控组件；

所述运行监控组件，用于实时监控所述智能驾驶系统中各个组件之间的运行状态，并将所述运行状态发送至所述状态监控组件；

所述状态监控组件，用于基于所述通信状态和所述运行状态，判断所述智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行，并基于判断结果生成第一安全处理决策；

所述非对称式冗余规划组件，用于基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对所述期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向所述状态监控组件发送故障信号，其中，所述环境要素信息至少包括障碍物信息、车道信息和/或可通行区域信息；

所述状态监控组件，用于基于所述故障信号执行故障响应决策。

优选的，还包括：冗余轨迹规划组件；

所述状态监控组件，用于基于所述非对称式冗余规划组件的故障信号确定所述非对称式冗余规划组件发生故障，向所述冗余轨迹规划组件发送第二安全处理决策；

所述冗余轨迹规划组件，用于基于所述第二安全处理决策对所述期望轨迹重新进行轨迹规划。

优选的，还包括：反应式规划组件；

所述反应式规划组件，还用于基于所述环境要素信息，判断是否处于危险状态，若是，生成控制信息，并基于所述控制信息执行安全处理操作。

优选的，所述状态监控组件具体用于：

基于所述通信状态检测所述智能驾驶系统中各个组件，若所述智能驾驶系统中各个组件之间发生通信故障，确定所述智能驾驶系统中的各个组件非正常运行；若所述智能驾驶系统中各个组件之间未发生通信故障，确定所述智能驾驶系统中的各个组件正常运行；基于所述运行状态检测所述智能驾驶系统中各个组件，若所述智能驾驶系统中各个组件之间发生运行故障，确定所述智能驾驶系统中的各个组件非正常运行；若所述智能驾驶系统中各个组件之间未发生运行故障，确定所述智能驾驶系统中的各个组件正常运行。

本发明第三方面公开了一种智能驾驶系统，所述智能驾驶系统包括本发明第二方面公开的任意一项所述安全处理系统。

经由上述技术方案可知，状态监控组件基于通信状态和运行状态，判断智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行，并基于判断结果生成第一安全处理决策，非对称式冗余规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向状态监控组件发送故障信号，状态监控组件基于故障信号执行故障响应决策。通过上述方案，当智能驾驶系统中的各个组件发生故障时，触发安全处理机制，得到第一安全处理决策，并对得到的期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，得到故障信号并执行故障响应决策，通过第一安全处理决策和故障响应决策，提高智能驾驶的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种安全处理系统的架构图；

图2为本发明实施例公开的一种安全处理方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由背景技术可知，现有技术中，智能驾驶中仅提供了车辆的运行情况及进行智能驾驶提供的基本功能，并未考虑智能驾驶中车辆的安全情况，当智能驾驶受到外界不安全因素的影响时，如道路前面出现巨坑，无法提供安全性的措施，使得现有的智能驾驶的安全性能低。

为了解决上述问题，本发明公开了一种安全处理方法、安全处理系统及智能驾驶系统，状态监控组件基于通信状态和运行状态，判断智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行，并基于判断结果生成第一安全处理决策，非对称式冗余规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向状态监控组件发送故障信号，状态监控组件基于故障信号执行故障响应决策。通过上述方案，当智能驾驶系统中的各个组件发生故障时，触发安全处理机制，得到第一安全处理决策，并对得到的期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，得到故障信号并执行故障响应决策，通过第一安全处理决策和故障响应决策，提高智能驾驶的安全性能。具体实现方式通过下述实施例具体进行说明。

如图1所示，为本发明实施例公开的一种安全处理系统的架构图，该安全处理系统设置于智能驾驶系统，该安全处理系统包括通信监控组件101、运行监控组件102、状态监控组件103和非对称式冗余规划组件104，该智能驾驶系统包括数据采集组件、数据预处理组件、传感器数据融合组件、轨迹规划组件、运动控制组件、地图处理组件、系统状态机组件、人机交互数据处理组件和执行器。

其中，数据采集组件包括第一前视相机、第二前视相机、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达。

数据预处理组件包括前视相机数据预处理组件、激光数据预处理组件、毫米波数据预处理组件和超声波数据预处理组件。

第一前视相机，用于获取环境描述信息。

其中，环境描述信息包括障碍物信息、车道信息和/或可通行区域信息等。

第二前视相机，用于获取环境描述信息。

其中，将第二前视相机获取到的环境描述信息发送至反应式规划组件进行危险情况的判断。

激光雷达，用于获取环境描述信息。

毫米波雷达，用于获取环境描述信息。

超声波雷达，用于获取环境描述信息。

前视相机数据预处理组件，用于对第一前视相机获取的环境描述信息进行数据预处理及故障诊断。

其中，前视相机数据预处理组件对第一前视相机获取的环境描述信息进行数据预处理操作，得到前视障碍物信息、前视车道线信息、前视可通行区域信息等。

当前视相机数据预处理组件检测到第一前视相机发生故障时，生成第一前视相机故障信息，并将第一前视相机故障信息发送至状态监控组件103。

将前视相机数据预处理组件进行预处理后的环境描述信息发送至传感器数据融合组件。

激光数据预处理组件，用于对激光雷达获取的障碍物信息和可通行区域信息进行数据预处理及故障诊断。

其中，激光数据预处理组件对激光雷达获取的环境描述信息进行数据预处理操作，得到激光雷达障碍物信息、激光雷达可通行区域信息等。

当激光数据预处理组件检测到激光雷达发生故障时，生成激光雷达故障信息，并将激光雷达故障信息发送至状态监控组件103。

将激光数据预处理组件进行预处理后的环境描述信息发送至传感器数据融合组件。

毫米波数据预处理组件，用于对毫米波雷达获取的障碍物信息进行数据预处理及故障诊断。

其中，毫米波数据预处理组件对毫米波雷达获取的环境描述信息进行数据预处理操作，得到毫米波雷达障碍物信息。

当毫米波数据预处理组件检测到毫米波雷达发生故障时，生成毫米波雷达故障信息，并将毫米波雷达故障信息发送至状态监控组件103。

将毫米波数据预处理组件进行预处理后的环境描述信息发送至传感器数据融合组件。

超声波数据预处理组件，用于对超声波雷达获取的环境要素信息进行数据预处理及故障诊断。

其中，对超声波数据预处理组件获取的环境要素信息进行数据预处理操作，得到超声波探测距离、超声波可通行区域信息等。

当超声波数据预处理组件检测到超声波雷达发生故障时，生成超声波雷达故障信息，并将超声波雷达故障信息发送至状态监控组件103。

将超声波数据预处理组件进行预处理后的环境描述信息发送至传感器数据融合组件。

传感器数据融合组件，用于打包前视相机数据预处理组件、激光数据预处理组件、毫米波数据预处理组件和/或超声波数据预处理组件进行预处理的相同类型的环境要素信息，并将打包后的环境要素信息发送至轨迹规划组件。

例如，通过传感器数据融合组件将前视相机数据预处理组件得到的前视障碍物信息、激光数据预处理组件得到的激光雷达障碍物信息和毫米波数据预处理组件得到的毫米波雷达障碍物信息进行打包。

运动控制组件，用于基于轨迹信息进行期望转矩、电机扭矩和制动压力计算，得到期望转矩对应的期望值、电机扭矩对应的期望值和制动压力对应的期望值，并将各个期望值发送至对应的执行器。

地图处理组件，用于从离线地图中提取道路信息。

系统状态机组件，用于显示智能驾驶系统的当前状态信息。

其中，智能驾驶系统的当前状态信息包括正常状态信息、异常状态信息、故障状态信息等。

人机交互数据处理组件，用于向用户展示当前智能驾驶系统的状态信息。

执行器，用于基于期望转矩对应的期望值、电机扭矩对应的期望值和制动压力对应的期望值执行对应的处理操作。

其中，执行器包括转矩执行器、电机扭矩执行器、制动力执行器等。

执行器的数量可以为1个或多个，具体执行器的数量本发明不做具体限定。

通信监控组件101，用于实时监控智能驾驶系统中各个组件之间的通信状态，并将通信状态发送至状态监控组件。

其中，通信状态包括正常通信状态和异常通信状态。

运行监控组件102，用于实时监控智能驾驶系统中各个组件之间的运行状态，并将运行状态发送至状态监控组件。

其中，运行状态包括正常运行状态和异常运行状态。

状态监控组件103，用于基于通信状态和运行状态，判断智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行，并基于判断结果生成第一安全处理决策。

其中，若智能驾驶系统中的各个组件非正常运行，状态监控组件103生成故障信息，并基于故障信息生成第一安全处理决策。

状态监控组件103接收智能驾驶系统中所有组件输出的故障类型和失效类型，根据驾驶环境进行统一的第一安全处理决策，广播第一安全处理决策至各组件执行，同时反馈故障信息、失效信息和第一安全处理决策至系统状态机组件进行智能驾驶功能状态的切换和人机接口(Human Machine Interface，HMI)通知。

智能驾驶功能状态包括关闭、等待、激活、故障等状态。

HMI通知可用于提示驾驶员当前智能驾驶系统的状态。

进一步的，状态监控组件103，具体用于基于通信状态检测所述智能驾驶系统中各个组件，若智能驾驶系统中各个组件之间发生通信故障，确定智能驾驶系统中的各个组件非正常运行；若智能驾驶系统中各个组件之间未发生通信故障，确定智能驾驶系统中的各个组件正常运行；基于运行状态检测智能驾驶系统中各个组件，若智能驾驶系统中各个组件之间发生运行故障，确定智能驾驶系统中的各个组件非正常运行；若智能驾驶系统中各个组件之间未发生运行故障，确定智能驾驶系统中的各个组件正常运行。

非对称式冗余规划组件104，用于基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向状态监控组件103发送故障信号。

非对称式冗余规划组件104基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若未发生轨迹碰撞，轨迹校验操作通过。

期望轨迹为通过非对称式冗余规划组件104计算出期望车辆运行的轨迹。

非对称式冗余规划组件104基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若无轨迹碰撞，轨迹碰撞校验通过。

若车辆沿着通过轨迹碰撞校验的轨迹行驶，不会与其他车辆、行人或障碍物发生碰撞。

进一步的，非对称式冗余规划组件104包括轨迹规划组件和轨迹检查组件。

轨迹规划组件，用于基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹。

其中，轨迹规划组件基于打包后的环境要素信息得到决策行为，并基于打包后的环境要素信息和决策行为进行轨迹规划，得到期望轨迹。

其中，决策行为包括车道保持、车道切换等。

轨迹检查组件，用于基于环境要素信息，对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向状态监控组件103发送故障信号。

其中，轨迹规划组件和轨迹检查组件分配在不同的中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)核上，避免相互干扰。

状态监控组件103，用于基于故障信号执行故障响应决策。

其中，故障响应决策包括靠边停车操作、开启应急灯操作、故障提示操作、紧急刹车操作等。

可选的，安全处理系统还包括冗余规划组件。

状态监控组件103基于非对称式冗余规划组件104的故障信号确定非对称式冗余规划组件104发生故障，向冗余轨迹规划组件发送第二安全处理决策。

冗余轨迹规划组件基于第二安全处理决策对期望轨迹重新进行轨迹规划。

冗余规划组件与前述的复杂算法处于相同计算平台的不同计算芯片内，按照计算平台的设计原则，将冗余规划组件算法部分放在计算力较弱，安全性较高的计算芯片内。

冗余规划组件中输入为毫米波数据、前视数据和超声波数据，该冗余规划组件使用有限的传感器数据实现感知数据处理，数据融合和决策规划部分，并保证覆盖于主算法相同的运行环境。

冗余规划组件可作为冗余备份的规划器，在主算法出现短时故障，如主算法轨迹规划组件崩溃、主算法芯片损坏时实现短时间内对车辆的控制，该容错冗余机制保障了智能驾驶系统的安全性，又保证了可实施性。

可选的，安全处理系统还包括反应式规划组件。

反应式规划组件，用于基于环境要素信息，判断是否处于危险状态，若是，生成控制信息，并基于控制信息执行安全处理操作。

其中，控制信息可以是主动刹车控制信息、靠边停车控制信息、开启应急灯控制信息等。

安全处理操作可以是主动刹车控制操作、靠边停车控制操作、开启应急灯控制操作等。

反应式规划组件的输入为单源传感器，本实施例中为第二前视相机，反应式规划组件无需将第二前视相机获取的环境要素信息进行打包，只需根据第二前视相机获取的环境要素信息判断当前的危险情况。

本方案中优先响应反应式规划组件输出的控制信息。

本发明实施例公开了一种安全处理系统，状态监控组件基于通信状态和运行状态，判断智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行，并基于判断结果生成第一安全处理决策，非对称式冗余规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向状态监控组件发送故障信号，状态监控组件基于故障信号执行故障响应决策。通过上述方案，当智能驾驶系统中的各个组件发生故障时，触发安全处理机制，得到第一安全处理决策，并对得到的期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，得到故障信号并执行故障响应决策，通过第一安全处理决策和故障响应决策，提高智能驾驶的安全性能。

基于上述本发明实施例公开的一种安全处理系统，如图2所示，为本发明实施例公开的一种安全处理方法的流程示意图，该安全处理方法适用于上述本发明实施例公开的安全处理系统，安全处理方法主要包括如下步骤：

S201：通信监控组件实时监控智能驾驶系统中各个组件之间的通信状态，并将通信状态发送至状态监控组件。

其中，通信状态包括正常通信状态和异常通信状态。

S202：运行监控组件实时监控智能驾驶系统中各个组件之间的运行状态，并将运行状态发送至状态监控组件。

其中，运行状态包括正常运行状态和异常运行状态。

S203：状态监控组件基于通信状态和运行状态，判断智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行，并基于判断结果生成第一安全处理决策。

当智能驾驶系统中的各个组件非正常运行时，状态监控组件生成故障信息，并基于故障信息生成第一安全处理决策。

状态监控组件接收智能驾驶系统中所有组件输出的故障类型和失效类型，根据驾驶环境进行统一的第一安全处理决策，广播第一安全处理决策至各组件执行，同时反馈故障信息、失效信息和安全处理决策至系统状态机组件进行智能驾驶功能状态的切换和人机接口HMI通知。

智能驾驶功能状态包括关闭、等待、激活、故障等状态。

HMI通知可用于提示驾驶员当前智能驾驶系统的状态。

上述S203中涉及状态监控组件基于通信状态和运行状态，判断智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行的过程，如A1-A5所示。

A1：状态监控组件基于通信状态检测智能驾驶系统中各个组件。

A2：若智能驾驶系统中各个组件之间发生通信故障，确定智能驾驶系统中的各个组件非正常运行。

A3：若智能驾驶系统中各个组件之间未发生通信故障，确定智能驾驶系统中的各个组件正常运行。

A4：状态监控组件基于运行状态检测智能驾驶系统中各个组件，若智能驾驶系统中各个组件之间发生运行故障，确定智能驾驶系统中的各个组件非正常运行。

A5：若智能驾驶系统中各个组件之间未发生运行故障，确定智能驾驶系统中的各个组件正常运行。

S204：非对称式冗余规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向状态监控组件发送故障信号。

其中，环境要素信息至少包括障碍物信息、车道信息和/或可通行区域信息。

期望轨迹为通过非对称式冗余规划组件计算出期望车辆运行的轨迹。

非对称式冗余规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若无轨迹碰撞，轨迹碰撞校验通过。

若车辆沿着通过轨迹碰撞校验的轨迹行驶，不会与其他车辆、行人或障碍物发生碰撞。

在上述S204中涉及到非对称式冗余规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向状态监控组件发送故障信号的过程，如B1-B2所示。

其中，非对称式冗余规划组件包括轨迹规划组件和轨迹检查组件。

B1：轨迹规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹。

B2：轨迹检查组件基于环境要素信息，对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向状态监控组件发送故障信号。

S205：状态监控组件基于故障信号执行故障响应决策。

其中，故障响应决策包括靠边停车操作、开启应急灯操作、故障提示操作、紧急刹车操作等。

本发明实施例公开了一种安全处理方法，状态监控组件基于通信状态和运行状态，判断智能驾驶系统中的各个组件是否正常运行，并基于判断结果生成第一安全处理决策，非对称式冗余规划组件基于预先获取到的环境要素信息确定期望轨迹，并对期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，向状态监控组件发送故障信号，状态监控组件基于故障信号执行故障响应决策。通过上述方案，当智能驾驶系统中的各个组件发生故障时，触发安全处理机制，得到第一安全处理决策，并对得到的期望轨迹进行轨迹碰撞校验，若发生轨迹碰撞，得到故障信号并执行故障响应决策，通过第一安全处理决策和故障响应决策，提高智能驾驶的安全性能。

可选的，状态监控组件基于非对称式冗余规划组件的故障信号确定非对称式冗余规划组件发生故障，向冗余轨迹规划组件发送第二安全处理决策。

冗余轨迹规划组件基于第二安全处理决策对期望轨迹重新进行轨迹规划。

冗余规划组件与前述的复杂算法处于相同计算平台的不同计算芯片内，按照计算平台的设计原则，将冗余规划组件算法部分放在计算力较弱，安全性较高的计算芯片内。

冗余规划组件中输入为毫米波数据、前视数据和超声波数据，该冗余规划组件使用有限的传感器数据实现感知数据处理，数据融合和决策规划部分，并保证覆盖于主算法相同的运行环境。

冗余规划组件可作为冗余备份的规划器，在主算法出现短时故障，如主算法轨迹规划组件崩溃、主算法芯片损坏时实现短时间内对车辆的控制，该容错冗余机制保障了智能驾驶系统的安全性，又保证了可实施性。

可选的，反应式规划组件基于环境要素信息，判断是否处于危险状态，若是，生成控制信息，并基于控制信息执行安全处理操作。

其中，控制信息可以是主动刹车控制信息、靠边停车控制信息、开启应急灯控制信息等。

安全处理操作可以是主动刹车控制操作、靠边停车控制操作、开启应急灯控制操作等。

反应式规划组件的输入为单源传感器，本实施例中为第二前视相机，反应式规划组件无需将第二前视相机获取的环境要素信息进行打包，只需根据第二前视相机获取的环境要素信息判断当前的危险情况。

本方案优先响应反应式规划组件输出的控制信息。

本发明实施例中，通过反应式规划组件基于环境要素信息，判断是否处于危险状态，若是，生成控制信息，并基于控制信息优先执行安全处理操作。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。