无人车行为提醒方法、装置、无人车和存储介质

技术领域

本公开实施例涉及无人车技术领域，特别是涉及一种无人车行为提醒方法、装置、无人车和存储介质。

背景技术

无人车是智能汽车的一种，其主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。

无人车在行驶过程中需要基于无人查所处的交通环境来确定车辆驾驶策略，通过执行车辆驾驶策略来改变车辆行驶状态。其中，改变车辆行驶状态例如是：无人车可以进行切换车道、转弯、起步、加速、减速等操作。

目前，乘客无法提前获知无人车行驶状态的变化，这样就导致乘客在无人车的行驶状态发生变化时，无法预先做好安全防护，因此容易出现安全问题。

发明内容

本公开实施例提供一种无人车行为提醒方法、装置、无人车和存储介质，可以向乘客提醒无人车待发生的行驶状态改变状况，以便于乘客预先做好安全防护。

第一方面，本公开实施例提供一种无人车行为提醒方法，该方法包括：

获取目标无人车周围预设范围内的交通参与者的信息，交通参与者的信息用于指示交通参与者的行驶状态；

根据交通参与者的信息确定是否需要控制目标无人车改变行驶状态；

若需要控制目标无人车改变行驶状态，则向目标无人车内的乘客输出行驶状态改变提示信息，行驶状态改变提示信息用于指示目标无人车待发生的行驶状态改变状况。

第二方面，本公开实施例提供一种无人车行为提醒装置，该装置包括：

获取模块，用于获取目标无人车周围预设范围内的交通参与者的信息，交通参与者的信息用于指示交通参与者的行驶状态；

确定模块，用于根据交通参与者的信息确定是否需要控制目标无人车改变行驶状态；

提醒模块，用于若需要控制目标无人车改变行驶状态，则向目标无人车内的乘客输出行驶状态改变提示信息，行驶状态改变提示信息用于指示目标无人车待发生的行驶状态改变状况。

第三方面，本公开实施例提供一种无人车，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本公开实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

本公开实施例提供的无人车行为提醒方法、装置、无人车和存储介质，可以向乘客提醒无人车待发生的行驶状态改变状况，以便于乘客预先做好安全防护。该无人车行为提醒方法通过获取目标无人车周围预设范围内的交通参与者的信息，然后根据交通参与者的信息确定是否需要控制目标无人车改变行驶状态；若需要控制目标无人车改变行驶状态，则向目标无人车内的乘客输出行驶状态改变提示信息，其中，行驶状态改变提示信息用于指示目标无人车待发生的行驶状态改变状况。由此可知，本公开实施例中，目标无人车在需要改变行驶状态的情况下，向目标无人车内的乘客输出行驶状态改变提示信息，以便于乘客了解目标无人车将要发生的行驶状态改变状况，从而可以预先做好安全防护，避免出现安全问题。

附图说明

图1为一个实施例中无人车行为提醒方法的应用环境图；

图2为一个实施例中无人车行为提醒方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中无人车行为提醒方法的流程示意图；

图4为一个实施例中目标无人车输出行驶状态改变提示信息的方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中无人车行为提醒方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中无人车行为提醒方法的流程示意图；

图7为一个实施例中无人车行为提醒装置的结构框图；

图8为一个实施例中无人车的内部结构图。

具体实施方式

为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开实施例，并不用于限定本公开实施例。

首先，在具体介绍本公开实施例的技术方案之前，先对本公开实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。

无人车是智能汽车的一种，其主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。目前，随着无人车技术越发成熟，无人车逐渐进入人们的日常生活。

目前，无人车可以分为两种形式的无人车，一种狭义的无人车，即没有驾驶室也没有方向盘等驾驶设备的高度智能化的无人车。另一种是广义的无人车，可以是处于全自动驾驶模式的车辆。现有技术中，存在一种车辆，其具有多种可选择的不同的驾驶模式，其中一种驾驶模式为全自动驾驶模式。当车辆处于全自动驾驶模式时，该车辆的行驶过程完全依赖于车载计算机系统，无需驾驶员操作车辆，因此可以将处于全自动驾驶模式的车辆称为无人车。

对于上述两种形式的无人车，乘客在乘坐时，由于无人车的驾驶操作是基于计算机系统的控制完成的，因此乘客无法预先获知无人车如何改变行驶状态，也无法获知无人车改变行驶状态的原因，这样就会导致乘客无法预先做好防护措施以应对急刹车、急加速以及急转弯等行驶状态改变而带来的安全风险，因此容易出现安全问题。有鉴于此，如何提高无人车的安全性，成为目前亟待解决的难题。

下面结合本公开实施例所应用的场景，对本公开实施例涉及的技术方案进行介绍。

请参考图1，该实施环境可以包括无人车，该无人车可以是没有驾驶室也没有方向盘等驾驶设备的高度智能化的无人车。还可以是处于全自动驾驶模式的普通车辆。该无人车包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该无人车的处理器用于提供计算和控制能力。该无人车的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该无人车的网络接口用于与外部的终端设备通过网络连接通信。或者与外部的终端设备通过近距离通信技术连接，该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人车行为提醒方法。该无人车的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该无人车的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是该无人车内设置的按键、轨迹球或触控板等。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本公开方案所应用于其上的无人车的限定，具体的无人车可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种无人车行为提醒方法，该方法应用于图1所示的无人车中，该方法包括以下步骤：

步骤201，目标无人车获取目标无人车周围预设范围内的交通参与者的信息。

本公开实施例中，交通参与者可以包括车辆、行人、非机动车、动物、交通指示灯、地面道路(例如车道线、路边建筑、绿化带等)等。交通参与者的信息用于指示交通参与者的行驶状态。可选的，交通参与者的信息可以包括交通参与者的位置、速度、运动方向信息、交通指示灯的颜色、交通标线以及其他信息，本公开实施例不进行穷举。

本公开实施例中，目标无人车获取目标无人车周围预设范围内的交通参与者的信息的方式有两种，一种是目标无人车可以基于自身的车载雷达系统获取目标无人车周围预设范围内的交通参与者的信息。另一种是：目标无人车可以基于车载V2X设备与路测设备进行信息交互，以从路测设备获取目标无人车所在的位置的周围预设范围内的交通参与者的信息。

步骤202，目标无人车根据交通参与者的信息确定是否需要控制目标无人车改变行驶状态。

本公开实施例中，目标无人车在获取到交通参与者的信息之后，可以根据交通参与者的信息以及预先设置好的决策条件，确定目标无人车的驾驶策略，该驾驶策略也即目标无人车的行驶状态的改变策略。

例如，目标无人车可以获取位于其前方的交通参与者的速度，在位于其前方的交通参与者的速度小于速度阈值的情况下，目标无人车可以确定其目标无人车的行驶状态的改变策略为切换车道。

若位于其前方的交通参与者的速度大于速度阈值，那么目标无人车可以确定目标无人车的行驶状态的改变策略为行驶状态不变。

例如，目标无人车可以获取交通指示灯的信息，并在交通指示灯为红灯的情况下，确定目标无人车的行驶状态的改变策略为减速停车。

关于目标无人车根据交通参与者的信息确定目标无人车的行驶状态的改变策略的过程，本公开实施例不进行穷举。

步骤203，若需要控制目标无人车改变行驶状态，则目标无人车向目标无人车内的乘客输出行驶状态改变提示信息。

本公开实施例中，目标无人车内的乘客(以下简称为乘客)可以是指乘坐在目标无人车内的人员，也可以是指处于全自动驾驶模式的车辆的驾驶员。

在确定需要控制目标无人车改变行驶状态的情况下，目标无人车可以通过语音播报的方式向乘客输出行驶状态改变提示信息，和/或可以通过图像展示的方式向乘客输出行驶状态改变提示信息。其中，行驶状态改变提示信息用于指示目标无人车待发生的行驶状态改变状况。

可选的，本公开实施例中，行驶状态改变提示信息可以包括音频提示信息和图像提示信息，其中，音频提示信息用于语音提示乘客目标无人车待发生的行驶状态；图像提示信息用于图像提示造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者的图像信息。

本公开实施例提供的无人车行为提醒方法通过获取目标无人车周围预设范围内的交通参与者的信息，然后根据交通参与者的信息确定是否需要控制目标无人车改变行驶状态；若需要控制目标无人车改变行驶状态，则向乘客输出行驶状态改变提示信息，其中，行驶状态改变提示信息用于指示目标无人车待发生的行驶状态改变状况。由此可知，本公开实施例中，目标无人车在需要改变行驶状态的情况下，向乘客输出行驶状态改变提示信息，以便于乘客了解目标无人车将要发生的行驶状态改变状况，从而可以预先做好安全防护，避免出现安全问题。

在本公开的一个实施例中，目标无人车向目标无人车内的乘客输出行驶状态改变提示信息的技术过程可以包括以下内容：

目标无人车可以控制目标显示设备展示造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者。

其中，目标显示设备为车载显示设备或者为与目标无人车建立近距离通信连接的终端设备。可选的，终端设备可以例如是手机、电脑、可穿戴设备等具有显示屏幕的设备。当乘客乘坐目标无人车时，乘客所持有的终端设备可以与目标无人车建立近距离通信连接。

本公开实施例中，目标无人车在确定是否需要改变行驶状态的过程中，可以确定出造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者。在此基础上，目标无人车可以在目标显示设备中展示造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者，以便于乘客获知造成目标无人车的行驶状态发生变化的原因。

可选的，本公开实施例中，目标无人车可以将造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者在目标显示设备展示的画面中标记出来。

在一种可选的实现方式中，目标无人车控制目标显示设备展示造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者的过程可以包括：

控制目标显示设备在第一交通背景图像中展示用于标记造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者的位置框。

其中，目标无人车可以获取第一交通背景图像，第一交通背景图像包括目标无人车周围预设范围内的多个交通参与者。本公开实施例中，目标无人车可以将第一交通背景图像中的多个交通参与者的动态位置在目标显示设备上呈现给乘客。于此同时，目标无人车可以在第一交通背景图像中将造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者的位置框标记出来，并控制目标显示设备展示该位置框。以便于乘客获知造成目标无人车的行驶状态发生变化的原因以及便于乘客将造成目标无人车的行驶状态发生变化的原因和目标无人车的实际场景相结合。

在另一种可选的实现方式中，目标无人车控制目标显示设备展示造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者的过程可以包括：

控制目标显示设备在第二交通背景图像中高亮展示造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者的图像。

其中，目标无人车可以获取第二交通背景图像，第二交通背景图像包括目标无人车周围预设范围内的多个交通参与者。本公开实施例中，目标无人车可以在第二交通背景图像中将造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者高亮标记，然后，目标无人车可以控制目标显示设备展示标记后的第二交通背景图像。这样，乘客可以直观地获知造成目标无人车的行驶状态发生变化的原因，并可以与目标无人车的实际场景相结合。

在实际应用中，由于目标无人车在行驶过程中需要不断地根据其周边环境改变行驶状态，而若每次改变行驶状态时，均向乘客输出行驶状态改变提示信息，大量的行驶状态改变提示信息会对乘客造成干扰。而且，大量的行驶状态改变提示信息会让乘客产生疲惫心理，这样乘客就不能敏感地接收到改变程度比较大的行驶状态改变提示信息，并因此不能及时做好安全防护。

基于此，本公开实施例中提出了另一种无人车行为提醒方法，如图3所示，该方法包括：

步骤301，目标无人车获取目标无人车周围预设范围内的交通参与者的信息。

步骤302，目标无人车根据交通参与者的信息确定是否需要控制目标无人车改变行驶状态。

步骤303，若需要控制目标无人车改变行驶状态，则目标无人车确定改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异是否大于第一差异阈值。

本公开实施例中，改变前的行驶状态是指目标无人车当前时刻的行驶状态。改变后的行驶状态是指执行了目标无人车的行驶状态的改变策略之后目标无人车的行驶状态。

目标无人车在确定需要改变行驶状态的情况下，可以确定出待执行的行驶状态的改变策略，并基于行驶状态的改变策略估算改变后的行驶状态。然后，目标无人车可以根据改变前的行驶状态和改变后的行驶状态计算二者之间的差异。

在获取改变前的行驶状态和改变后的行驶状态的差异之后，目标无人车可以比较该差异与第一差异阈值的大小，以确定改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异是否大于第一差异阈值。

可选的，本公开实施例中，行驶状态可以包括速度状态。基于此，目标无人车可以获取改变前的目标无人车的速度，并可以根据目标无人车确定的待执行的行驶状态的改变策略确定目标无人车的加速度，然后，基于加速度计算出改变后的目标无人车的速度。最后目标无人车可以根据改变前的目标无人车的速度和改变后的目标无人车的速度计算二者之间的速度差异。目标无人车可以比较速度差异与第一差异阈值之间的大小关系，以确定改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异是否大于第一差异阈值。

可选的，本公开实施例中，行驶状态可以包括行驶方向状态，其中，行驶方向可以用目标无人车的行驶方向与正北方向沿顺时针所形成的夹角表示。基于此，目标无人车可以根据目标无人车确定的待执行的行驶状态的改变策略确定目标无人车的转向角度，转向角度即目标无人车待发生的行驶方向的变化量，也即转向前的目标无人车的行驶方向与转向后的目标无人车的行驶方向的差异。本公开实施例中，目标无人车可以比较目标无人车的转向角度与第一差异阈值的大小关系，以确定改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异是否大于第一差异阈值。

步骤304，若改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异大于第一差异阈值，则目标无人车向目标无人车内的乘客输出行驶状态改变提示信息。

若改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异大于第一差异阈值，说明本次行驶状态的改变程度比较大，可能会令乘客出现安全风险，因此，目标无人车向乘客输出行驶状态改变提示信息。

而若改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异小于等于第一差异阈值，说明本次行驶状态的改变程度较小，不会令乘客出现安全风险，这种情况下，为了避免打扰乘客，目标无人车可以不向乘客输出行驶状态改变提示信息。

本公开实施例中，在改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异较大的情况下，向乘客输出行驶状态改变提示信息，而在差异较小的情况下，不向乘客输出行驶状态改变提示信息，从而避免打扰乘客，且可以便于乘客敏感地接收到改变程度比较大的行驶状态改变提示信息。

在实际应用中，目标无人车在向乘客输出行驶状态改变提示信息的过程中可以有多种输出方式，在不同的行驶状态下，可以以不同的输出方式输出行驶状态改变提示信息。下面如图4所示，对于目标无人车输出行驶状态改变提示信息的技术过程进行说明：

步骤401，若需要控制目标无人车改变行驶状态，则目标无人车获取目标无人车改变行驶状态的紧急程度等级。

本公开实施例中，目标无人车可以根据目标无人车确定出来的待执行的行驶状态的改变策略确定紧急程度等级。

其中，目标无人车可以预先设置不同的行驶状态的改变策略与不同的紧急程度等级的映射关系，这样目标无人车可以根据目标无人车的行驶状态的改变策略和上述映射关系获取目标无人车改变行驶状态的紧急程度等级。

在实际应用中，紧急程度等级越高，表示执行该行驶状态的改变策略的重要度越高，紧急程度等级越低，表示执行该行驶状态的改变策略的重要度越低。

步骤402，目标无人车根据紧急程度等级确定行驶状态改变提示信息的输出策略，并根据输出策略输出行驶状态改变提示信息。

本公开实施例中，目标无人车根据紧急程度等级确定行驶状态改变提示信息的输出策略的过程可以例如是：

对于紧急程度等级较低的待执行的行驶状态的改变策略，其输出策略可以为：先输出行驶状态改变提示信息，然后再执行行驶状态的改变策略。

对于紧急程度等级较高的待执行的行驶状态的改变策略，其输出策略可以为：在执行行驶状态的改变策略的同时，输出行驶状态改变提示信息。

对于紧急程度等级最高的待执行的行驶状态的改变策略，其输出策略可以为：将所有控制能力集中于执行行驶状态的改变策略上，不输出行驶状态改变提示信息。

可选的，本公开实施例中，目标无人车的计算机系统中可以连接有CAN(英文：Controller Area Network，中文：控制器局域网络)总线，并基于CAN总线与音频设备和/或目标显示设备连接。当目标无人车改变行驶状态的紧急程度等级较高时，目标无人车的计算机系统可以通过CAN总线向音频设备和/或目标显示设备发送信号，以通过音频设备和/或目标显示设备向乘客输出行驶状态改变提示信息。

本公开实施例中，基于目标无人车改变行驶状态的紧急程度等级确定输出行驶状态改变提示信息的输出策略，以达到兼顾向乘客提醒目标无人车的行为和改变目标无人车的行驶状态的效果。

在实际应用中，当目标无人车行驶在例如乡村土路、建筑工地道路或者村镇道路等路况较差的道路上时，目标无人车会频繁地改变行驶状态，而频繁地改变行驶状态可能会对乘客造成安全问题。基于此，本公开实施例提供了另一种无人车行为提醒方法，如图5所示，该方法包括：

步骤501，目标无人车获取目标无人车当前所在的道路的道路等级。

目前，我国境内的道路一般分为不同的道路等级，例如一级道路、二级道路、三级道路、四级道路和五级道路。其中，一级道路是连接重要政治经济文化中心、部分立交的公路。二级道路是连接政治、经济中心或大工矿区的干线公路、或运输繁忙的城郊公路。三级道路是沟通县或县以上城市的支线公路。四级道路是沟通县或镇、乡的支线公路。五级道路一般是指村镇小路。不同道路等级的道路的路面状况不同。

本公开实施例中，目标无人车可以基于定位系统确定目标无人车当前所在的道路，然后可以通过关联城市道路信息数据库确定当前所在道路的道路等级。

可选的，目标无人车可以获取当前所在道路的路面图像，基于对路面图像的分析确定当前所在道路的道路等级。

步骤502，在道路等级低于目标道路等级的情况下，目标无人车向目标无人车内的乘客输出道路颠簸提示信息。

本公开实施例中，目标无人车可以将当前所在的道路的道路等级与目标道路等级进行比较，若当前所在的道路的道路等级低于目标道路等级，表示当前所在道路的路面状况较差，行驶过程比较颠簸，这种情况下，目标无人车的行驶状态的改变次数大于预设次数阈值，为了便于乘客预先做好安全防护，目标无人车可以向乘客输出道路颠簸提示信息。

其中，目标无人车可以通过语音播报的方式向乘客输出道路颠簸提示信息，和/或可以通过图像展示的方式向乘客输出道路颠簸提示信息。

其中，若当前所在的道路的道路等级高于目标道路等级，表示当前所在道路的路面状况较好，行驶过程不会产生颠簸，因此不需要向乘客输出道路颠簸提示信息。

本公开实施例中，当目标无人车当前所在的道路的路面状况较差时，向乘客输出道路颠簸提示信息，以便于乘客预先做好安全防护，避免由于频繁地改变行驶状态而对乘客造成安全问题。

在实际应用中，由于目标无人车的行驶状态改变的过程中，乘客会感知到目标无人车在纵向和横向变加速度，这种情况下，乘客的身体会受到目标无人车的行驶状态的改变的影响。例如，在一些紧急刹车、紧急变道等突发情况下，乘客可能会在目标无人车内发生较为剧烈的移动，而这些剧烈的移动对于一些乘客可能会造成严重的不良后果。本公开实施例中，如图6所示，为了充分保障乘客的生命安全，提出了另一种无人车行为提醒方法，该方法包括：

步骤601，在控制目标无人车改变行驶状态的过程中，获取与目标无人车建立近距离通信连接的可穿戴设备采集到的目标无人车内的乘客的生理参数。

本公开实施例中，可穿戴设备例如是电子手表、智能手环等。当乘客乘坐目标无人车时，可穿戴设备可以与目标无人车建立近距离通信连接。

可选的，目标无人车可以是基于用户的操作指令，获取可穿戴设备采集到的目标无人车内的乘客的生理参数。其中，生理参数用于表示目标无人车内的乘客的健康状况。

可选的，目标无人车可以是在与可穿戴设备建立近距离通信连接之后，获取可穿戴设备采集到的目标无人车内的乘客的生理参数。

步骤602，目标无人车在检测到生理参数不符合预设的生理参数范围时，向目标无人车内的乘客输出风险提示信息。

本公开实施例中，目标无人车在获取到乘客的生理参数之后，可以检测生理参数是否符合预设的生理参数范围。若符合，表示乘客的健康状况正常。若不符合，表示乘客的健康状况存在异常。

在检测到生理参数不符合预设的生理参数范围时，目标无人车可以向乘客输出风险提示信息，风险提示信息用向目标无人车内的乘客提醒存在健康风险。

可选的，本公开实施例中，目标无人车在检测到生理参数不符合预设的生理参数范围时，还可以向目标无人车内的乘客输出健康风险处理策略，健康风险处理策略用于指示乘客选择所需的目标策略；目标策略例如可以是去医院、拨打急救电话、正常行驶等。乘客可以从健康风险处理策略中选择目标策略，目标无人车在接收到乘客的选择指令后，根据选择指令执行乘客选择的目标策略。这样目标无人车可以对乘客出现的紧急情况进行应急处理，以保障乘客的安全。

本公开实施例，通过获取乘客的生理参数以便于获知行驶状态的改变对乘客所造成的影响，并在确定乘客的健康状况存在异常的情况下，向乘客输出风险提示信息，进行风险提示。可以更好地保障乘客的安全。

应该理解的是，虽然图2-图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-图6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种无人车行为提醒装置700，包括：获取模块701，确定模块702和提醒模块703，其中：

获取模块701，用于获取目标无人车周围预设范围内的交通参与者的信息，交通参与者的信息用于指示交通参与者的行驶状态；

确定模块702，用于根据交通参与者的信息确定是否需要控制目标无人车改变行驶状态；

提醒模块703，用于若需要控制目标无人车改变行驶状态，则向目标无人车内的乘客输出行驶状态改变提示信息，行驶状态改变提示信息用于指示目标无人车待发生的行驶状态改变状况。

在其中一个实施例中，提醒模块703，具体用于：

控制目标显示设备展示造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者，目标显示设备为车载显示设备或者为与目标无人车建立近距离通信连接的终端设备。

在其中一个实施例中，提醒模块703，具体用于：

控制目标显示设备在第一交通背景图像中展示用于标记造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者的位置框，第一交通背景图像包括目标无人车周围预设范围内的多个交通参与者。

在其中一个实施例中，提醒模块703，具体用于：

控制目标显示设备在第二交通背景图像中高亮展示造成目标无人车的行驶状态发生变化的交通参与者的图像，第二交通背景图像包括目标无人车周围预设范围内的多个交通参与者。

在其中一个实施例中，提醒模块703，具体用于：

若需要控制目标无人车改变行驶状态，则确定改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异是否大于第一差异阈值；

若改变后的行驶状态与改变前的行驶状态的差异大于第一差异阈值，则向目标无人车内的乘客输出行驶状态改变提示信息。

在其中一个实施例中，提醒模块703，具体用于：

若需要控制目标无人车改变行驶状态，则获取目标无人车改变行驶状态的紧急程度等级；

根据紧急程度等级确定行驶状态改变提示信息的输出策略；

根据输出策略输出行驶状态改变提示信息。

在其中一个实施例中，提醒模块703，具体用于：

获取目标无人车当前所在的道路的道路等级；

在道路等级低于目标道路等级的情况下，向目标无人车内的乘客输出道路颠簸提示信息，道路颠簸提示信息用于表征目标无人车待发生的行驶状态的改变次数大于预设次数阈值。

在其中一个实施例中，提醒模块703，具体用于：

在控制目标无人车改变行驶状态的过程中，获取与目标无人车建立近距离通信连接的可穿戴设备采集到的目标无人车内的乘客的生理参数，生理参数用于表示目标无人车内的乘客的健康状况；

在检测到生理参数不符合预设的生理参数范围时，向目标无人车内的乘客输出风险提示信息，风险提示信息用向目标无人车内的乘客提醒存在健康风险。

关于无人车行为提醒装置的具体限定可以参见上文中对于无人车行为提醒方法的限定，在此不再赘述。上述无人车行为提醒装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于无人车中的处理器中，也可以以软件形式存储于无人车中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

图8是根据一示例性实施例示出的一种无人车800的框图。该无人车800包括处理组件801、存储组件802和通信组件803，其中，存储组件803上存储有在处理器上运行的计算机程序或者指令。

处理组件801通常控制无人车800的整体操作，处理组件801可以包括一个或多个处理器来执行指令，以完成上述方法的全部或部分步骤。此外，处理组件801可以包括一个或多个模块，便于处理组件801和其他组件之间的交互。

存储组件802被配置为存储各种类型的数据以支持在无人车800的操作。这些数据的示例包括用于在无人车800上操作的任何应用程序或方法的指令。存储组件802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

通信组件803被配置为便于无人车800和其他终端设备之间通过近距离通信方式进行通信，以及无人车800和其他无人车之间通过无线方式的通信。无人车800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G或5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件803经由蓝牙扫描通道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件803还可以经由V2X设备接收来自路侧设备的V2X信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件803还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，无人车800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述无人车行为提醒方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储组件802，上述指令可由无人车800的处理组件801执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本公开实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开实施例的保护范围。因此，本公开实施例专利的保护范围应以所附权利要求为准。