一种车载终端、服务器、传感器标定方法及系统

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车载终端、服务器、传感器标定方法及系统。

背景技术

随着科技技术的发展，无人驾驶汽车的应用越来越普及。无人驾驶汽车是一种智能汽车，利用车上搭载的传感器感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆安全、可靠地在道路上行驶。

传感器标定是用好传感器的基础，也是无人驾驶的基本需求。所谓传感器标定，是指通过试验确定传感器的输入-输出转换关系。现有对于无人驾驶汽车的传感器标定是：人工携带标定工具至车辆所处位置，然后通过标定工具对传感器进行标定，此种标定方法效率低下。

发明内容

本申请提供了一种车载终端、服务器、传感器标定方法及系统，解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种传感器标定方法，应用于车载终端，所述方法包括：

获取服务器发送的待标定传感器的标定请求；

基于所述标定请求，生成搭载所述待标定传感器的车辆的第一控制指令，其中，所述第一控制指令为：控制所述车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令；

当控制所述车辆移动至所述预设标定位置后，利用第二控制指令控制所述车辆的状态，以通过所述待标定传感器采集数据；

发送所述数据至所述服务器，以对所述待标定传感器进行标定。

可选地，所述标定请求包括所述待标定传感器的传感器信息；

基于所述标定请求，生成搭载所述待标定传感器的车辆的第一控制指令，其中，所述第一控制指令为：控制所述车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令，具体包括：

根据所述标定请求中携带的所述传感器信息，基于传感器信息和预设标定位置的映射关系，获取所述传感器信息对应的预设标定位置；

根据搭载待标定传感器的车辆的当前位置和所述预设标定位置，生成控制所述车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令。

可选地，所述第一控制指令包括：行驶路线和/或行驶速度和/或起始时刻。

可选地，所述待标定传感器为第一传感器，所述第二控制指令为行车指令；

利用第二控制指令控制所述车辆的状态，以通过所述待标定传感器采集数据，具体包括：

利用所述行车指令控制所述车辆行驶，并在所述车辆行驶过程中，控制所述第一传感器采集数据。

可选地，所述行车指令包括：行车路径和行车方向；

利用所述行车指令控制所述车辆行驶，具体包括：

利用所述行车路径和所述行车方向，控制所述车辆在所述行车路径上沿所述行车方向行驶。

可选地，所述待标定传感器为第二传感器，所述第二控制指令为静止指令；

利用第二控制指令控制所述车辆的状态，以通过所述待标定传感器采集数据，具体包括：

利用所述静止指令控制所述车辆静止，并在所述车辆静止过程中，控制所述第二传感器采集数据。

可选地，在所述车辆静止过程中，控制所述第二传感器采集数据，具体包括：

在所述车辆静止且转盘转动的过程中，控制所述第二传感器采集数据，其中，所述转盘为所述车辆静止时所处的转盘。

可选地，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第二控制指令包括：行车指令和静止指令；

利用第二控制指令控制所述车辆的状态，以通过所述待标定传感器采集数据，具体包括：

利用所述行车指令控制所述车辆行驶，并在所述车辆行驶过程中，控制所述第一传感器采集第一数据；

利用所述静止指令控制所述车辆静止，并在所述车辆静止过程中，控制所述第二传感器采集第二数据；

发送所述数据至所述服务器，以对所述待标定传感器进行标定，具体包括：

发送所述第一数据和所述第二数据至所述服务器，以对所述第一传感器和所述第二传感器进行对应标定。

可选地，所述第一传感器对应的第一预设标定位置和所述第二传感器对应的第二预设标定位置不相同；

所述第一控制指令为：控制所述车辆先从当前位置移动至所述第一预设标定位置，再从第一预设标定位置移动至第二预设标定位置的指令，或，控制所述车辆先从当前位置移动至所述第二预设标定位置，再从第二预设标定位置移动至第一预设标定位置的指令。

本申请第二方面提供了一种传感器标定方法，应用于服务器，所述方法包括：

发送待标定传感器的标定请求至车载终端，使得所述车载终端基于所述标定请求，生成搭载所述待标定传感器的车辆的第一控制指令，且当所述车载终端控制所述车辆移动至预设标定位置后，利用第二控制指令控制所述车辆的状态，以通过所述待标定传感器采集数据，其中，所述第一控制指令为：控制所述车辆从当前位置移动至所述预设标定位置的指令；

获取所述车载终端发送的所述数据，以对所述待标定传感器进行标定。

本申请第三方面提供了一种车载终端，包括：

获取单元，用于获取服务器发送的待标定传感器的标定请求；

生成单元，用于基于所述标定请求，生成搭载所述待标定传感器的车辆的第一控制指令，其中，所述第一控制指令为：控制所述车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令；

控制单元，用于当控制所述车辆移动至所述预设标定位置后，利用第二控制指令控制所述车辆的状态，以通过所述待标定传感器采集数据；

发送单元，用于发送所述数据至所述服务器，以对所述待标定传感器进行标定。

本申请第四方面提供了一种服务器，包括：

发送单元，用于发送待标定传感器的标定请求至车载终端，使得所述车载终端基于所述标定请求，生成搭载所述待标定传感器的车辆的第一控制指令，且当所述车载终端控制所述车辆移动至预设标定位置后，利用第二控制指令控制所述车辆的状态，以通过所述待标定传感器采集数据，其中，所述第一控制指令为：控制所述车辆从当前位置移动至所述预设标定位置的指令；

获取单元，用于获取所述车载终端发送的所述数据，以对所述待标定传感器进行标定。

本申请第五方面提供了一种传感器标定系统，包括：车载终端和服务器；

所述服务器，用于发送待标定传感器的标定请求至所述车载终端；

所述车载终端，用于基于所述标定请求，生成搭载所述待标定传感器的车辆的第一控制指令；还用于当控制所述车辆移动至预设标定位置后，利用第二控制指令控制所述车辆的状态，以通过所述待标定传感器采集数据；其中，所述第一控制指令为：控制所述车辆从当前位置移动至所述预设标定位置的指令；

所述服务器，还用于获取所述车载终端发送的所述数据，以对所述待标定传感器进行标定。

从以上技术方法可以看出，本申请具有以下优点：

本申请中，基于待标定传感器的标定请求，可以获取控制搭载待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，且在当车辆移动至该预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，并在控制待标定传感器采集数据，将采集的数据发送至服务器，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由车载终端控制进行的，包括车辆从当前位置到预设标定位置的移动、移动到预设标定位置后车辆运行的控制，无需人员的参与控制，提高了传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方法，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例一的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例二的流程示意图；

图3为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例三的流程示意图；

图4为实施例三中预设标定位置时车辆的状态说明示意图；

图5为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例四的流程示意图；

图6为实施例四中车辆的状态说明示意图；

图7为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例五的流程示意图；

图8为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例六的流程示意图；

图9为本申请实施例中一种车载终端的实施例的结构示意图；

图10为本申请实施例中一种服务器的实施例的结构示意图；

图11为本申请实施例中一种传感器标定系统的实施例的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种车载终端、服务器、传感器标定方法及系统，解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

应理解，本申请应用于传感器标定系统，请参阅图11，图11为本申请实施例中传感器标定系统的实施例的结构示意图，如图11所示，图11中包括车载终端1101和服务器1102；车载终端1101可以控制搭载待标定传感器的车辆的状态，当车载终端1101获取到服务器发送的对待标定传感器的标定请求时，车载终端1101控制车辆的状态，以通过待标定传感器采集数据，且服务器1102可以根据采集的数据对待标定传感器进行标定。

本申请设计了一种传感器标定方法，该方法可以是上述传感器标定系统中的车载终端实现，基于待标定传感器的标定请求，获取控制搭载待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，且在当车辆移动至该预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，并在控制待标定传感器采集数据，将采集的数据发送至服务器，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由车载终端控制进行的，包括车辆从当前位置到预设标定位置的移动、移动到预设标定位置后车辆运行的控制，无需人员的参与控制，提高了传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方法，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方法进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例第一方面提供了一种应用于车载终端的传感器标定方法，具体地请参阅如下内容：

以便于理解，请参阅图1，图1为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例一的流程示意图。

本实施例中的一种传感器标定方法，包括：

步骤101、获取服务器发送的待标定传感器的标定请求。

服务器端的标定请求可以是工作人员输入的，也可以是服务器端设置有一个标定周期，每隔该标定周期，服务器生成标定请求，当服务器端获取到标定请求后，服务器将该标定请求发送车载终端。

可以理解的是，服务器和车载终端之间的通信连接方式可以是现有的多种方式，本领域技术人员可以根据需要进行设置，在此不再详述。

步骤102、基于标定请求，生成搭载待标定传感器的车辆的第一控制指令，其中，第一控制指令为：控制车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令。

待传感器的预设标定位置大都是固定的，因此在车载终端获取到标定请求后，需要控制搭载有待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置处。

可以理解的是，预设标定位置可以是服务器发送至车载终端的标定请求中携带的，也可以是预先配置在车载终端内的。当预设标定位置为服务器发送的时，车载终端基于车辆的当前位置和接收到的预设标定位置生成第一控制指令。当预设标定位置配置在车载终端内时，基于标定请求获取到待标定传感器对应的预设标定位置后，生成第一控制指令。

步骤103、当控制车辆移动至预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过待标定传感器采集数据。

当车辆在第一控制指令的控制下移动至预设标定位置后，在该预设标定位置处利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过待标定传感器采集数据。

步骤104、发送数据至服务器，以对待标定传感器进行标定。

车载终端将待标定传感器采集到的数据发送至服务器，服务器基于该数据对待标定传感器进行标定。

本实施例中，基于待标定传感器的标定请求，获取控制搭载待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，且在当车辆移动至该预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，并在控制待标定传感器采集数据，将采集的数据发送至服务器，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由车载终端控制进行的，包括车辆从当前位置到预设标定位置的移动、移动到预设标定位置后车辆运行的控制，无需人员的参与控制，提高了传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

以上为本申请实施例提供的一种传感器标定方法的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种传感器标定方法的实施例二，实施例二在实施例一的基础上，对第一控制指令进行详细说明。

请参阅图2，图2为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例二的流程示意图。

本实施例中的一种传感器标定方法，包括：

步骤201、获取服务器发送的待标定传感器的标定请求。

本实施例中的标定请求包括待标定传感器的传感器信息。可以理解的是，传感器信息包括但不限于：传感器类型、传感器名称、传感器编号、传感器标识。

步骤202、根据标定请求中携带的传感器信息，基于传感器信息和预设标定位置的映射关系，获取传感器信息对应的预设标定位置。

本实施例中，传感器信息和预设标定位置建立有映射关系，故可以根据标定请求中携带的传感器信息时，基于该映射关系，获取该传感器信息对应的预设标定位置。

例如，当传感器信息为传感器类型时，传感器类型和预设标定位置建立有映射关系，即各类型的传感器对应有预设标定位置，在获取到某一类型的待标定传感器的标定请求后，基于该待标定传感器的传感器类型和前述的映射关系，可以获取该传感器类型对应的预设标定位置，即待标定传感器的对应的预设标定位置。可以理解的是，此处对于传感器类型和映射关系的相关说明仅仅是示意性的举例说明，本领域技术人员可以根据上述的过程进行其他传感器信息时的相应配置，在此不再赘述。

可以理解的是，映射关系可以是预先配置在车载终端内的，也可以是服务器发送至车载终端的标定请求中携带的，具体设置本领域技术人员可以选择，在此不做具体限定和赘述。

步骤203、根据搭载待标定传感器的车辆的当前位置和预设标定位置，生成控制车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令。

获取待标定传感器的预设标定位置后，需要控制搭载待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置，对应的车辆的该移动过程由第一控制指令控制实现。

具体地，本实施例中的第一控制指令中包括：行驶路线和/或行驶速度和/或起始时刻。需要说明的是，当车载终端判断到当前时刻小于起始时刻时，可以控制车辆在原地绕圈。

可以理解的是，第一控制指令中行驶路线、行驶速度、起始时刻等的相关行车参数可以根据车辆当前的行车参数确定。例如，设置第一控制指令中的行驶速度和车辆当前的行驶速度相同，这样避免了速度的重复计算和切换等。其他类似的设置本领域技术人员可以根据需要进行对应设置，在此不再赘述。

需要说明的是，当当前位置和预设标定位置相同时，第一控制指令中的行驶路线、行驶速度、起始时刻可以均为0，即车辆此时不行驶，处于静止状态。

可以理解的是，车辆的当前位置获取方式可以是，通过车辆上装配的定位单元获取的。在其中一个实施例下，车辆驾驶位操作人员根据车载终端上的显示设备或语音设备获取第一控制指令，并根据第一控制指令所携带的预设标定位置信息来控制车辆的状态；在另一个实施例下，车辆还可以根据车载终端中的算法自主的或者由第三端进行操作移动到预设标定位置。也可以以多种不同的方式来集合移动，本实施例不限定具体的移动方式。

步骤204、当控制车辆移动至预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过待标定传感器采集数据。

需要说明的是，步骤204的描述和实施例一中步骤103的描述相同，具体可以参见上述步骤103的描述，在此不再赘述。

步骤205、发送数据至服务器，以对待标定传感器进行标定。

需要说明的是，步骤205的描述和实施例一中步骤104的描述相同，具体可以参见上述步骤104的描述，在此不再赘述。

本实施例中，控制搭载待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，是基于待标定传感器的传感器信息和预设标定位置的映射关系生成的，通过该映射关系车载终端可以快速获取待标定传感器对应的预设标定位置，然后基于车辆的当前位置和预设标定位置生成第一控制指令。

以上为本申请实施例提供的一种传感器标定方法的实施例二，以下为本申请实施例提供的一种传感器标定方法的实施例三，实施例三在实施例一的基础上，对待标定传感器为第一传感器时的标定过程进行详细说明。

请参阅图3，图3为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例三的流程示意图。

本实施例中的待标定传感器为第一传感器，对于当待标定传感器为第一传感器时，标定方法包括：

步骤301、获取服务器发送的第一传感器的标定请求。

需要说明的是，本实施例中的第一传感器包括但不限于激光雷达和毫米波雷达。

步骤302、基于标定请求，生成搭载待标定传感器的车辆的第一控制指令，其中，第一控制指令为：控制车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令。

可以理解的是，第一控制指令可以是结合第二控制指令得出的。例如，当第二控制指令为行车指令时，根据第二控制指令的相关行驶参数控制第一控制指令的相关行驶参数。具体地，为了车辆行驶上的无缝连接，避免车辆控制过程中的参数切换等操作，设置第一控制指令对应的行驶速度和第二控制指令对应的行驶速度相同、设置第一控制指令对应的预设标定位置的终点和第二控制指令的起点为同一位置；或者设置具有变速信息的第一控制指令，以满足车辆到达第一控制指令终点时的速度刚好等于第二控制指令起点时的速度。同理地，也可以设置第一控制指令到达预设标定位置的行驶方向和第二控制指令起始时的行车方向相同，例如，第二控制指令起始时的行车方向是从A到B，那么可以控制以相同的方向控制车辆到达A点，这样不仅可以确保车辆行驶上的无缝连接，也避免了车辆掉头之类的操作。步骤303、当控制车辆移动至预设标定位置后，利用行车指令控制车辆行驶，并在车辆行驶过程中，控制第一传感器采集数据。

可以理解的是，车辆移动至预设标定位置后，利用行车指令在预设标定位置处行驶时，可以是预设的行车路径和行车方向，也可以是随意的行车路径和行车方向。

当是在预设的行车路径和行车方向上行驶时，行车指令包括：行车路径和行车方向；

利用行车指令控制车辆行驶，具体包括：

利用行车路径和行车方向，控制车辆在行车路径上沿行车方向行驶。

可以理解的是，如图4所示，预设标定位置可以是某一十字路口(该十字路口由道路一和道路二构成)的位置，当车辆到达该十字路口后，控制车辆在行车路径上沿行车方向行驶，具体包括：

控制车辆沿道路一的不同方向行驶；

控制车辆沿道路二的不同方向行驶。

当车辆在该十字路口行驶的过程中，在不同道路的不同方向均采集数据，在采集数据的过程中，车辆的行驶从哪条道路哪个方向开始不做具体要求。为了车辆控制过程中的流畅性和无缝连接，第二控制指令的相关行车参数可以基于第一控制指令中的相关行车参数进行设置。例如，设置第二控制指令在预设标定位置处的起始行车方向为通过第一控制指令控制车辆到达预设标定位置的行驶方向。例如，车辆通过第一控制指令到达预设标定位置的方向为方向向前，则第二控制在预设标定位置时的行车方向也为向前。

可以理解的是，在一个实施例下，第二控制指令可以拆分执行，具体结合车辆的第二控制指令和相关监控功能实现。可以是当车辆完成第二控制指令的一部分时，如车辆完成一个方向的数据采集之后，可暂停第二控制指令的执行，同时触发车辆路线监控功能，当监控识别出行驶路线中有经过第二控制指令中其他部分时，如满足第二控制指令中另外一个方向的时候，重新在预设标定位置执行第二控制指令，进行数据采集。以此类推，从而在不影响日常行驶的状态下完成第二控制指令的操作。

步骤304、发送数据至服务器，以对第一传感器进行标定。

需要说明的是，步骤304的描述和实施例一中步骤104的描述相同，具体可以参见上述步骤104的描述，在此不再赘述。

本实施例中，待标定传感器为第一传感器，获取到第一传感器的标定请求后，获取搭载第一传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，根据该第一控制指令控制车辆行驶至预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过第一传感器采集数据，并将采集的数据发送至服务器，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由车载终端控制进行的，无需人员的参与控制，提高了第一传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

以上为本申请实施例提供的一种传感器标定方法的实施例三，以下为本申请实施例提供的一种传感器标定方法的实施例四，实施例四在实施例一的基础上，对待标定传感器为第二传感器时的标定过程进行详细说明。

请参阅图5，图5为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例四的流程示意图。

本实施例中的待标定传感器为第二传感器，对于当待标定传感器为第二传感器时，标定方法包括：

步骤501、获取服务器发送的第二传感器的标定请求。

本实施例中的第二传感器可以是红绿灯摄像头，也可以是360°摄像头，当然也可以是其他的传感器，本领域技术人员可以根据的标定需求进行设置，在此不再赘述。

步骤502、基于标定请求，生成搭载待标定传感器的车辆的第一控制指令，其中，第一控制指令为：控制车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令。

可以理解的是，第一控制指令同样可以结合第二控制指令得到。例如，当第二控制指令为静止指令时，根据第二控制指令控制第一控制指令的相关行驶参数。例如，设置第一控制指令到达预设标定位置时的速度刚好为0，这样当需要第二控制指令的静止指令时，无需进行额外减速之类的操作。

步骤503、当控制车辆移动至预设标定位置后，利用静止指令控制车辆静止，并在车辆静止过程中，控制第二传感器采集数据。

如图6所示，在车辆静止过程中，控制第二传感器采集数据，具体包括：

在车辆静止且转盘转动的过程中，控制第二传感器采集数据，其中，转盘为车辆静止时所处的转盘。

可以理解的是，车辆是在达到预设标定位置后执行静止指令的，即说明转盘位置即为预设标定位置，当车辆到达转盘上后，车辆静止，转盘转动，第二传感器采集数据。

在转盘转动的过程中，转盘转动的角度和转盘转动的方向可以根据需要设置，在此不做限定和赘述。步骤504、发送数据至服务器，以对第二传感器进行标定。

需要说明的是，步骤504的描述和实施例一中步骤104的描述相同，具体可以参见上述步骤104的描述，在此不再赘述。

本实施例中，待标定传感器为第二传感器，获取到第二传感器的标定请求后，获取搭载第二传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，根据该第一控制指令控制车辆行驶至预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过第二传感器采集数据，并将采集的数据发送至服务器，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由车载终端控制进行的，无需人员的参与控制，提高了第二传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

以上为本申请实施例提供的一种传感器标定方法的实施例四，以下为本申请实施例提供的一种传感器标定方法的实施例五，实施例五在实施例一的基础上，对待标定传感器为第一传感器和第二传感器时的标定过程进行详细说明。

请参阅图7，图7为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例五的流程示意图。

本实施例中的待标定传感器为第一传感器和第二传感器，对于当待标定传感器为第一传感器和第二传感器时，标定方法包括：

步骤701、获取服务器发送的第一传感器和第二传感器的标定请求。

可以理解的是，本实施例中的第一传感器可以是激光雷达，也可以是毫米波雷达；第二传感器可以是红绿灯摄像头，也可以是360°摄像头。

步骤702、基于标定请求，生成搭载待标定传感器的车辆的第一控制指令，其中，第一控制指令为：控制车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令。

可以理解的是，当第一传感器的第一预设标定位置和第二预设标定位置相同时，车辆从当前位置移动至第一预设标定位置，也即从当前位置移动至第二预设标定位置。

当第一传感器对应的第一预设标定位置和第二传感器对应的第二预设标定位置不相同；

第一控制指令为：控制车辆先从当前位置移动至第一预设标定位置，再从第一预设标定位置移动至第二预设标定位置的指令，或，控制车辆先从当前位置移动至第二预设标定位置，再从第二预设标定位置移动至第一预设标定位置的指令。即车辆可以是从先从当前位置移动至第一预设标定位置后进行第一传感器的标定，再从第一预设标定位置移动至第二预设标定位置，对第二传感器进行标定；也可以是从当前位置移动至第二预设标定位置后进行第二传感器的标定，再从第二预设标定位置移动至第一预设标定位置后，对第一传感器进行标定。

可以理解的是，在一种具体实施方式下，第一预设标定位置和第二预设标定位置的具体行驶顺序可以根据获取到标定请求时车辆的所处的当前位置确定。例如第一预设标定位置和当前位置之间的第一距离，小于第二预设标定位置和当前位置之间的第二距离，此时先控制车辆行驶从当前位置行驶至第一预设标定位置，再从第一预设标定位置行驶至第二预设标定位置。在另一种具体实施方式下，上述的行驶顺序也可以根据车辆从当前位置行驶至第一预设标定位置的第一行驶路线、车辆从当前位置行驶至第二预设标定位置的第二行驶路线确定，例如，车辆的当前行驶路线和上述的第一行驶路线相同，则控制车辆先行驶至第一预设标定位置，再行驶至第二预设标定位置。

步骤703、当控制车辆移动至第一传感器对应的第一预设标定位置后，利用行车指令控制车辆行驶，并在车辆行驶过程中，控制第一传感器采集第一数据。

具体当车辆移动至第一预设标定位置后，在第一预设标定位置处对于第一传感器采集第一数据的过程可以参见实施例三的描述，在此不再赘述。

步骤704、当控制车辆移动至第二传感器对应的第二预设标定位置后，利用静止指令控制车辆静止，并在车辆静止过程中，控制第二传感器采集第二数据。

具体当车辆移动至第二预设标定位置后，在第二预设标定位置处对于第二传感器采集第二数据的过程可以参见实施例四的描述，在此不再赘述。

步骤705、发送第一数据和第二数据至服务器，以对第一传感器和第二传感器进行对应标定。

车载终端发送第一数据和第二数据至服务器，服务器根据第一数据对第一传感器进行标定，根据第二数据对第二传感器进行标定。

本实施例中，待标定传感器为第一传感器和第二传感器，获取到第二传感器的标定请求后，获取搭载第二传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置(包括第一传感器对应的第一预设标定位置和第二传感器对应的第二预设标定位置)的第一控制指令，根据该第一控制指令控制车辆行驶至预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过第二传感器采集数据，并将采集的数据发送至服务器，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由车载终端控制进行的，无需人员的参与控制，提高了第二传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

以上为本申请实施例第一方面提供的应用于车载终端的传感器标定方法的实施例，以下为本申请实施例第二方面提供的应用于服务器的传感器标定方法的实施例。

请参阅图8，图8为本申请实施例中一种传感器标定方法的实施例六的流程示意图。

本实施例中的传感器标定方法，包括：

步骤801、发送待标定传感器的标定请求至车载终端，使得车载终端基于标定请求，生成搭载待标定传感器的车辆的第一控制指令，且当车载终端控制车辆移动至预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过待标定传感器采集数据。

其中，第一控制指令为：控制车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令。

步骤802、获取车载终端发送的数据，以对待标定传感器进行标定。

本实施例中，服务器获取到待标定传感器的标定请求，将该标定请求发送至车载终端，车载终端基于该标定请求，可以获取控制搭载待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，且在当车辆移动至该预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，并在控制待标定传感器采集数据，将采集的数据发送至服务器，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由车载终端控制进行的，包括车辆从当前位置到预设标定位置的移动、移动到预设标定位置后车辆运行的控制，无需人员的参与控制，提高了传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

以上为本申请实施例第二方面提供的应用于服务器的传感器标定方法的实施例，以下为本申请实施例第三方面提供的车载终端的实施例。

请参阅图9，图9为本申请实施例中一种车载终端的实施例的结构示意图。

本实施例中的车载终端，包括：

获取单元901，用于获取服务器发送的待标定传感器的标定请求；

生成单元902，用于基于标定请求，生成搭载待标定传感器的车辆的第一控制指令，其中，第一控制指令为：控制车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令；

控制单元903，用于当控制车辆移动至预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过待标定传感器采集数据；

发送单元904，用于发送数据至服务器，以对待标定传感器进行标定。

本实施例中的车载终端基于待标定传感器的标定请求，可以获取控制搭载待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，且在当车辆移动至该预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，并在控制待标定传感器采集数据，将采集的数据发送至服务器，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由车载终端控制进行的，包括车辆从当前位置到预设标定位置的移动、移动到预设标定位置后车辆运行的控制，无需人员的参与控制，提高了传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

以上为本申请实施例第三方面提供的车载终端的实施例，以下为本申请实施例第四方面提供的服务器的实施例。

请参阅图10，图10为本申请实施例中一种服务器的实施例的结构示意图。

本实施例中的服务器，包括：

发送单元1001，用于发送待标定传感器的标定请求至车载终端，使得车载终端基于标定请求，生成搭载待标定传感器的车辆的第一控制指令，且当车载终端控制车辆移动至预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过待标定传感器采集数据，其中，第一控制指令为：控制车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令；

获取单元1002，用于获取车载终端发送的数据，以对待标定传感器进行标定。

本实施例中的服务器获取到待标定传感器的标定请求，将该标定请求发送至车载终端，车载终端基于该标定请求，可以获取控制搭载待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，且在当车辆移动至该预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，并在控制待标定传感器采集数据，将采集的数据发送至服务器，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由车载终端控制进行的，包括车辆从当前位置到预设标定位置的移动、移动到预设标定位置后车辆运行的控制，无需人员的参与控制，提高了传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

以上为本申请实施例第四方面提供的服务器的实施例，以下为本申请实施例第五方面提供的传感器标定系统的实施例。

请参阅图11，图11为本申请实施例中一种传感器标定系统的实施例的结构示意图。

本实施例中的传感器标定系统，包括：车载终端1101和服务器1102；

服务器1102，用于发送待标定传感器的标定请求至车载终端1101；

车载终端1101，用于基于标定请求，生成搭载待标定传感器的车辆的第一控制指令；还用于当控制车辆移动至预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，以通过待标定传感器采集数据；其中，第一控制指令为：控制车辆从当前位置移动至预设标定位置的指令；

服务器1102，还用于获取车载终端1101发送的数据，以对待标定传感器进行标定。

可以理解的是，车载终端可以是手机、平板等，也可以是车辆的中控系统。

本实施例中服务器1102获取到待标定传感器的标定请求，将该标定请求发送至车载终端1101，车载终端1101基于该标定请求，可以获取控制搭载待标定传感器的车辆从当前位置移动至预设标定位置的第一控制指令，且在当车辆移动至该预设标定位置后，利用第二控制指令控制车辆的状态，并在控制待标定传感器采集数据，将采集的数据发送至服务器1102，以对待标定传感器进行标定，整个过程都是由传感器标定系统控制进行的，包括车辆从当前位置到预设标定位置的移动、移动到预设标定位置后车辆运行的控制，无需人员的参与控制，提高了传感器标定的效率，从而解决了现有对无人驾驶汽车的传感器标定方法效率低下的技术问题。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，商品加载服务器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的商品加载服务器实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，商品加载服务器或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。