一种起重机控制方法及装置

技术领域

本发明涉及物流搬运领域，具体涉及一种起重机控制方法及装置。

背景技术

岸边集装箱的搬运需要借助起重机来进行，但是现有岸边起重机的吊具电缆卷盘大多是没有松缆保护的，当机器出现松缆后，如果未能及时发现，将很容易出现垂电缆损坏的事故。

这种事故在国内外各码头运行过程中时有发生，严重时将不得不停机更换垂电缆，而岸边集装箱起重机上使用的这种垂电缆价格比较昂贵，垂电缆的更换会带来较大的经济损失，而且停机维修也会对码头的运行造成不便。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种起重机控制方法，能够有效地避免垂电缆刮坏的事故，减少码头的维修费用以及因故障停机所造成影响。

此外，本发明还提供一种起重机控制装置。

根据本发明第一方面实施例的起重机控制方法，包括如下步骤：

步骤S1，监测起重机中电缆卷盘的垂电缆状态；

步骤S2，根据所述垂电缆状态控制所述起重机工作。

进一步地，所述步骤S1包括：

步骤S11，采集卷盘电机的速度数据；

步骤S12，采集卷盘电机的力矩数据，

步骤S13，根据所述速度数据和所述力矩数据，判断所述垂电缆状态。

进一步地，所述步骤S1还包括：

步骤S10，获取电缆卷盘的启动信号，

其中，所述步骤S11中，连续采集从所述电缆卷盘启动开始时所述卷盘电机的速度数据，所述步骤S12中，连续采集从所述电缆卷盘启动开始时所述卷盘电机的力矩数据。

更进一步地，所述步骤S13包括：

根据监测到的所述速度数据，判断其是否满足预定的速度规律；

根据监测到的所述力矩数据，判断其是否满足预定的力矩规律；

当同时满足时，判断当前所述垂电缆为正常状态，

当任意一项不满足或两项都不满足时，判断当前所述垂电缆为故障状态，

其中，所述步骤S2中，当前所述垂电缆为正常状态时，允许所述起重机工作，当前所述垂电缆为故障状态时，限制所述起重机工作。

更进一步地，当前所述垂电缆为故障状态时，发出预警。

更进一步地，在所述步骤S1之前还包括如下步骤：

设定所述电缆卷盘的运行参数，所述运行参数包括运行模式、速度参数、以及力矩参数，

根据所述运行参数生成所述速度规律以及所述力矩规律。

根据本发明第二方面实施例的起重机控制装置，包括：

垂电缆状态监测模块，监测起重机中电缆卷盘的垂电缆状态；

控制模块，用于根据所述垂电缆状态控制所述起重机工作。

进一步地，所述垂电缆状态监测模块包括：

数据采集模块，用于采集卷盘电机的速度数据以及力矩数据，

判断模块，用于根据所述速度数据和所述力矩数据，判断所述垂电缆状态。

更进一步地，所述数据采集模块还用于获取电缆卷盘的启动信号，

所述数据采集模块具体用于连续采集从电缆卷盘启动开始时的速度数据和力矩数据。

更进一步地，所述判断模块用于根据监测到的所述速度数据，判断其是否满足预定的速度规律；并根据监测到的所述力矩数据，判断其是否满足预定的力矩规律；

当同时满足时，判断当前所述垂电缆为正常状态，当任意一项不满足或两项都不满足时，判断当前所述垂电缆为故障状态，

其中，所述步骤S2中，当前所述垂电缆为正常状态时，允许所述起重机工作，当前所述垂电缆为故障状态时，限制所述起重机工作。

更进一步地，还包括：

预警模块，用于当判断所述垂电缆为故障状态时，发出预警。

更进一步地，还包括：

运行参数设定模块，用于设定所述电缆卷盘的运行参数，所述运行参数包括运行模式、速度参数、以及力矩参数；

运动规律生成模块，用于根据所述运行参数生成所述速度规律以及所述力矩规律。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

根据本发明实施例的起重机控制方法，通过监测垂电缆状态以控制起重机的进行，能够有效地避免垂电缆刮坏的事故，减少码头的维修费用以及因故障停机所造成影响。

附图说明

图1为根据本发明实施例的起重机控制方法的流程图；

图2为根据本发明实施例的起重机控制装置的框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的起重机控制方法。

如图1所示，根据本发明实施例的起重机控制方法，包括如下步骤：

步骤S1，监测起重机中电缆卷盘的垂电缆状态；

步骤S2，根据所述垂电缆状态控制所述起重机工作。

起重机的吊具电缆卷盘在收紧的过程中垂电缆可能会出现松缆的情况，如果松弛的电缆挂到吊具上架结构上，电缆就会在收紧的过程中被刮坏。因此，该方法通过监测电缆的状态来判断机器运行是否正常，如果正常，则继续运行；如果不正常，则停止运行。根据本发明实施例的起重机控制方法，通过监测垂电缆状态以控制起重机的进行，能够有效地避免垂电缆刮坏的事故，减少码头的维修费用以及因故障停机所造成影响。

其中，所述步骤S1包括：

步骤S11，采集卷盘电机的速度数据；

步骤S12，采集卷盘电机的力矩数据；

步骤S13，根据所述速度数据和所述力矩数据，判断所述垂电缆状态。

起重机的垂电缆状态与卷盘电机的速度和力矩直接相关，当垂电缆挂在卷盘上架机构时，卷盘电机的速度数据与力矩数据曲线会出现较大的波动，因此，这两组数据可以很好地反映出垂电缆的状态，而且这两组数据比较容易获取，操作相对简单。

进一步地，所述步骤S1还包括：

步骤S10，获取电缆卷盘的启动信号，

其中，所述步骤S11中，连续采集从所述电缆卷盘启动开始时所述卷盘电机的速度数据，所述步骤S12中，连续采集从所述电缆卷盘启动开始时所述卷盘电机的力矩数据。

也就是说，在起重机开始工作时才监测，不工作时处于待机状态，这样既可以监测到整个起吊过程又可以减少不必要的用电成本。

进一步地，所述步骤S13包括：

根据监测到的所述速度数据，判断其是否满足预定的速度规律；

根据监测到的所述力矩数据，判断其是否满足预定的力矩规律；

当同时满足时，判断当前所述垂电缆为正常状态，当任意一项不满足或两项都不满足时，判断当前所述垂电缆为故障状态，其中，所述步骤S2中，当前所述垂电缆为正常状态时，允许所述起重机工作，当前所述垂电缆为故障状态时，限制所述起重机工作。

转盘电机速度和转盘电机力矩只要有一个不符合规律，起重机就必须停止工作，通过两个指标同时限制起重机的工作方式，安全性方面更加有保障。

进一步地，当前所述垂电缆为故障状态时，发出预警。预警可以让工作人员及时意识到有故障发生并及时解决故障，增强了工作人员的机警性。

进一步地，在所述步骤S1之前还包括如下步骤：

设定所述电缆卷盘的运行参数，所述运行参数包括运行模式、速度参数、以及力矩参数，根据所述运行参数生成所述速度规律以及所述力矩规律。

速度规律以及力矩规律的生成需要根据工作人员的设定才可以完成，工作人员可以按照不同的工作情况设定参数，生成相应的规律，这样的设计可以适应不同的工作环境，灵活性较高。

下面，结合图2描述根据本发明实施例的起重机控制装置。

如图2所示，根据本发明实施例的起重机控制装置包括垂电缆状态监测模块1、控制模块2。垂电缆状态监测模块1用于监测起重机中电缆卷盘的垂电缆状态；控制模块2用于根据垂电缆状态控制起重机工作。

其中，垂电缆状态监测模块1包括数据采集模块、判断模块。数据采集模块用于采集卷盘电机的速度数据以及力矩数据，判断模块用于根据速度数据和力矩数据判断垂电缆状态。

进一步地，数据采集模块还用于获取电缆卷盘的启动信号，数据采集模块具体用于连续采集从电缆卷盘启动开始时的速度数据和力矩数据。

进一步地，判断模块用于根据监测到的速度数据，判断其是否满足预定的速度规律，并根据监测到的力矩数据，判断其是否满足预定的力矩规律。当同时满足时，判断当前垂电缆为正常状态，当任意一项不满足或两项都不满足时，判断当前垂电缆为故障状态。其中，步骤S2中，当前垂电缆为正常状态时，允许起重机工作，当前垂电缆为故障状态时，限制起重机工作。

更进一步地，还包括预警模块，用于当判断垂电缆为故障状态时，发出预警。

更进一步地，还包括运行参数设定模块、运动规律生成模块。参数设定模块用于设定电缆卷盘的运行参数，运行参数包括运行模式、速度参数、以及力矩参数；运动规律生成模块，用于根据运行参数生成速度规律以及力矩规律。

以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。