智能设备定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及定位领域，尤其涉及一种智能设备定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的不断发展，机器人的应用场景得到极大拓展，给人们的生产生活带来了极大的便利。其中导航和定位技术是室内机器人系统的关键技术之一，目前常用的定位技术主要包括外向内追踪技术(Outside-in Tracking)和内向外追踪技术(Inside-out Tracking)两类。其中Outside-in Tracking的定位方式包括基于视觉基准库(Apriltag)的视觉定位方法，基于可见光通信的定位方法等；Inside-out Tracking的方法包括视觉和激光即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，简称SLAM)定位方法等。上述两类方法各有优缺点，其中Inside-out Tracking的方法不需要对环境就行改造，适用性更广，但对环境的稳定性和结构化有一定要求；而Outside-in Tracking的定位方法需要在环境中部署辅助定位的标识，因此需要在一定程度上改造环境，影响了技术的适用性，但对环境的稳定性和结构化要求更低。

Inside-out Tracking的定位方式虽然可以主动适应环境，但对环境的稳定性要求较高，因此在易变场景下的定位难度上升，如商场、前台等人流密集场地，仓库等货物屯放场地等。而现有的Outside-in Tracking的定位方式虽然能够更好的在易变场景下实现定位，但是，目前的Outside-in Tracking通常使用二维码、能够快速识别的二维条码(Quick Response，简称QR)码、April tag码等视觉定位方式，上述中的各种码属于黑白码，这类黑白码在环境中会显得比较突兀，对环境的影响较大，容易引起和原有环境的协调性问题，降低人在该环境中舒适感和体验感，因此限制了技术的拓展。

发明内容

本申请提供了一种智能设备定位方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有的外向内追踪技术中使用的黑白码，对环境影响较大的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能设备定位方法，包括：获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，所述标识物包括轴线指示标识和身份指示标识，所述智能设备包含用于拍摄所述标识物的相机；识别所述标识图像中的所述轴线指示标识，获取所述轴线指示标识对应的虚拟坐标系；根据所述虚拟坐标系，识别所述标识图像中的所述身份指示标识，获取所述身份指示标识在所述虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取所述身份指示标识对应的标识身份；获取所述标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标，其中，所述第二坐标是预先设定的；根据所述第一坐标和所述第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取所述智能设备在所述世界坐标系中的设备坐标。

可选地，所述轴线指示标识包括横轴指示标识和纵轴指示标识；识别所述标识图像中的所述轴线指示标识，获取所述轴线指示标识对应的虚拟坐标系，包括：将所述标识图像中按照第一预设规则排列的所述标识作为所述横轴指示标识；根据所述横轴指示标识，将所述标识图像中按照第二预设规则排列的所述标识作为所述纵轴指示标识；根据所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识，获取所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识对应的所述虚拟坐标系。

可选地，所述根据所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识，获取所述横轴指示标识和所述纵轴指示标识对应的所述虚拟坐标系，包括：将所述横轴指示标识所在的直线作为横轴，将所述纵轴指示标识所在的直线作为纵轴；根据所述横轴和所述纵轴，建立所述虚拟坐标系。

可选地，所述根据所述虚拟坐标系，识别所述标识图像中的所述身份指示标识，获取所述身份指示标识在所述虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取所述身份指示标识对应的标识身份，包括：将所述虚拟坐标系第一预设象限中的所述标识，作为所述身份指示标识；获取所述身份指示标识在所述虚拟坐标系中对应的第一坐标；按照预设坐标转换规则，将所述第一坐标转换为所述身份指示标识对应的标识身份。

可选地，所述根据所述标识信息，将所述标识图像中按照第一预设规则排列的所述标识作为所述横轴指示标识，包括：根据所述标识信息，确定所述标识图像中M个所述标识在同一直线时，将所述M个所述标识作为所述横轴指示标识，其中，M为大于3的整数。

可选地，所述根据所述标识信息和所述横轴指示标识，将所述标识图像中按照第二预设规则排列的所述标识作为所述纵轴指示标识，包括：根据所述标识信息，获取所述横轴指示标识中的端点标识，其中，所述端点标识为所述横轴指示标识中位于两端的标识；当一个所述端点标识，以及分别位于所述横轴指示标识所在直线两侧的两个所述标识在同一直线时，将所述端点标识和所述分别位于所述横轴指示标识所在直线两侧的两个所述标识作为所述纵轴指示标识。

可选地，所述标识还包括位置验证标识；所述根据所述第一坐标和所述第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取所述智能设备在所述世界坐标系中的设备坐标，包括：根据所述第一坐标和所述第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取所述标识从所述世界坐标系到虚拟坐标系的变换关系；获取所述虚拟坐标系第二预设象限中的所述标识作为所述位置验证标识；获取所述位置验证标识在虚拟坐标系中的第四坐标；根据所述变换关系，获取所述智能设备的位置变换结果；根据所述第四坐标和所述位置变换结果，获取所述智能设备在所述世界坐标系中的设备坐标。

可选地，标识物的制作材料包括逆反光材料，所述相机包含带有滤光片的摄像头。

第二方面，本申请实施例提供了一种标识物，包括轴线指示标识和身份指示标识；所述轴线指示标识用于指示标识图像的虚拟坐标系，所述标识图像通过拍摄所述标识物获得，所述身份指示标识用于通过在所述标识图像中相对于所述虚拟坐标系的位置，指示所述标识物的身份。

可选地，所述轴线指示标识包括至少一个横轴指示标识和至少一个纵轴指示标识；所述至少一个横轴指示标识按照第一预设规则排列，用于指示所述虚拟坐标系的横轴；所述至少一个纵轴指示标识按照第二预设规则排列，用于指示所述虚拟坐标系的纵轴。

可选地，所述身份指示标识位于所述虚拟坐标系中的第一预设象限。

可选地，所述横轴指示标识的数量为M个，M为大于3的整数；所述至少一个横轴指示标识按照第一预设规则排列，包括：M个所述横轴指示标识连续排列在同一直线上。

可选地，所述纵轴指示标识的数量为两个；所述至少一个纵轴指示标识按照第二预设规则排列，包括：两个所述纵轴指示标识分别排列在所述横轴指示标识所在直线的两侧，且，两个所述纵轴指示标识与所述横轴指示标识中的一个端点标识排列在同一直线上。

可选地，所述标识物的制作材料包括逆反光材料。

可选地，所述标识物还包括光发生装置，所述光发生装置为红外光发生装置或发光二极管；所述轴线指示标识和所述身份指示标识由所述逆反光材料制作而成，用于反射所述光发生装置发出的光。

可选地，所述轴线指示标识和所述身份指示标识均为圆形；或者，所述轴线指示标识和所述身份指示标识均为正方形。

第三方面，本申请实施例提供了一种智能设备定位装置，包括：第一获取模块，用于获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，所述标识物包括轴线指示标识和身份指示标识，所述智能设备包含用于拍摄所述标识物的相机；第一识别模块，用于识别所述标识图像中的所述轴线指示标识，获取所述轴线指示标识对应的虚拟坐标系；第二识别模块，用于根据所述虚拟坐标系，识别所述标识图像中的所述身份指示标识，获取所述身份指示标识在所述虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取所述身份指示标识对应的标识身份；第二获取模块，用于获取所述标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标，其中，所述第二坐标是预先设定的；处理模块，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取所述智能设备在所述世界坐标系中的设备坐标。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，处理器和存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现第一方面所述的智能设备定位方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的智能设备定位方法。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的该方法，通过智能设备包含的相机拍摄标识物，获得标识图像，对标识图像中的标识进行识别和处理，以最终获取智能设备在世界坐标系中的坐标，即对智能设备进行了定位。该方法中对智能设备进行定位的过程，使用的是环境中的标识物，智能设备上的相机能够拍摄到标识物即可，不需要标识物有类似于二维码等标准码的黑白颜色或固定形状。在智能设备的相机能够捕捉到的前提下，标识物可以根据环境设置，标识物的设置形式更加自由，降低对环境的影响，避免破坏环境的协调性，提升人在环境中的舒适感和体验感。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中提供的智能设备定位方法流程步骤示意图；

图2为本申请实施例中提供的虚拟坐标系获取流程步骤示意图；

图3为本申请实施例中提供的一个具体的标识排列示意图；

图4为本申请实施例中提供的智能设备定位装置结构连接示意图；

图5为本申请实施例中提供的电子设备结构连接示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中提供的智能设备定位方法，属于Outside-in Tracking，需要预先将标识物置于环境中，然后通过智能设备上的相机拍摄包含标识物的标识图像。一个标识物在标识图像中的成像代表一个标识。根据需要，环境中可以设置多个标识物。

本申请中的智能设备包含能够拍摄的相机，该智能设备可以为安装了相机的智能机器人，也可以为安装了相机的其他类型的智能设备，本申请的保护范围不以智能设备的具体类型为限制。

一个实施例中，如图1所示，一种智能设备定位方法，具体的流程步骤如下：

步骤101，获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，标识物包括轴线指示标识和身份指示标识，智能设备包含用于拍摄标识物的相机。

本实施例中，智能设备在当前位置时，通过智能设备上的相机拍摄标识物，获得标识图像。标识物包括轴线指示标识和身份指示标识。轴线指示标识用于指示轴线的所在位置，轴线指示标识的个数需要能够表明轴线；身份指示标识用于识别该标识对应的标识物的身份，身份指示标识的个数可以根据需要设置。本申请的保护范围不以轴线指示标识和身份指示标识的具体个数为限制。

本实施例中，轴线指示标识和身份指示标识的具体形状和颜色可以根据需要设定，例如，轴线指示标识和身份指示标识可以均为圆形或正方形；轴线指示标识和身份指示标识的颜色可以为黄色或者红色。本申请的保护范围不以标识物具体的形状和颜色为限制。

一个实施例中，标识物的制作材料包括逆反光材料，相机包含带有滤光片的摄像头。

本实施例中，逆反光材料利用光发生装置发射出来的光、直接向光发生装置的方向逆向反射出来耀目闪光的亮点。光发生装置可以安装在智能设备上，也可以安装于轴线指示标识和身份指示标识的周围，只要能够保证该光发生装置发出的光，由轴线指示标识和身份指示标识进行反射即可。光发生装置可以为红外光发生装置、发光二极管(LED)、自发光材料、荧光材料等，优选的，光发生装置为不可见光发生装置。光发生装置发出光线后，相机通过滤光片的摄像头采集逆反光材料制成的轴线指示标识和身份指示标识，生成标识图像。

步骤102，识别标识图像中的轴线指示标识，获取轴线指示标识对应的虚拟坐标系。

本实施例中，通过轴线指示标识，建立虚拟坐标系，该坐标系是人为规定的二维坐标系，二位坐标系中包括横轴和纵轴。

一个实施例中，轴线指示标识包括横轴指示标识和纵轴指示标识。具体的，如图2所示，识别标识图像中的轴线指示标识，获取轴线指示标识对应的虚拟坐标系的过程如下：

步骤201，将标识图像中按照第一预设规则排列的标识作为横轴指示标识。

对标识图像中的所有标识进行识别，当其中的部分标识按照第一预设规则排列时，则将标识图像中符合第一预设排列规则的标识作为横轴指示标识。其中，第一预设排列规则是人为预先设定的规则，其具体规则内容能够根据实际情况和需要进行设定。

一个实施例中，根据标识信息，将标识图像中按照第一预设规则排列的标识作为横轴指示标识，具体过程如下：根据标识信息，当标识图像中M个标识在同一直线时，将M个标识作为横轴指示标识，其中，M为大于3的整数。

也就是说，当图像中有M个标识位于同一直线时，则这M个标识为横轴指示标识。更具体的，例如，当标识为圆形时，当M个圆形标识的圆心在同一直线时，则将这M个标识作为横轴指示标识。

步骤202，根据横轴指示标识，将标识图像中按照第二预设规则排列的标识作为纵轴指示标识。

当图像中的横轴指示标识已经识别出来后，根据已经识别出来的横轴指示标识，对标识图像中的所有标识进行识别，当其中的部分标识按照第二预设规则排列时，则将标识图像中符合第二预设排列规则的标识作为纵轴指示标识。其中，第二预设排列规则是人为预先设定的规则，其具体规则内容能够根据实际情况和需要进行设定。

一个实施例中，根据标识信息和横轴指示标识，将标识图像中按照第二预设规则排列的标识作为纵轴指示标识，具体过程如下：根据标识信息，获取横轴指示标识中的端点标识，其中，端点标识为横轴指示标识中位于两端的标识；当一个端点标识，以及分别位于横轴指示标识所在直线两侧的两个标识在同一直线时，将端点标识和分别位于横轴指示标识所在直线两侧的两个标识作为纵轴指示标识。

步骤203，根据横轴指示标识和纵轴指示标识，获取横轴指示标识和纵轴指示标识对应的虚拟坐标系。

一个实施例中，根据横轴指示标识和纵轴指示标识，获取横轴指示标识和纵轴指示标识对应的虚拟坐标系，具体过程如下：将横轴指示标识所在的直线作为横轴，将纵轴指示标识所在的直线作为纵轴；根据横轴和纵轴，建立虚拟坐标系。

更具体，将纵轴上的端点标识，指向不在纵轴上的端点元素的方向，作为横轴的正方向。获取横轴两侧标识的数量，将标识的数量为预设固定数量的一侧，作为纵轴的正方向；根据横轴的正方向和纵轴的正方向，建立的虚拟坐标系。

一个实施例中，建立虚拟坐标系之后，对标识图像进行透视变换。透视变换指的是利用透视中心、像点、目标点三点共线的条件，按透视旋转定律使承影面(透视面)绕迹线(透视轴)旋转某一角度，破坏原有的投影光线束，仍能保持承影面上投影几何图形不变的变换。透视变换之后，能够更好的实现坐标的获取。

步骤103，根据虚拟坐标系，识别标识图像中的身份指示标识，获取身份指示标识在虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取身份指示标识对应的标识身份。

本实施例中，获取虚拟坐标系之后，各个标识在虚拟坐标系中的坐标是唯一的，可以根据虚拟坐标系更好的区分各个标识。因为虚拟坐标系中标识的坐标是唯一的，那么，可以根据坐标获取到该标识对应的唯一的标识身份。

一个实施例中，根据虚拟坐标系，识别标识图像中的身份指示标识，获取身份指示标识在虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取身份指示标识对应的标识身份，具体包括：将虚拟坐标系第一预设象限中的标识，作为身份指示标识；获取身份指示标识在虚拟坐标系中对应的第一坐标；按照预设坐标转换规则，将第一坐标转换为身份指示标识对应的标识身份。

预设坐标转换规则是人为根据实际情况和需求规定的规则，本申请的保护范围不以预设坐标转换规则的具体规则内容为限制。

本实施例中，可以将虚拟坐标系形成的四个象限中的预设的一个象限作为第一预设象限，该第一预设象限中包括身份指示标识。例如，虚拟坐标系的第一象限为第一预设象限，第一预设象限中的标识为身份指示标识。

根据身份指示标识的坐标，可以获得对应的标识身份。例如，一个标识在虚拟坐标系中的坐标为(1，1)，则标识身份为11。标识身份还可以由两个以上的身份指示标识组合生成。例如，存在两个身份指示标识，一个坐标为(1，1)，另一个坐标为(2，1)，则标识身份为1121。

步骤104，获取标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标，其中，第二坐标是预先设定的。

本实施例中，世界坐标系为物理存在的基准坐标系，例如，由经纬度表示的坐标系。第二坐标是标识身份对应的身份指示标识，在世界坐标系中的坐标，预先获取并保存该第二坐标以及第二坐标与标识身份的对应关系。当通过身份指示标识获得标识身份后，则可以通过对应关系得到世界坐标系中的第二坐标。

步骤105，根据第一坐标和第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取智能设备在世界坐标系中的设备坐标。

本实施例中，相机位姿估计算法用于通过特征点在世界坐标系中的坐标，以及特征点在相机照片中的成像，求解出相机位于世界坐标系内的坐标与旋转角度。

一个具体的实施例中，在对智能设备进行定位时，使用为相机位姿估计算法，该算法需要一个标识用于确定最终位置的验证。所以，标识还包括位置验证标识。

本实施例中，根据第一坐标和第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取智能设备在世界坐标系中的设备坐标，具体过程如下：

根据第一坐标和第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取标识从世界坐标系到虚拟坐标系的变换关系；获取虚拟坐标系第二预设象限中的标识作为位置验证标识；获取位置验证标识在虚拟坐标系中的第四坐标；根据变换关系，获取智能设备的位置变换结果；根据第四坐标和位置变换结果，获取智能设备在世界坐标系中的设备坐标。

一个实施例中，第二预设象限是人为根据实际情况和需要确定的虚拟坐标系的象限，例如，当第一预设象限为虚拟坐标系的第一象限时，第二预设象限为第四象限。本申请的保护范围不以第二预设象限的具体位置为限制。

一个实施例中，标识物为圆形的，共有10个标识，M为5，在环境中的排列方式抽象为图3所示。图中，圆形中带有“×”的图形标识该位置不能存在标识物，圆形代表该位置有标识物。其中，

智能设备在当前位置拍摄标识物的标识图像后，识别出0号、1号、2号、3号、4号在同一条直线上，则0号、1号、2号、3号、4号为横轴指示标识，将0号、1号、2号、3号、4号标识所在直线作为横轴。0号标识指向4号标识的方向为横轴正方向。

识别出0号和4号标识为端点标识，0号标识在横轴两侧分别存在5号和6号两个标识，则5号、0号、6号标识为纵轴指示标识，5号、0号、6号标识所在直线为纵轴。

确定纵轴正方向时预设的标识数量为3个，识别出横轴上方共有3个标识，符合预设的标识数量，则该3个标识所在的方向为纵轴的正方向。由此，建立了虚拟坐标系。

本实施例中，虚拟坐标系的第一象限为第一预设象限，第一预设象限中的8号和9号标识为身份指示标识。根据8号和9号在虚拟坐标系中的坐标，获得8号和9号对应的标识身份，并获得8号和9号在世界坐标系中的第二坐标。

本实施例中，虚拟坐标系的第四象限为第二预设象限，第二预设象限中的7号标识为位置验证标识。获取7号标识在虚拟坐标系中的第四坐标。同上述过程，获取7号标识在世界坐标系中的坐标。

根据8号、9号和7号分别在虚拟坐标系和世界坐标系中的坐标，按照相机位姿估计算法，获得拍摄标识图像的智能设备在世界坐标系中的坐标，完成智能设备的定位。

本实施例中，相机位姿估计算法可以为P3P位姿估计算法，还可以为其他具体的估计算法。本申请的保护范围不以相机位姿估计算法的具体实现内容为限制。

本申请实施例提供的智能设备定位方法，通过智能设备包含的相机拍摄标识物，获得标识图像，对标识图像中的标识进行识别和处理，以最终获取智能设备在世界坐标系中的坐标，即对智能设备进行了定位。该方法中对智能设备进行定位的过程，使用的是环境中的标识物，智能设备上的相机能够拍摄到标识物即可，不需要标识物有类似于二维码等标准码的黑白颜色或固定形状。在智能设备的相机能够捕捉到的前提下，标识物可以根据环境设置，标识物的设置形式更加自由，降低对环境的影响，避免破坏环境的协调性，提升人在环境中的舒适感和体验感。

同时，当标识物采用逆反光材料制作时，尤其光线为不可见光时，进一步降低标识物对环境的影响。人在环境中，不会因为标识物感到突兀，进一步提升人的舒适感。

基于同一构思，本申请实施例中提供了一种标识物，该标识物具体实施可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述。

一个实施例中，标识物包括轴线指示标识和身份指示标识；轴线指示标识用于指示标识图像的虚拟坐标系，标识图像通过拍摄标识物获得，身份指示标识用于通过在标识图像中相对于虚拟坐标系的位置，指示标识物的身份。

一个实施例中，轴线指示标识包括至少一个横轴指示标识和至少一个纵轴指示标识；至少一个横轴指示标识按照第一预设规则排列，用于指示虚拟坐标系的横轴；至少一个纵轴指示标识按照第二预设规则排列，用于指示虚拟坐标系的纵轴。

一个实施例中，身份指示标识位于虚拟坐标系中的第一预设象限。第一预设象限为轴线指示标识限定出的第一区域。

一个实施例中，横轴指示标识的数量为M个，M为大于3的整数；至少一个横轴指示标识按照第一预设规则排列，包括：M个横轴指示标识连续排列在同一直线上。

一个实施例中，纵轴指示标识的数量为两个；至少一个纵轴指示标识按照第二预设规则排列，包括：两个纵轴指示标识分别排列在横轴指示标识所在直线的两侧，且，两个纵轴指示标识与横轴指示标识中的一个端点标识排列在同一直线上。

一个实施例中，标识物的制作材料包括逆反光材料。

一个实施例中，标识物还包括光发生装置，光发生装置为红外光发生装置或发光二极管；轴线指示标识和身份指示标识由逆反光材料制作而成，用于反射光发生装置发出的光。

一个实施例中，轴线指示标识和身份指示标识均为圆形；或者，轴线指示标识和身份指示标识均为正方形。

一个实施例中，标识物还包括位置验证标识，位置验证标识位于虚拟坐标系中的第二预设象限。第二预设象限为轴线指示标识限定出的第二区域。

基于同一构思，本申请实施例中提供了一种智能设备定位装置，该装置的具体实施可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，如图4所示，该装置主要包括：

第一获取模块401，用于获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，标识包括轴线指示标识和身份指示标识，智能设备包含用于拍摄标识物的相机；

第一识别模块402，用于识别标识图像中的轴线指示标识，获取轴线指示标识对应的虚拟坐标系；

第二识别模块403，用于根据虚拟坐标系，识别标识图像中的身份指示标识，获取身份指示标识在虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取身份指示标识对应的标识身份；

第二获取模块404，用于获取标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标，其中，第二坐标是预先设定的；

处理模块405，用于根据第一坐标和第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取智能设备在世界坐标系中的设备坐标。

基于同一构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，如图5所示，该电子设备主要包括：处理器501、存储器502和通信总线503，其中，处理器501和存储器502通过通信总线503完成相互间的通信。其中，存储器502中存储有可被至处理器501执行的程序，处理器501执行存储器502中存储的程序，实现如下步骤：获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，标识包括轴线指示标识和身份指示标识，智能设备包含用于拍摄标识物的相机；识别标识图像中的轴线指示标识，获取轴线指示标识对应的虚拟坐标系；根据虚拟坐标系，识别标识图像中的身份指示标识，获取身份指示标识在虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取身份指示标识对应的标识身份；获取标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标，其中，第二坐标是预先设定的；根据第一坐标和第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取智能设备在世界坐标系中的设备坐标。

上述电子设备中提到的通信总线503可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线503可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器502可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器501的存储装置。

上述的处理器501可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等，还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所描述的智能设备定位方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。该计算机可以时通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、微波等)方式向另外一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带等)、光介质(例如DVD)或者半导体介质(例如固态硬盘)等。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。