协作信息发送、资源确定方法、通信节点及存储介质

技术领域

本申请涉及无线通信网络，例如涉及一种协作信息发送、资源确定方法、通信节点及存储介质。

背景技术

在边链路(Sidelink)通信系统中，用户设备(User Equipment，UE)之间的业务可以不经过网络侧，即不经过UE与基站之间的蜂窝链路的转发，而是直接由数据源UE通过边链路传输给目标UE。边链路通信不但节省了无线频谱资源，而且降低了核心网的数据传输压力，能够减少系统资源占用，增加频谱效率，降低通信时延。在边链路通信过程中，发射终端通过监听资源的占用情况，选择用于信令或数据发射的资源，但由于发射终端受到地理位置的局限，不能观测到对应的一个或多个接收终端所在地理位置的真实干扰情况，发射终端自主选择的资源可能与其他终端传输资源冲突或干扰，影响边链路通信的可靠性。

发明内容

本申请提供一种协作信息发送、资源确定方法、通信节点及存储介质，以提高边链路通信的可靠性。

本申请实施例提供一种协作信息发送方法，包括：

获取条件信息；

在目标参数满足所述条件信息的限制的情况下发送协作信息，所述协作信息包括资源集合。

本申请实施例还提供了一种资源确定方法，应用于第二终端，包括：

接收第一终端在目标参数满足条件信息的限制的情况下发送的协作信息，所述协作信息包括资源集合；

根据所述协作信息确定资源。

本申请实施例还提供了一种通信节点，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的协作信息发送方法或资源确定方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的协作信息发送方法或资源确定方法。

附图说明

图1为一实施例提供的一种协作信息发送方法的流程图；

图2为一实施例提供的一种协作信息发送过程的示意图；

图3为一实施例提供的一种确定协作UE数目的示意图；

图4为一实施例提供的一种时频资源编号的示意图；

图5为一实施例提供的一种资源集合的示意图；

图6为另一实施例提供的一种确定协作UE数目的示意图；

图7为另一实施例提供的一种协作信息发送过程的示意图；

图8为又一实施例提供的一种协作信息发送过程的示意图；

图9为再一实施例提供的一种协作信息发送过程的示意图；

图10为一实施例提供的一种选择目标时频资源的示意图；

图11为一实施例提供的一种资源确定方法的流程图；

图12为一实施例提供的一种协作信息发送装置的结构示意图；

图13为一实施例提供的一种资源确定装置的结构示意图；

图14为一实施例提供的一种通信节点的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请进行说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

边链路通信中有两种资源分配模式：由基站调度以及终端自主选择。对于终端自主选择的模式，终端可以监听资源池范围内资源的使用情况，根据监听结果在资源池内优先选择未被其他终端占用的资源，或者与其他终端的传输干扰较小的资源，用于信令或数据的传输。选择哪些终端传输定位相关信息。由于发射终端的地理位置的原因，发射终端不能观测到对应的一个或多个接收终端所在地理位置的真实干扰情况。因此，可以寻找协作终端为发射终端提供协作信息，辅助发射终端选择资源。然而，对于发射终端使用组播方式或广播方式发射信息的情况，如何为发射终端寻找合适的协作终端，并没有完善的方案。

在本申请实施例中，提供一种协作信息发送方法，该方法可应用于第一终端。针对采用组播方式或广播方式的发射终端，第一终端可以确定自身是否可以作为协作终端，如果可以作为协作终端，则发送协作信息，向发射终端推荐合适的资源集合，从而减少不同资源冲突或干扰，提高边链路通信的可靠性。该方法也适用于发射终端采用单播通信方式的场景。

图1为一实施例提供的一种协作信息发送方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的方法包括步骤110和步骤120。

在步骤110中，获取条件信息。

在步骤120中，在目标参数满足所述条件信息的限制的情况下发送协作信息，所述协作信息包括资源集合。

本实施例中，第一终端接收目标终端指示的条件信息，或者接收基站配置的条件信息，或者获取预先存储的条件信息，作为第一终端判断自身是否为协作UE的依据。例如，目标终端向第一终端发送边链路控制信息(Side Link Control Information，SCI)，第一终端据此可以确定其与目标终端之间的目标参数是否满足条件信息的限制，如果满足则第一终端确定自身为协作UE，向目标终端或其他终端发送协作信息以推荐资源。

本实施例中目标终端可以是协作UE，可也以非协作UE。目标终端可以为多个，第一终端根据每个目标终端的目标参数，综合确定自身是否为协作UE。

本实施例中，第一终端根据目标参数和条件信息确定自身是否可以作为协作UE，向目标终端反馈协作信息，主要有两种方式：1)第一终端根据目标终端发送的信息确定目标参数，例如第一终端和目标终端的距离、第一终端接收的目标终端的参考信号的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)、第一终端和目标终端的运动方向的夹角和/或目标终端为第一终端指示的道路方向等，然后第一终端将目标参数与条件信息对比，如果目标参数满足条件信息的限制则确定自身为协作UE；2)由目标终端确定哪些UE可以作为协作UE，通过向第一终端发送信息告知第一终端，第一终端根据目标终端发送的信息判断自身是否为其中的一个，如果是则确定自身为协作UE，这种情况下，目标终端也称为第二终端。

本实施例中，协作信息包括资源集合，可以是第一终端推荐使用的资源或可用资源构成的集合，也可以是不建议使用的资源构成的资源集合。

在一实施例中，所述条件信息为预配置或预存储的信息，或通过RRC信令配置的信息，或者根据第二终端发送的第一SCI确定的信息。

本实施例中，第二终端是指向第一终端指示目标参数和/或条件信息的UE，第二终端与目标终端可以相同，也可以不同。

在一实施例中，条件信息包括以下至少之一：

目标终端为第一终端指示的道路方向；目标终端为第一终端指示的道路方向的范围；目标终端为第一终端指示的道路标识；

目标终端为第一终端指示的运动方向；目标终端为第一终端指示的运动方向的范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的取值范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端与目标终端的距离门限值；第一终端与目标终端的距离取值范围；

RSRP的门限值；RSRP的取值范围；

协作UE的数目门限值。

本实施例主要针对上述的方式1)，第一终端根据目标终端发送的信息确定目标参数，目标参数包括第一终端所在的道路方向、第一终端所在的道路标识、第一终端的运动方向、第一终端与目标终端之间的距离、第一终端接收的目标终端的参考信号的RSRP、第一终端与目标终端的运动方向的夹角、第一终端与目标终端的运动方向的夹角取余、第一终端与目标终端的道路方向夹角和/或第一终端与目标终端的道路方向的夹角取余；相应的，条件信息包括这些目标参数的取值范围和/或门限值，其中，门限值可以为上限值、下限值和/或等级划分值。在此基础上，第一终端将目标参数与条件信息对比，目标参数满足条件信息的限制则确定自身为协作UE。

在一实施例中，所述条件信息包括第二终端发送的第一SCI；

所述第一SCI中包括请求信息，所述请求信息包括以下至少之一：

协作UE的用户识别号；

第一比特图(Bitmap)，所述第一比特图用于指示协作UE或者用于请求第一终端发送协作信息。

本实施例主要针对上述的方式2)，第一终端根据第二终端发送的第一SCI确定协作UE的用户识别号和/或比特图中指示的协作UE，判断自身是否属于其中的一个。

在一实施例中，所述条件信息包括第二终端发送的第一SCI；

所述第一SCI中包括请求信息，所述请求信息包括协作UE的用户识别号，所述协作UE的用户识别号为协作UE的源ID。

本实施例中，第一终端根据目标终端发送的第一SCI确定协作UE的用户识别号，用户识别号是指协作UE的源ID。

在一实施例中，目标参数包括以下至少之一：

第一终端所在的道路方向；第一终端所在的道路标识；

第一终端的运动方向；

所述第一终端与目标终端之间的距离；

所述第一终端接收的目标终端的参考信号的RSRP；

所述第一终端的道路方向与目标终端的道路方向的夹角；

所述第一终端的道路方向与目标终端的道路方向的夹角对90或者对π/2取余；

所述第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角；

所述第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角对90或者对π/2取余。

本实施例中，第一终端根据目标终端发送的信息，可以确定目标终端为第一终端指示的道路方向；目标终端为第一终端指示的道路标识；目标终端为第一终端指示的运动方向；第一终端与目标终端之间的距离；第一终端接收的目标终端的参考信号的RSRP；第一终端所在的道路方向与目标终端所在的道路方向之间的夹角；第一终端所在的道路方向与目标终端所在的道路方向之间的夹角对90或者对π/2取余；第一终端的运动方向与目标终端的运动方向之间的夹角；第一终端的运动方向与目标终端的运动方向之间的夹角对90或者对π/2取余；协作终端的用户识别号。

例如，第一终端通过接收目标终端的发送的第一SCI，可以确定目标终端为第一终端指示的道路标识、道路方向和/或运动方向，如果目标终端为第一终端指示的道路标识、道路方向和/或运动方向，与第一终端所在的道路标识、道路方向和/或运动方向一致，则第一终端可以确定自身为协作UE。

例如，第一终端通过接收目标终端的发送的第一定位参考信号(或者第一定位参考信号和第一位置信息)，可以确定第一终端和目标终端之间的距离。

例如，第一终端通过对目标终端发送的参考信号(如第一定位参考信号或解调参考信号)进行测量，可以确定接收的目标终端的参考信号的RSRP。

例如，第一终端通过接收目标终端发送的第一SCI，可以确定第一终端与目标终端之间的运动方向的夹角和/或道路方向的夹角。

例如，目标终端已经确定哪些UE可作为协作UE，并将这些UE的用户识别号通过第一SCI发送给第一终端，第一终端接收第一SCI，确定自身的用户识别号是否属于第一SCI中指示的一个，从而判断自身是否为协作UE。这种情况下，目标终端发送的第一SCI可用于请求接收端UE作为协作UE向其发送定位相关信息。这类目标终端也称为第二终端，第一终端确定自身为协作UE后，可向第二终端发送协作信息。

在一实施例中，目标参数包括以下至少之一：

所述第一终端的用户识别号；

所述第一终端在比特图中对应的位置。

本实施例中，目标参数为第一终端的用户识别号，则相应的条件信息为协作UE的用户识别号；目标参数为第一终端在比特图中对应的位置，则相应的条件信息为用于指示协作UE或请求反馈协作信息的比特图。

在一实施例中，还包括：

步骤112：根据第二终端发送的第一SCI确定所述第二终端的运动方向。

本实施例中，第二终端为第一终端的一个目标终端，第一终端根据第二终端发送的第一SCI可确定第二终端的运动方向，进而可确定第一终端的运动方向与第二终端的运动方向之间的夹角和/或该夹角对90或π/2取余的结果，如果这些目标参数与条件信息的限制一致，则第一终端向第二终端发送协作信息。

在一实施例中，还包括：

步骤114：根据第二终端发送的第一SCI确定所述第二终端的道路方向。

本实施例中，第二终端为第一终端的一个目标终端，第一终端根据第二终端发送的第一SCI可确定第二终端所在的道路方向，进而可确定第一终端所在的道路方向与第二终端所在的道路方向之间的夹角和/或该夹角对90或π/2取余的结果，如果这些目标参数与条件信息的限制一致，则第一终端向第二终端发送协作信息。

在一实施例中，还包括：

步骤116：根据第二终端发送的第一SCI中的区域标识(Zone ID)，以及所述第一终端的区域标识，确定所述第一终端与第二终端之间的距离。

本实施例中，第二终端为第一终端的一个目标终端，第一终端根据第二终端发送的第一SCI可确定第二终端所在的区域标识，进而可根据第一终端的区域标识与第二终端所在的区域标识确定第一终端与第二终端之间的距离。

在一实施例中，步骤120，包括：

在协作UE的数目小于协作UE的数目门限值的情况下，发送协作信息。

本实施例中，如果目标终端中协作UE的数目已经达到数目门限值，则第一终端不发送协作信息；如果协作UE的数目小于数目门限值，则第一终端可作为协作UE发送协作信息。

在一实施例中，步骤120，包括：

在所述第一终端的用户识别号属于所述协作UE的用户识别号的情况下发送协作信息。

在一实施例中，步骤120，包括：

在所述第一终端在比特图中对应位置的比特指示为设定值的情况下，发送协作信息。

例如，第一终端在比特图中对应位置的比特指示为1，则第一终端可作为协作UE发送协作信息；指示为0，则第一终端不发送协作信息。

在一实施例中，还包括：

步骤100：发送第二SCI，所述第二SCI用于指示所述第一终端支持作为协作终端。

本实施例中，第一终端发送第二SCI以通知其他UE第一终端可以成为协作终端。例如，在第二SCI中包含协作UE声明，表示第一终端具备推荐资源的能力，或者允许其他UE向其请求反馈协作信息。

在一实施例中，还包括：

步骤102：发送第二SCI，所述第二SCI用于指示所述第一终端作为协作终端的时效。

本实施例中，第一终端可通过发送第二SCI通知其他UE，第一终端愿意或可以成为协作UE，并且指示第一终端作为协作终端的时效。

在一实施例中，还包括：

步骤130：检测第三SCI；

步骤140：根据所述第三SCI的检测结果，发送所述协作信息，或者取消发送所述协作信息。

本实施例中，第一终端作为候选协作终端，为发送第二定位参考信号选择时频资源。

第一终端检测非第一终端(包括目标终端和/或第二终端)发送的第三定位参考信号，在检测结果满足第二限制条件的情况下，第一终端作为协作UE发送第二定位参考信号；否则第一终端不是协作UE，取消发送第二定位参考信号。

在一实施例中，协作信息包括第二比特图；

所述第二比特图中的每个比特用于指示一个时隙上的一个子信道为推荐资源或非推荐资源。

本实施例中，协作信息通过第二比特图推荐资源，第二比特图中的每个比特与时隙上的子信道之间具有固定映射关系。

以下通过具体实施例对协作信息发送过程进行说明。

本实施例中，第一终端比较目标参数和条件信息，判断是否可以向目标终端(为第二终端)或其他终端发送协作信息，以推荐资源集合。

图2为一实施例提供的一种协作信息发送过程的示意图。如图2所示，主要包括步骤1-步骤5。

步骤1：第一终端获取条件信息。条件信息包以下信息至少之一：

目标终端为第一终端指示的道路方向；目标终端为第一终端指示的道路方向的范围；目标终端为第一终端指示的道路标识；

目标终端为第一终端指示的运动方向；目标终端为第一终端指示的运动方向的范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的取值范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端与目标终端的距离门限值；第一终端与目标终端的距离取值范围；

RSRP的门限值；RSRP的取值范围；

协作UE的数目门限值。

第一终端获取条件信息包括如下三种方式：

方式1)：第二终端向第一终端发送第一SCI以指示条件信息。第一终端通过接收第二终端的第一SCI获取条件信息。

方式2：基站通过无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)信令为第一终端配置条件信息。第一终端通过接收RRC信令获取条件信息。或者，第一终端预先存储接收到的RRC信令中配置的条件信息，存储的条件信息通过第一终端的高层RRC预配置信令，向第一终端的物理层进行通知。或者也可以通过出厂预配置的方式存储在第一终端中，存储的条件信息通过第一终端的高层RRC预配置信令，向第一终端的物理层进行通知。

方式3：第二终端通过第一SCI向第一终端发送协作信息的请求信息，请求信息包括：协作UE的用户识别号(例如为源标识，Source ID)，或者用于指示协作UE或请求协作信息的第一比特图。其中，第一比特图中的每个比特和UE集合内的UE编号具有固定的映射关系，例如，第一比特图中从低往高数的第i个比特，用于指示一个UE集合内编号为i的UE是否需要向第二终端反馈协作信息，比特值为1的比特所对应的UE为协作UE，第二终端触发这些协作UE反馈协作信息。第一终端可以根据自身的源ID是否属于协作UE的用户识别号，或者根据自身的编号在第一比特图中相应位置的比特值，确定是否需要向第二终端反馈协作信息。

对于方式3，第二终端在通过第一SCI请求第一UE反馈协作信息之前，首先要选择一个或多个协作UE。第二终端可以基于运动方向选择协作UE，例如，选择与第二终端的运动方向的夹角小于运动方向角度门限值的UE作为协作UE。第二终端还可以基于距离、协作UE数目、道路方向夹角等因素选择协作UE。

步骤2：第一终端获取目标参数，包括如下两种方式。

方式a：第一终端接收目标终端(可以包含第二终端)的SCI以获取目标参数，和/或第一终端通过自身的传感器设备获取目标参数，目标参数包括以下至少之一：

第一终端所在的道路方向；第一终端所在的道路标识；

第一终端的运动方向；

第一终端的运动方向和目标终端的运动方向的夹角；

第一终端的运动方向和目标终端的运动方向的夹角值对90取余数；

第一终端的运动方向和目标终端的运动方向的夹角值对π/2取余数；

第一终端的道路方向和目标终端的道路方向的夹角；

第一终端的道路方向和目标终端的道路方向的夹角值对90取余数；

第一终端的道路方向和目标终端的道路方向的夹角值对π/2取余数

第一终端与目标终端之间的距离；

第一终端接收目标终端的参考信号的RSRP。

例如，第一终端根据目标终端的SCI所指示的目标终端的运动方向，以及第一终端自身的运动方向，计算第一终端运动方向和目标终端的运动方向的夹角。

例如，第一终端获取目标终端通过SCI中的比特所指示的目标终端的区域标识，并基于第一终端自身的区域标识和目标终端的区域标识确定第一终端和目标终端之间的距离。区域标识用于表示一个长方形的区域，第一终端计算自身的区域标识对应的长方形区域的中心位置坐标，并计算目标终端区域标识对应长方形区域的中心位置坐标，进而基于两个中心位置坐标计算第一终端和目标终端之间的距离。

方式b：目标参数包括以下至少之一：第一终端的用户识别号，第一终端在Bitmap中对应的比特位置。

这种情况下，第二终端通过特定的SCI格式(Format)向第一终端发送请求信息。例如，第二终端通过第一SCI中的比特，向第一终端指示一个或多个协作UE的用户识别号，或者，第二终端通过第一SCI中的比特，向第一终端指示第一以比特图，第一以比特图中的每个比特和UE集合内的UE编号具有固定的映射关系。第一终端可以根据自身的源ID是否属于协作UE的用户识别号，或者根据自身的编号在第一以比特图中相应位置的比特值，确定是否需要向第二终端反馈协作信息。

步骤3：第一终端比较条件信息和目标参数，判断是否发送协作信息。

例如，条件信息包括运动方向夹角的门限值和距离门限值，门限值的类型可以为上限值、下限值和/或等级划分值等。运动方向夹角的门限值为15度，距离门限值为300米。目标参数包括：第一终端的运动方向和目标终端的运动方向的夹角对90取余后的值mod(π/2,90)alpha以及第一终端与目标终端之间的距离。第一终端获取条件信息和目标参数后，基于条件信息和目标参数的比较，判断是否发送协作信息。例如，如果找不到同时满足下述条件的目标UE，则第一终端可以作为协作UE向第二终端发送协作信息：

第一终端和目标终端之间的夹角对90取余后的值小于角度(夹角)的门限值15度；

第一终端和目标终端之间的距离小于距离门限值300米；

目标终端为发送协作信息的协作UE。

例如，目标参数为第一终端所在的道路方向，限制条件为目标终端为第一终端指示的道路方向。若第一终端所在的道路方向与目标终端为第一终端指示的道路方向相同，则第一终端判断满足限制条件，第一终端发送协作信息。

例如，目标参数为第一终端所在的道路方向，限制条件为目标终端为第一终端指示的道路方向的范围。若第一终端所在的道路方向，不超过目标终端为第一终端指示的道路方向的范围，则第一终端判断满足限制条件，第一终端发送协作信息。

步骤4：如果目标参数满足条件信息的限制，则第一终端可以作为第二终端的协作UE，向第二终端发送协作信息，指示向第二终端推荐的资源集合，或指示不建议第二终端使用的资源集合。

步骤5：第二终端接收第一终端发送的协作信息，获取第一终端推荐使用的资源集合或不建议使用的资源集合，据此灵活选择用于信令或信息传输的资源，或选择同时用于信令和信息传输的资源。

示例一(第一终端将接收目标终端的参考信号的RSRP以及协作UE数目与条件信息比较确定是否发送协作信息)

如图2所示，发送协作信息的过程主要包括：

步骤1：获取条件信息，条件信息包括：

第一终端接收目标终端的参考信号的RSRP的门限值，例如为-100dBm；

协作UE的数目门限值。

第一终端通过接收基站的RRC信令或者预配置信令获取条件信息。通过预配置信令获取条件信息，具体可以为：通过出厂预配置的方式获取条件信息，或者，第一终端预先存储来自基站的RRC信令配置的条件信息。

步骤2：第一终端通过接收目标终端的SCI，获取目标参数，目标参数包括：

第一终端接收目标终端的参考信号的RSRP。

其中，第一终端接收目标终端的参考信号的RSRP，通过对目标终端的SCI译码成功的目标终端的物理边链路控制信道(Physical Sidelink Control Channel，PSCCH)解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)或PSSCH DMRS进行测量得到。

步骤3：对于每个目标终端(目标终端为支持发送协作信息的协作UE)，第一终端比较目标参数和条件信息，判断是否发送协作信息。

如果满足下述条件的协作UE数目小于数目门限值(例如为3)，则第一终端可作为协作UE发送协作信息：第一终端接收目标终端的参考信号的RSRP小于-100dBm。

图3为一实施例提供的一种确定协作UE数目的示意图。如图3所示，第一终端接收目标终端的SCI，找到SCI接收成功且第一终端接收目标终端的参考信号的RSRP不超过-100dBm这两个条件的目标终端，包括UE1～UE6。

例如，第一终端通过接收UE1～UE6的SCI，发现UE1和UE2对应的SCI格式为SCIformat2-C，SCI format 2-C被用于携带协作信息的PSSCH的译码；UE3～UE6对应的SCIformat为SCI format 2-A，SCI format 2-A被用于携带常规数据信息的PSSCH的译码。也就是说，在UE1～UE6中，第一终端通过SCI译码，发现发送协作信息的协作UE包括UE1和UE2，发送非协作信息的UE为UE3～UE6。这种情况下，SCI译码成功且RSRP小于-100dBm的协作UE的数目为2，小于协作UE数目门限3，因此第一终端可作为协作UE，向目标终端(目标终端为第二终端)或其他终端发送协作信息。

步骤4：第一终端作为协作UE，向第二终端发送协作信息。

第一终端发送的协作信息可以为第二比特图，第二比特图中的每个比特用于指示一个时隙上的一个子信道(Sub-Channel)是否为推荐使用的资源(也称为推荐资源)或者可用资源。第二比特图中的比特和资源位置具有对应关系。

图4为一实施例提供的一种时频资源编号的示意图。如图4所示，第一终端在时隙n发送32比特的Bitmap，并指示一个资源选择的时间窗[n+k,n+k+7]。第一终端指示资源选择的时间窗[n+k,n+k+7]的方式具体为：在时隙n指示偏移值(offset)为k，指示的时间窗的长度为8。对时间窗[n+k,n+k+7]内的各个时隙上的各个子信道进行编号，编号方式为按照先频域后时域的顺序，按照升序方式对各个时隙的子信道进行编号。各个时隙的各个子信道的编号如图4所示。

第二比特图中的比特和资源位置的对应关系为：第二比特图中从低往高数的第i个比特，用于指示第i个资源是否为推荐使用的资源或者可用资源。第i个比特指示为1，表示第一终端指示第i个资源为推荐资源或可用资源。第一终端判断第i个资源指示为1的过程包括：第一终端基于接收到的目标终端的SCI以及对目标终端的参考信号的RSRP的测量结果，确定一个资源集合。对于该资源集合中的资源，第一终端通过Bitmap指示该资源对应的比特值为1。

如图4所示，资源选择的时间窗为[n+k,n+k+7]，一个子信道对应一个时频资源，时间窗[n+k,n+k+7]内包括32个资源。第一终端在该时间窗内的32个资源中，排除被目标终端的SCI指示为占用且对该目标终端的RSRP高于RSRP门限值的资源，剩余资源为第一终端确定的推荐资源或可用资源的资源集合，记为setA1。第一终端在第二比特图中指示setA1中的推荐资源或可用资源的比特值为1。RSRP门限值可通过基站的RRC信令配置，或通过第一终端的预配置信令进行配置，配置或预配置的RSRP门限值与业务优先级无关。其中，被排除的资源也可以构成不推荐或不可使用的资源集合setA0，第一终端在第二比特图中指示setA0中的不推荐或不可用的资源的比特值为0。

步骤5：第二终端接收第一终端的协作信息，根据协作信息中的第二比特图确定推荐资源或可用资源。第二终端基于第一终端指示的第二比特图，选择资源集合setA2，setA2中的资源，包含连续N个子信道，第一终端通过第二比特图指示这N个资源为推荐资源或可用资源(即这N个资源对应的比特值均为1)。此外，第二终端也可以基于第一终端指示的第二比特图确定setA0从而确定不推荐或不可用的资源。连续子信道的数目N可通过基站的RRC信令配置获取，或者通过预配置获取。

图5为一实施例提供的一种资源集合的示意图。如图5所示，例如N＝2，setA2包括用椭圆圈出的4个资源组成，每个资源包含连续N＝2个在第二比特图中的对应位置比特值为1的子信道。

第二终端除了通过接收第一终端的第二比特图获取setA2外，还可通过接收非第二终端的SCI以及测量非第二终端的RSRP(对PSCCH DMRS或PSSCH DMRS测量)，获取一个资源集合setA3，第二终端获取setA3的方式为，第二终端在设定时间窗内，排除被其它非第二终端的SCI指示为占用或RSRP高于RSRP门限值的资源，剩余资源作为资源集合setA3。

第二终端对setA3和setA2取交集，然后从交集中随机选择资源，用于第二终端的信令或数据的传输。如果setA3和setA2取交集包含的资源不够用，则第二终端忽略setA2，从setA3中随机选择资源，用于第二终端的信令或数据的传输。

示例二(第一终端将与目标终端的距离、运动方向的夹角、以及协作UE数目与条件信息比较，确定是否发送协作信息)

参见图2，发送协作信息的过程主要包括：

步骤1：获取条件信息，条件信息包括：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角对π/2取余的门限值，例如为π/12弧度；

第一终端与目标终端的距离，例如为300米。

第一终端通过接收基站的RRC信令或者预配置信令获取条件信息。通过预配置信令获取条件信息，具体可以为：通过出厂预配置的方式获取条件信息，或者，第一终端预先存储来自基站的RRC信令配置的条件信息。

步骤2：第一终端通过接收目标终端的SCI，获取目标参数，目标参数包括：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角α对π/2取余；

第一终端与目标终端的距离。

第一终端根据目标终端的SCI所指示的目标终端的运动方向，以及第一终端自身的运动方向，计算第一终端的运动方向和目标终端的运动方向的夹角α，进一步获取α对90或对π/2取余的值。

目标终端的SCI中包含3比特的信息用于指示目标终端的运动方向，例如：

比特000，用于指示运动方向为正北方向。

比特001，用于指示运动方向为北偏南45度方向。

比特010，用于指示运动方向为正西方向。

比特011，用于指示运动方向为西偏南45度方向。

比特100，用于指示运动方向为正南方向。

比特101，用于指示运动方向为东偏南45度方向。

比特110，用于指示运动方向为正东方向。

比特111，用于指示运动方向为北偏东45度方向。

此外，第一终端获取目标终端通过SCI所指示的目标终端的区域标识，并基于第一终端自身的区域标识和目标终端的区域标识确定第一终端和目标终端之间的距离。具体可以根据自身的区域标识对应的长方形区域的中心位置坐标以及目标终端的区域标识对应长方形区域的中心位置坐标，计算第一终端和目标终端之间的距离。

步骤3：对于每个目标终端(目标终端为支持发送协作信息的协作UE)，第一终端比较目标参数和条件信息，判断是否发送协作信息。

如果满足下述条件的协作UE数目小于数目门限值，则第一终端可作为协作UE发送协作信息：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角α对π/2取余小于π/12弧度；

第一终端与目标终端的距离小于300米。

数目门限值例如为1，即，第一终端通过比较条件信息和目标参数，如果找不到满足上述条件的协作UE(协作UE数目为0)，则第一终端可作为协作UE发送协作信息；如果存在至少一个满足上述条件的协作UE，则第一终端不是协作UE，不发送协作信息。

图6为另一实施例提供的一种确定协作UE数目的示意图。如图6所示，第一终端接收目标终端的SCI，找到SCI接收成功且第一终端与目标终端的距离小于300米这两个条件的目标终端，包括UE1～UE6；根据第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角对π/2取余小于π/12弧度，筛选出UE1～UE4。

例如，第一终端通过接收UE1～UE6的SCI，发现UE1和UE2对应的SCI格式为SCIformat2-C，SCI format 2-C被用于携带协作信息的PSSCH的译码；UE3～UE6对应的SCIformat为SCI format 2-A，SCI format 2-A被用于携带常规数据信息的PSSCH的译码。也就是说，在UE1～UE6中，第一终端通过SCI译码，发现发送协作信息的协作UE包括UE1和UE2，发送非协作信息的UE为UE3～UE6。这种情况下，SCI译码成功且满足上述条件的协作UE的数目为2，小于协作UE数目门限值3，因此第一终端作为协作UE，向目标终端(目标终端为第二终端)或其他终端发送协作信息。

步骤4：第一终端作为协作UE，向第二终端发送协作信息。

第一终端发送的协作信息可以为第二比特图，第二比特图中的每个比特用于指示一个时隙上的一个子信道(Sub-Channel)是否为推荐使用的资源(也称为推荐资源)或者可用资源。第二比特图中的比特和资源位置具有对应关系。对应关系为：第二比特图中从低往高数的第i个比特，用于指示第i个资源是否为推荐使用的资源或者可用资源。第i个比特指示为1，表示第一终端指示第i个资源为推荐资源或可用资源。第一终端判断第i个资源指示为1的过程包括：第一终端基于接收到的目标终端的SCI以及对目标终端的参考信号的RSRP的测量结果，确定一个资源集合。对于该资源集合中的资源，第一终端通过第二比特图指示该资源对应的比特值为1。

RSRP门限值可通过基站的RRC信令配置，或通过第一终端的预配置信令进行配置，配置或预配置的RSRP门限值与业务优先级无关。

步骤5：第二终端接收第一终端的协作信息，根据协作信息中的第二比特图确定推荐资源或可用资源。第二终端基于第一终端指示的第二比特图，确定资源集合setA2，setA2中的资源，包含连续N个子信道，第一终端通过第二比特图指示这N个资源为推荐资源或可用资源(即这N个资源对应的比特值均为1)。连续子信道的数目N可通过基站的RRC信令配置获取，或者通过预配置获取。

第二终端除了通过接收第一终端的第二比特图获取setA2外，还可通过接收非第二终端的SCI以及测量非第二终端的RSRP(对PSCCH DMRS或PSSCH DMRS测量)，获取一个资源集合setA3，第二终端获取setA3的方式为，第二终端在设定时间窗内，排除被其它非第二终端的SCI指示为占用、且RSRP高于RSRP门限值的资源，剩余资源作为资源集合setA3。

第二终端对setA2和setA3取交集，然后从交集中随机选择资源，用于第二终端的信令和数据的传输。如果setA2和setA3取交集包含的资源不够用，则第二终端忽略setA2，从setA3中随机选择资源，用于第二终端的信令和数据的传输。

示例三(对于组播Groupcast，第二终端选择协作UE，并向第一终端发送第一SCI，第一SCI包括请求信息，请求信息中包括用户识别号)

本示例中，第一终端发送协作UE声明，用于指示第一终端可以或愿意成为协作UE。第二终端接收一个或多个终端的协作UE声明信息后，第二终端从这些终端中选择一个或多个终端作为第一终端，第二终端选择第一终端后，第二终端向第一终端发送请求信息。请求信息，用于请求第一终端发送协作信息。第一终端接收第二终端的请求信息，判断是否发送协作信息。如果判断为发送协作信息，则第一终端发送协作信息。

图7为另一实施例提供的一种协作信息发送过程的示意图。如图7所示，发送协作信息的过程主要包括：

步骤1：第一终端发送协作UE声明，用于指示第一终端可以或愿意成为协作UE。

协作UE声明通过第二SCI中的比特指示，第二SCI通过PSCCH或PSSCH传输。第一终端还可以通过第二SCI声明其作为协作UE的时效。例如，在t1时刻，第一终端通知其作为协作UE的时间长度L，即，第一终端可以或愿意成为协作UE的开始时间为t1，结束时间为t1+L-1。在时间段[t1,t1+L-1]之间，第一终端都可作为协作UE，为其它终端传输协作信息。

步骤2：第二终端接收到一个或多个UE的协作UE声明后，从这些UE中选择一个或多个UE作为协作UE，本示例中，第二终端所选择的协作UE包括第一终端。

第二终端通过接收一个或多个UE的协作UE声明，将满足以下条件的全部或部分UE确定为协作UE：

第二终端与该UE的距离不超过距离门限值；

第二终端的运动方向与该UE的SCI所指示的该UE的运动方向之间的夹角对π/2取余，不超过运动方向的夹角对π/2取余的门限值；

该UE的SCI指示该UE可以或愿意成为协作UE；

第二终端与该UE属于同一组。

步骤3：第二终端向所选择的协作UE发送请求信息，用于请求协作UE反馈协作信息。

第二终端可通过特定的SCI格式发送请求信息。例如，第二终端发送第一SCI，第一SCI中的比特指示所选择的协作UE的用户识别号。或者，第二终端发送第一SCI，第一SCI中的比特指示第一比特图，第一比特图中的比特位置与第二终端所在组中的协作UE有固定的映射关系。即，第一比特图中的每个比特用于指示第二终端所在组中的一个UE是否被选为协作UE。如果第一比特图中的某一位的比特值为1，则表示该位对应的UE为协作UE；如果第一比特图中的某个比特的值为0，则表示该位对应的UE不发送协作信息。

此外，第二终端还可以通过第一SCI向目标终端指示发送协作信息的时间窗。

此外，第二终端还可以通过第一SCI向目标终端指示目的地标识(DestinationID)，目的地标识为组标识，用于区分不同的UE组。

步骤4：第一终端接收第二终端发送的请求信息，判断是否发送协作信息。

如果第一终端判断第二终端的第一SCI是发给自己的，则第一终端可作为协作UE向第二终端发送协作信息。具体的，如果第一终端的源ID与第一SCI中所指示的协作UE的用户识别号中的一个相同，则第一终端作为协作UE向第二终端发送协作信息。这种情况下，目标参数包括第一终端的源ID，条件信息包括协作UE的用户识别号。

或者，第一终端根据第一比特图中的比特位置与第二终端所在组中的协作UE有固定的映射关系，确定是否发送协作信息。如果对应位置的比特值指示为1，则第一终端作为协作UE向第二终端发送协作信息。这种情况下，目标参数包括第一终端的在Bitmap中对应的位置，条件信息包括Bitmap中对应位置的比特值。

步骤5：第一终端发送协作信息。协作信息的发送，落入第二终端在第一SCI中通知的发送协作信息的时间窗内。其中协作信息包括至少一个资源集合，可以为推荐资源或可用资源构成的资源集合，也可以为不建议使用的资源构成的资源集合。

例如，第一终端确定推荐的资源集合的方法为：第一终端通过监听非第一终端的SCI确定非第一终端指示的占用资源，通过对非第一终端的PSCCH DMRS或PSSCH DRMS进行测量，得到相应的RSRP。第一终端排除资源选择的时间窗内被其它非第一终端指示为占用或被指示占用的资源相应的RSRP大于RSRP门限值的资源，剩余资源标记为setA1，setA1为第一终端推荐的资源的集合。

需要说明的是，本示例中，第二终端接收第一终端发送的协作信息，基于协作信息选择资源，具体的，第二终端基于第一终端指示的第二比特图，确定资源集合setA2。此外，第二终端通过监听其它非第二终端的SCI，获取非第二终端指示的占用资源。第二终端通过对非第二终端的PSCCH DMRS或PSSCH DRMS进行测量，获取第二终端和非第二终端之间的RSRP。第二终端排除资源选择的时间窗内被其它非第二终端指示为占用或被指示占用的资源的RSRP大于门限值的资源，剩余资源标记为setA3。第二终端对setA3和setA2取交集，然后从交集中随机选择资源，用于信令或数据的传输。如果setA2和setA3取交集包含的资源不够用，则第二终端可以忽略setA2，从setA3中随机选择资源。

示例四(对于广播Broadcast，第二终端选择协作UE，并向第一终端发送第一SCI，第一SCI包括请求信息，请求信息中包括用户识别号)

本示例中，第一终端发送协作UE声明，用于指示第一终端可以或愿意成为协作UE。第二终端接收一个或多个终端的协作UE信息后，第二终端从这些终端中选择一个或多个终端作为第一终端，第二终端选择第一终端后，第二终端向第一终端发送请求信息。请求信息，用于请求第一终端发送协作信息。第一终端接收第二终端的请求信息，判断是否发送协作信息。如果判断为发送协作信息，则第一终端发送协作信息。

参考图7所示，发送协作信息的过程主要包括：

步骤1：第一终端发送协作UE声明，用于指示第一终端可以或愿意成为协作UE。

协作UE声明通过第二SCI中的比特指示，第二SCI通过PSCCH或PSSCH传输。第一终端还可以通过第二SCI声明其作为协作UE的时效。例如，在t1时刻，第一终端通知其作为协作UE的时间长度L，即，第一终端可以或愿意成为协作UE的开始时间为t1，结束时间为t1+L-1。在时间段[t1,t1+L-1]之间，第一终端都可作为协作UE，为其它终端传输协作信息。

步骤2：第二终端接收到一个或多个UE的协作UE声明后，从这些UE中选择一个或多个UE作为协作UE，本示例中，第二终端所选择的协作UE包括第一终端。

第二终端通过接收一个或多个UE的协作UE声明，将满足以下条件的全部或部分UE确定为协作UE：

第二终端与该UE的距离不超过距离门限值；

第二终端的运动方向与该UE的SCI所指示的该UE的运动方向之间的夹角对π/2取余，不超过运动方向夹角对π/2取余的门限值；

该UE的SCI指示该UE可以或愿意成为协作UE。

步骤3：第二终端向所选择的协作UE发送请求信息，用于请求协作UE反馈协作信息。

第二终端可通过特定的SCI格式发送请求信息。例如，第二终端发送第一SCI，第一SCI中的比特指示所选择的协作UE的用户识别号。

此外，第二终端还可以通过第一SCI向目标终端指示发送协作信息的时间窗。

此外，第二终端还可以通过第一SCI向目标终端指示目的地标识，目的地标识为组标识，用于区分不同的UE组。

步骤4：第一终端接收第二终端发送的请求信息，判断是否发送协作信息。

如果第一终端判断第二终端的第一SCI是发给自己的，则第一终端可作为协作UE向第二终端发送协作信息。具体的，如果第一终端的源ID与第一SCI中所指示的协作UE的用户识别号中的一个相同，则第一终端作为协作UE向第二终端发送协作信息。这种情况下，目标参数包括第一终端的源ID，条件信息包括协作UE的用户识别号。

步骤5：第一终端发送协作信息。协作信息的发送，落入第二终端在第一SCI中通知的发送协作信息的时间窗内。其中协作信息包括至少一个资源集合，可以为推荐资源或可用资源构成的资源集合，也可以为不建议使用的资源构成的资源集合。

例如，第一终端确定推荐的资源集合的方法为：第一终端通过监听其它非第一终端的SCI确定非第一终端指示的占用资源，通过对非第一终端的PSCCH DMRS或PSSCH DRMS进行测量，得到相应的RSRP。第一终端排除资源选择的时间窗内被非第一终端指示为占用或被指示占用的资源相应的RSRP大于RSRP门限值的资源，剩余资源标记为setA1，setA1为第一终端推荐的资源的集合。

需要说明的是，本示例中，第二终端接收第一终端发送的协作信息，基于协作信息选择资源，具体的，第二终端基于第一终端指示的第二比特图，确定资源集合setA2。此外，第二终端通过监听其它非第二终端的SCI，获取非第二终端指示的占用资源。第二终端通过对非第二终端的PSCCH DMRS或PSSCH DRMS进行测量，获取第二终端和非第二终端之间的RSRP。第二终端排除资源选择的时间窗内被非第二终端指示为占用或被指示占用的资源的RSRP大于门限值的资源，剩余资源标记为setA3。第二终端对setA2和setA3取交集，然后从交集中随机选择资源，用于信令和数据的传输。如果setA2和setA3取交集包含的资源不够用，则第二终端可以忽略setA2，从setA3中随机选择资源。

示例五(第二终端指示条件信息，第一终端在目标参数满足条件信息的限制的情况下，作为协作UE为目标终端发送协作信息)

图8为又一实施例提供的一种协作信息发送过程的示意图。如图8所示，发送协作信息的过程主要包括：

步骤1：第二终端通过第一SCI向第一指示条件信息，条件信息包括：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角对π/2取余的门限值，例如为π/12弧度；

第一终端与目标终端的距离门限值，例如为300米。

步骤2：第一终端根据目标终端的SCI获取目标参数，目标参数包括：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角α对π/2取余；

第一终端与目标终端之间的距离。

第一终端基于目标终端的SCI所指示的目标终端的运动方向，以及第一终端自身的运动方向，计算第一终端的运动方向和目标终端的运动方向的夹角，并对π/2取余。

第一终端获取目标终端通过SCI中的比特所指示的目标终端的区域标识，并基于第一终端自身的区域标识和目标终端的区域标识确定第一终端和目标终端之间的距离。区域标识用于表示一个长方形的区域，第一终端计算自身的区域标识对应的长方形区域的中心位置坐标，并计算目标终端区域标识对应长方形区域的中心位置坐标，进而基于两个中心位置坐标计算第一终端和目标终端之间的距离。

步骤3：对于每个目标终端(目标终端为支持发送协作信息的协作UE)，第一终端比较目标参数和条件信息，判断是否发送协作信息。

如果满足下述条件的协作UE数目小于数目门限值，则第一终端可作为协作UE发送协作信息：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角α对π/2取余小于π/12弧度；

第一终端与目标终端的距离小于300米；

目标终端为可发送协作信息的协作UE。

步骤4：如果目标参数满足条件信息的限制，则第一终端可以作为协作UE，向第三终端发送协作信息，指示向第三终端推荐的资源集合，或指示不建议第三终端使用的资源集合。

例如，协作信息对应的资源集合为第一终端推荐的资源集合。第一终端获取该推荐的资源集合的方法为：第一终端通过监听非第一终端的SCI，获取非第一终端指示的占用资源。第一终端通过对非第一终端的PSCCH DMRS或PSSCH DRMS进行测量，获取第一终端接收非第一终端的参考信号的RSRP。第一终端排除资源选择窗内被非第一终端指示为占用，且RSRP大于门限的资源。剩余资源标记为setA1，setA1为第一终端推荐的资源的集合。

步骤5：第三终端可以与第二终端是同一终端，也可以是不同的终端。第三终端接收第一终端发送的协作信息，第三终端基于该协作信息选择资源，具体的，第三终端基于第一终端指示的第二比特图，确定资源集合setA2。此外，第三终端通过监听其它非第三终端的SCI，获取非第三终端指示的占用资源。第三终端通过对非第三终端的PSCCH DMRS或PSSCH DRMS进行测量，获取第三终端接收非第三终端的参考信号的RSRP。第三终端排除资源选择窗内被非第三终端指示为占用、且相应的RSRP大于门限的资源，剩余资源标记为setA3。第三终端把setA2和setA3取交集，然后从交集中随机选择资源，用于第三终端的信令和数据的传输。如果setA2和setA3取交集包含的资源不够用，则第三终端忽略setA2，从setA3中随机选择资源，用于第三终端的信令和数据的传输。

示例六(满足限制条件的协作UE小于门限，则第一终端判决为协作UE)

本示例中，第二终端向第一终端发送条件信息，第一终端获取目标参数。第一终端比较条件信息和目标参数判断是否发送协作信息。通过条件信息和目标参数的比较，如果第一终端找到满足下述条件的UE数目小于协作UE的数目门限值，则第一终端作为协作UE发送协作信息：

第一终端的运动方向和该UE的运动方向之间的夹角对π/2取余，小于运动方向夹角对π/2取余的门限值；

第一终端和该UE之间的距离小于距离门限值，例如为300米；

该UE为协作UE。

参见图8，发送协作信息的过程主要包括：

步骤1：第二终端通过第一SCI指示条件信息，条件信息包括：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角对π/2取余的门限值，例如为π/12弧度；

第一终端与目标终端的距离门限值，例如为300米；

协作UE数目的门限值，例如为3。

步骤2：第一终端根据目标终端的SCI获取目标参数，目标参数包括：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角α对π/2取余；

第一终端与目标终端之间的距离。

第一终端基于目标终端的SCI所指示的目标终端的运动方向，以及第一终端自身的运动方向，计算第一终端的运动方向和目标终端的运动方向的夹角，并对π/2取余。

第一终端获取目标终端通过SCI中的比特所指示的目标终端的区域标识，并基于第一终端自身的区域标识和目标终端的区域标识确定第一终端和目标终端之间的距离。区域标识用于表示一个长方形的区域，第一终端计算自身的区域标识对应的长方形区域的中心位置坐标，并计算目标终端区域标识对应长方形区域的中心位置坐标，进而基于两个中心位置坐标计算第一终端和目标终端之间的距离。

步骤3：对于每个目标终端(目标终端为支持发送协作信息的协作UE)，第一终端比较目标参数和条件信息，判断是否发送协作信息。

如果满足下述条件的协作UE数目小于数目门限值，则第一终端可作为协作UE发送协作信息：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角α对π/2取余小于π/12弧度；

第一终端与目标终端的距离小于300米；

目标终端为可发送协作信息的协作UE。

步骤4：如果满足上述条件的协作UE数目小于数目门限值，则第一终端可以作为协作UE，向第三终端发送协作信息，指示向第三终端推荐的资源集合，或指示不建议第三终端使用的资源集合。

例如，协作信息对应的资源集合为第一终端推荐的资源集合。第一终端获取该推荐的资源集合的方法为：第一终端通过监听非第一终端的SCI，获取非第一终端指示的占用资源。第一终端通过对非第一终端的PSCCH DMRS或PSSCH DRMS进行测量，获取第一终端接收非第一终端的参考信号的RSRP。第一终端排除资源选择窗内被非第一终端指示为占用，且RSRP大于门限的资源。剩余资源标记为setA1，setA1为第一终端推荐的资源的集合。

步骤5：第三终端可以与第二终端是同一终端，也可以是不同的终端。第三终端接收第一终端发送的协作信息，第三终端基于该协作信息选择资源，具体的，第三终端基于第一终端指示的第二比特图，确定资源集合setA2。此外，第三终端通过监听非第三终端的SCI，获取非第三终端指示的占用资源。第三终端通过对非第三终端的PSCCH DMRS或PSSCHDRMS进行测量，获取第三终端接收非第三终端的参考信号的RSRP。第三终端排除资源选择窗内被非第三终端指示为占用、且相应的RSRP大于门限的资源，剩余资源标记为setA3。第三终端把setA2和setA3取交集，然后从交集中随机选择资源，用于第三终端的信令和数据的传输。如果setA2和setA3取交集包含的资源不够用，则第三终端忽略setA2，从setA3中随机选择资源，用于第三终端的信令和数据的传输。

示例七(第二终端指示条件信息，第一终端在目标参数满足条件信息的限制的情况下，在协作信息传输前进一步判断是否取消协作信息的传输)

本示例中，第二终端向第一终端发送条件信息，第一终端获取目标参数。第一终端比较条件信息和目标参数判断是否发送协作信息，具体包括：

第一终端通过比较条件信息和目标参数，判断是否发送协作信息；

第一终端选择目标时频资源，所述目标时频资源用于协作信息的传输；

第一终端在协作信息传输之前，检测其它非第一终端发送的第三SCI，基于检测结果判断是否取消协作信息的传输。

如果第一终端不取消协作信息的传输，则第一终端向第三终端发送协作信息，第三终端接收协作信息，并基于协作信息确定用于信令或信息传输的资源。

图9为再一实施例提供的一种协作信息发送过程的示意图。如图9所示，发送协作信息的过程主要包括：

步骤1：第一终端判断是否发送协作信息。

判断过程具体包括：

步骤1-1：第二终端通过第一SCI指示条件信息，条件信息包括：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角对π/2取余的门限值，例如为π/12弧度；

第一终端与目标终端的距离门限值，例如为300米；

协作UE数目的门限值，例如为3。

步骤1-2：第一终端根据目标终端的SCI获取目标参数，目标参数包括：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角α对π/2取余；

第一终端与目标终端之间的距离。

第一终端基于目标终端的SCI所指示的目标终端的运动方向，以及第一终端自身的运动方向，计算第一终端的运动方向和目标终端的运动方向的夹角，并对π/2取余。

第一终端获取目标终端通过SCI中的比特所指示的目标终端的区域标识，并基于第一终端自身的区域标识和目标终端的区域标识确定第一终端和目标终端之间的距离。区域标识用于表示一个长方形的区域，第一终端计算自身的区域标识对应的长方形区域的中心位置坐标，并计算目标终端区域标识对应长方形区域的中心位置坐标，进而基于两个中心位置坐标计算第一终端和目标终端之间的距离。

步骤1-3：对于每个目标终端(目标终端为支持发送协作信息的协作UE)，第一终端比较目标参数和条件信息，判断是否发送协作信息。

如果满足下述条件的协作UE数目小于数目门限值，则第一终端可作为协作UE发送协作信息：

第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角α对π/2取余小于π/12弧度；

第一终端与目标终端的距离小于300米；

目标终端为可发送协作信息的协作UE。

步骤2：第一终端判断发送协作信息后，选择目标时频资源，目标时频资源用于协作信息的传输。

图10为一实施例提供的一种选择目标时频资源的示意图。如图10所示，UE1作为第一终端，在t1时刻为协作信息的传输选择的目标时频资源为资源1；UE2作为第一终端，在t2时刻为协作信息的传输选择的目标时频资源为资源2。

步骤3：第一终端在协作信息的实际传输之前，检测非第一终端发送的第三SCI，基于检测结果判断是否取消协作信息的传输。例如数目门限值为1，即，第一终端检测到任意一个UE发送的第三SCI满足条件信息的限制，则不发送协作信息。

具体的，如果第一终端在实际发送协作信息之前，检测到来自其它非第一终端的第三SCI满足如下条件，则第一终端取消协作信息的发送：

第三SCI用于通知该UE自身发送的协作信息的时频资源；

第一终端的运动方向和该UE的运动方向之间的夹角对π/2取余后的值，小于运动方向夹角的门限值，例如为π/12弧度；

第一终端和该UE之间的距离，小于距离门限值300米。

以图10为例，第一终端为UE2，UE2检测不到满足上述三个条件的来自其它UE的第三SCI，因此UE2不取消协作信息的传输；第一终端为UE1，UE1检测到来自UE2的第三SCI，满足上面的三个限制条件。因此，UE1取消协作信息的传输。

步骤4：第一终端没有检测到满足条件信息限制的第三SCI，则通过选择的目标时频资源发送协作信息，向第三终端指示向第三终端推荐的资源集合，或指示不建议第三终端使用的资源集合。

例如，协作信息对应的资源集合为第一终端推荐的资源集合。第一终端获取该推荐的资源集合的方法为：第一终端通过监听非第一终端的SCI，获取非第一终端指示的占用资源。第一终端通过对非第一终端的PSCCH DMRS或PSSCH DRMS进行测量，获取第一终端接收非第一终端的参考信号的RSRP。第一终端排除资源选择窗内被非第一终端指示为占用，且RSRP大于门限的资源。剩余资源标记为setA1，setA1为第一终端推荐的资源的集合。

步骤5：第一终端检测到满足条件信息限制的第三SCI，取消协作信息的发送。

本示例中，第三终端可以与第二终端是同一终端，也可以是不同的终端。第三终端接收第一终端发送的协作信息，第三终端基于该协作信息选择资源，具体的，第三终端基于第一终端指示的第二比特图，确定资源集合setA2。此外，第三终端通过监听非第三终端的SCI，获取非第三终端指示的占用资源。第三终端通过对非第三终端的PSCCH DMRS或PSSCHDRMS进行测量，获取第三终端接收非第三终端的参考信号的RSRP。第三终端排除资源选择窗内被非第三终端指示为占用、且相应的RSRP大于门限的资源，剩余资源标记为setA3。第三终端把setA2和setA3取交集，然后从交集中随机选择资源，用于第三终端的信令或数据的传输。如果setA2和setA3取交集包含的资源不够用，则第三终端忽略setA2，从setA3中随机选择资源，用于第三终端的信令或数据的传输。

需要说明的是，上述示例中，目标参数和条件信息都是以运动方向的夹角取余与运动方向的夹角取余的门限值进行比较为例进行说明，也可以替换或增加以下的一种或多种情况：

目标终端为第一终端指示的道路方向与第一终端所在的道路方向进行比较；

目标终端为第一终端指示的道路标识与第一终端所在的道路标识进行比较；

目标终端为第一终端指示的道路方向的范围与第一终端所在的道路方向进行比较；

目标终端为第一终端指示的运动方向与第一终端所在的运动方向进行比较；

目标终端为第一终端指示的运动方向的范围与第一终端所在的运动方向进行比较；

第一终端与目标终端的运动方向的夹角与运动方向夹角的门限值进行比较；

第一终端与目标终端的道路方向的夹角与道路方向夹角的门限值进行比较；

第一终端与目标终端的道路方向的夹角取余与道路方向夹角取余的门限值进行比较。

在本申请实施例中，还提供一种资源确定方法，可应用于第二终端，第二终端可以为采用组播方式或广播方式的发射终端，第二终端根据第一终端发送的协作信息，确定推荐使用或不建议使用的资源，从而减少不同资源冲突或干扰，提高边链路通信的可靠性。该方法也适用于发射终端采用单播通信方式的场景。第二终端为第一终端的一个目标终端。未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

图13为一实施例提供的一种资源确定方法的流程图。如图13所示，本实施例提供的方法包括步骤210和步骤220。

在步骤210中，接收第一终端在目标参数满足条件信息的限制的情况下发送的协作信息，所述协作信息包括资源集合。

在步骤220中，根据所述协作信息确定资源。

在一实施例中，还包括：

步骤200：向所述第一终端发送第一SCI；

所述第一SCI中包括以下至少之一：所述第二终端的运动方向；所述第二终端的道路方向；所述第二终端的区域标识。

在一实施例中，还包括：

步骤202：向所述第一终端发送第一SCI；所述第一SCI中包括请求信息，所述请求信息包括以下至少之一：

协作UE的用户识别号；

第一比特图，所述第一比特图用于指示协作UE或者用于请求第一终端发送协作信息。

在一实施例中，还包括：

步骤204：向所述第一终端发送第一SCI；所述第一SCI中包括请求信息，所述请求信息包括协作UE的用户识别号，所述协作UE的用户识别号为协作UE的源ID。

在一实施例中，还包括：

步骤206：向所述第一终端发送第一SCI；所述第一SCI中包括以下至少之一：

第二终端为第一终端指示的道路方向；第二终端为第一终端指示的道路方向的范围；第二终端为第一终端指示的道路标识；

第二终端为第一终端指示的运动方向；第二终端为第一终端指示的运动方向的范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的取值范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端与目标终端的距离门限值；第一终端与目标终端的距离取值范围；

RSRP的门限值；RSRP的取值范围；

协作UE的数目门限值。

在一实施例中，还包括：

步骤208：接收第二SCI，所述第二SCI用于指示所述第一终端支持作为协作终端。

在一实施例中，协作信息包括第二比特图；

所述第二比特图中的每个比特用于指示一个时隙上的一个子信道为推荐资源或非推荐资源。

本申请实施例还提供一种协作信息发送装置。图11为一实施例提供的一种资源确定方法的流程图。如图11所示，所述协作信息发送装置包括：条件获取模块310和发送模块320。

条件获取模块310，设置为获取条件信息；

发送模块320，设置为在目标参数满足所述条件信息的限制的情况下发送协作信息，所述协作信息包括资源集合。

本实施例的协作信息发送装置，针对采用组播方式或广播方式的发射终端，第一终端可以确定自身是否可以作为协作终端，如果可以作为协作终端，则发送协作信息，向发射终端推荐合适的资源集合，从而减少不同资源冲突或干扰，提高边链路通信的可靠性。该方法也适用于发射终端采用单播通信方式的场景。

在一实施例中，所述条件信息为预配置或预存储的信息，或通过RRC信令配置的信息，或者根据第二终端发送的第一SCI确定的信息。

在一实施例中，所述条件信息包括以下至少之一：

目标终端为第一终端指示的道路方向；目标终端为第一终端指示的道路方向的范围；目标终端为第一终端指示的道路标识；

目标终端为第一终端指示的运动方向；目标终端为第一终端指示的运动方向的范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的取值范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端与目标终端的距离门限值；第一终端与目标终端的距离取值范围；

RSRP的门限值；RSRP的取值范围；

协作UE的数目门限值。

在一实施例中，所述条件信息包括第二终端发送的第一SCI；

所述第一SCI中包括请求信息，所述请求信息包括以下至少之一：

协作UE的用户识别号；

第一比特图，所述第一比特图用于指示协作UE或者用于请求第一终端发送协作信息。

在一实施例中，所述条件信息包括第二终端发送的第一SCI；

所述第一SCI中包括请求信息，所述请求信息包括协作UE的用户识别号，所述协作UE的用户识别号为协作UE的源ID。

在一实施例中，目标参数包括以下至少之一：

第一终端所在的道路方向；第一终端所在的道路标识；

第一终端的运动方向；

所述第一终端与目标终端之间的距离；

所述第一终端接收的目标终端的参考信号的RSRP；

所述第一终端的道路方向与目标终端的道路方向的夹角；

所述第一终端的道路方向与目标终端的道路方向的夹角对90或者对π/2取余；

所述第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角；

所述第一终端的运动方向与目标终端的运动方向的夹角对90或者对π/2取余。

在一实施例中，目标参数包括以下至少之一：

所述第一终端的用户识别号；

所述第一终端在比特图中对应的位置。

在一实施例中，还包括：

运动方向确定模块，设置为根据第二终端发送的第一SCI确定所述第二终端的运动方向。

在一实施例中，还包括：

道路方向确定模块，设置为根据第二终端发送的第一SCI确定所述第二终端的道路方向。

在一实施例中，还包括：

距离确定模块，设置为根据第二终端发送的第一SCI中的区域标识，以及所述第一终端的区域标识，确定所述第一终端与第二终端之间的距离。

在一实施例中，发送模块320，设置为：在协作UE的数目小于协作UE的数目门限值的情况下，发送协作信息。

在一实施例中，发送模块320，设置为：

在所述第一终端的用户识别号属于所述协作UE的用户识别号的情况下发送协作信息。

在一实施例中，发送模块320，设置为：在所述第一终端在比特图中对应位置的比特指示为设定值的情况下，发送协作信息。

在一实施例中，还包括：

第一指示模块，设置为发送第二SCI，所述第二SCI用于指示所述第一终端支持作为协作终端。

在一实施例中，还包括：

第二指示模块，设置为发送第二SCI，所述第二SCI用于指示所述第一终端作为协作终端的时效。

在一实施例中，还包括：

检测模块，设置为检测第三SCI；

取消模块，设置为根据所述第三SCI的检测结果，发送所述协作信息，或者取消发送所述协作信息。

在一实施例中，所述协作信息包括第二比特图；

所述第二比特图中的每个比特用于指示一个时隙上的一个子信道为推荐资源或非推荐资源。

本实施例提出的协作信息发送装置与上述实施例提出的协作信息发送方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例，并且本实施例具备与执行协作信息发送方法相同的有益效果。

本申请实施例还提供一种资源确定装置。图12为一实施例提供的一种协作信息发送装置的结构示意图。如图12所示，所述资源确定装置包括：信息接收模块410和资源确定的模块420。

信息接收模块410，设置为接收第一终端在目标参数满足条件信息的限制的情况下发送的协作信息，所述协作信息包括资源集合；

资源确定模块420，设置为根据所述协作信息确定资源。

本实施例的资源确定装置，第二终端可以为采用组播方式或广播方式的发射终端，第二终端根据第一终端发送的协作信息，确定推荐使用或不建议使用的资源，从而减少不同资源冲突或干扰，提高边链路通信的可靠性。该方法也适用于发射终端采用单播通信方式的场景。

在一实施例中，还包括：

第一发送模块，设置为向所述第一终端发送第一SCI；

所述第一SCI中包括以下至少之一：所述第二终端的运动方向；所述第二终端的道路方向；所述第二终端的区域标识。

在一实施例中，还包括：

第二发送模块，设置为向所述第一终端发送第一SCI；

所述第一SCI中包括请求信息，所述请求信息包括以下至少之一：

协作UE的用户识别号；

第一比特图，所述第一比特图用于指示协作UE或者用于请求第一终端发送协作信息。

在一实施例中，还包括：

第三发送模块，设置为向所述第一终端发送第一SCI；所述第一SCI中包括请求信息，所述请求信息包括协作UE的用户识别号，所述协作UE的用户识别号为协作UE的源ID。

在一实施例中，还包括：

第四发送模块，设置为向所述第一终端发送第一SCI；

所述第一SCI中包括以下至少之一：

第二终端为第一终端指示的道路方向；第二终端为第一终端指示的道路方向的范围；第二终端为第一终端指示的道路标识；

第二终端为第一终端指示的运动方向；第二终端为第一终端指示的运动方向的范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角的取值范围；

第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端运动方向与目标终端运动方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角的取值范围；

第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的门限值；第一终端所在道路方向与目标终端所在道路方向夹角对90或者对π/2取余的取值范围；

第一终端与目标终端的距离门限值；第一终端与目标终端的距离取值范围；

RSRP的门限值；RSRP的取值范围；

协作UE的数目门限值。

在一实施例中，还包括：

接收模块，设置为接收第二SCI，所述第二SCI用于指示所述第一终端支持作为协作终端。

在一实施例中，所述协作信息包括第二比特图；

所述第二比特图中的每个比特用于指示一个时隙上的一个子信道为推荐资源或非推荐资源。

本实施例提出的资源确定装置与上述实施例提出的资源确定方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例，并且本实施例具备与执行资源确定方法相同的有益效果。

本申请实施例还提供了一种通信节点，图14为一实施例提供的一种通信节点的硬件结构示意图，如图14所示，本申请提供的通信节点，包括存储器52、处理器51以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器51执行所述程序时实现上述的协作信息发送方法或资源确定方法。

通信节点还可以包括存储器52；该通信节点中的处理器51可以是一个或多个，图14中以一个处理器51为例；存储器52用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器51执行，使得所述一个或多个处理器51实现如本申请实施例中所述的协作信息发送方法或资源确定方法。

通信节点还包括：通信装置53、输入装置54和输出装置55。

通信节点中的处理器51、存储器52、通信装置53、输入装置54和输出装置55可以通过总线或其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。

输入装置54可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与通信节点的用户设置以及功能控制有关的按键信号输入。输出装置55可包括显示屏等显示设备。

通信装置53可以包括接收器和发送器。通信装置53设置为根据处理器51的控制进行信息收发通信。

存储器52作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例所述协作信息发送方法对应的程序指令/模块(例如，协作信息发送装置中的条件获取模块310和发送模块320)。存储器52可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据通信节点的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器52可进一步包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至通信节点。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例中任一所述的协作信息发送方法或资源确定方法。

该协作信息发送方法，包括：获取条件信息；在目标参数满足所述条件信息的限制的情况下发送协作信息，所述协作信息包括资源集合。

该资源确定方法，包括：接收第一终端在目标参数满足条件信息的限制的情况下发送的协作信息，所述协作信息包括资源集合；根据所述协作信息确定资源。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上所述，仅为本申请的示例性实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

本领域内的技术人员应明白，术语用户终端涵盖任何适合类型的无线用户设备，例如移动电话、便携数据处理装置、便携网络浏览器或车载移动台。

一般来说，本申请的多种实施例可以在硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合中实现。例如，一些方面可以被实现在硬件中，而其它方面可以被实现在可以被控制器、微处理器或其它计算装置执行的固件或软件中，尽管本申请不限于此。

本申请的实施例可以通过移动装置的数据处理器执行计算机程序指令来实现，例如在处理器实体中，或者通过硬件，或者通过软件和硬件的组合。计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码。

本申请附图中的任何逻辑流程的框图可以表示程序步骤，或者可以表示相互连接的逻辑电路、模块和功能，或者可以表示程序步骤与逻辑电路、模块和功能的组合。计算机程序可以存储在存储器上。存储器可以具有任何适合于本地技术环境的类型并且可以使用任何适合的数据存储技术实现，例如但不限于只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、光存储器装置和系统(数码多功能光碟(Digital Video Disc，DVD)或光盘(Compact Disk，CD)等。计算机可读介质可以包括非瞬时性存储介质。数据处理器可以是任何适合于本地技术环境的类型，例如但不限于通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Field-Programmable Gate Array，FGPA)以及基于多核处理器架构的处理器。

通过示范性和非限制性的示例，上文已提供了对本申请的示范实施例的详细描述。但结合附图和权利要求来考虑，对以上实施例的多种修改和调整对本领域技术人员来说是显而易见的，但不偏离本申请的范围。因此，本申请的恰当范围将根据权利要求确定。