AGV停车装置、AGV车库和停车方法

技术领域

本发明涉及停车装置技术领域，具体而言，涉及一种AGV停车装置、AGV车库和停车方法。

背景技术

智能停车场收费管理系统是现代化停车场车辆收费及设备自动化管理的统称，该系统是将机械、电子计算机和自控设备以及智能IC卡技术有机的结合起来，通过电脑管理下可实现车辆图像对比，自动收费、自动存储数据以及自动停车等功能。

然而现有的智能停车场存在以下问题，首先其载车装置无法针对车库的实际状况进行路线规划，导致载车装置不能很好的完成将车辆运送到指定停车位的情况。此外，部分双层车位的停车场需要人工驾驶到指定的停车位后，才能将车辆升到高层停车位，这种情况一方面存在需要人工操作的问题，另一方面造成同一停车位可能会被多台车辆预约，进一步地造成车主还在车辆内便进行了车辆升降的过程，存在风险。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提供了一种AGV停车装置。

本发明第二方面提供了一种AGV车库。

本发明第三方面提供了一种停车方法。

本发明提供了一种AGV停车装置，包括主体框架，其中，所述主体框架设置有AGV驱动轮组和限位轮组件；升降机构，设置于所述主体框架；载车升降板，与所述升降机构连接，并在所述升降机构的驱动下在所述主体框架内升降；停车机器人，放置于所述载车升降板。

本发明提出的AGV停车装置，包括主体框架、升降机构、载车升降板和停车机器人。其中，主体框架能够为其它结构提供安装工位，且设置有AGV驱动轮组和限位轮组件。具体地，AGV驱动轮组提前录入车库整体的结构和路线，并电连接PLC控制器及调度系统，且PLC控制器可以被后台进行控制，使其能够将车辆运载到指定的停车位，确保运载的准确性和高效性。AGV驱动轮组可以采用同毅公司生产的型号为TYD150的标准舵轮。AGV驱动轮组可以设置四组或多组，并设置在主体框架的底部，使得其带动主体框架进行移动。限位轮组件用于限制主体框架的位移。即当主体框架运动到指定停车位后，限位轮组件能够在停车位的指定结构上行走，防止主体框架移动的偏移，从而提高停放车辆的精准度。具体地，在停车位侧方设置有与停车方向垂直的接触槽，使限位轮和接触槽接触，避免了主体框架的偏移。此外，主体框架可以由若干根立柱和横筋构成矩形框体的结构。升降机构能够确保车辆升降的实现，从而保证车辆能够顺利的进入到高层停车位。载车升降板一方面用于为车辆的运载提供工位，另一方面能够在升降机构的驱动下进行升降，从而将车辆升到高层停车位。具体地，载车升降板上设置有停车机器人的行走面和导线轨道，从而方便停车机器人的运行。停车机器人用于将车辆运载到主体框架上，并且用于当主体框架运动到指定停车位后，停车机器人将车辆运载到低层或高层停车位。停车机器人采用现有的抱夹式停车搬运机器人即可，由于技术较为成熟，在此不做具体型号的限定。此外，停车机器人和主体框架配合运行，一方面提高了车辆停放的效率，避免了人工操作的过程，另一方面避免了车主进入到停车位的情况，减少了安全隐患，进一步地使停车更加智能且高效安全的进行。通过升降机构还能够解决由于地面平整度问题带来的AGV与停车位设备高度变化的问题，从而确保汽车搬运入库过程设备的稳定度。此外，通过AGV驱动轮组还避免了AGV与停车位之间间隙误差不可控的问题。

根据本发明上述技术方案的AGV停车装置，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，所述限位轮组件包括：安装架，设置于所述主体框架底部；驱动电机，设置于所述安装架；第一限位轮，与所述驱动电机连接，并在所述驱动电机的驱动下转动；第二限位轮，转动连接于所述安装架；其中，所述第一限位轮和所述第二限位轮垂直设置。

在该技术方案中，限位轮组件包括安装架、驱动电机、第一限位轮和第二限位轮。安装架用于保证自身和主体框架的连接，且能够为其它结构提供安装工位。驱动电机用于驱动第一限位轮转动。第一限位轮用于保证与停车位其它的结构接触，从而防止主体框架整体的偏移。第二限位轮用于保证与停车的其它结构接触，从而进一步地防止主体框架整体的偏移，提高了停车的精准度。上述过程具体可以设置为：在停车位的侧方设置有与停车方向垂直的接触槽，其中接触槽侧壁面开设有开槽，因此当主体框架进行移动时，第一限位轮在接触槽的上端面行走，而第二限位轮在开槽内行走，从而限制主体框架移动的轨迹，避免其偏离轨迹造成停车不准确的问题。

在上述技术方案中，所述升降机构包括：升降电机，设置于所述主体框架上端；驱动链轮，设置于所述升降电机；从动链轮，其中，所述从动链轮设置两组，并转动连接于所述驱动链轮的两侧；链条，缠绕设置于所述驱动链轮和所述从动链轮，且两端分别位于所述主体框架内部和所述主体框架外部；升降架，与所述链条位于主体框架内部的一端连接，且侧壁面与所述载车升降板连接。

在该技术方案中，升降机构包括升降电机、驱动链轮、从动链轮、链条和升降架。升降电机用于驱动驱动链轮的转动，从而使得驱动链轮带动链条运动。驱动链轮用于为链条的运动提供驱动力。从动链轮则用于与驱动链轮配合，起到链条运动导向的作用。链条则在主动链轮的驱动下进行一端上升，另一端下降的运动，从而上升端带动载车升降板进行升降动作，进一步地实现汽车升降的过程。升降架则用于保证载车升降板和链条的连接，确保升降动作的同步。此外，上述升降机构整体结构简单，且传动级数少，能够最大程度的利用升降电机的驱动力，从而确保升降动作的高效且稳定的进行，进一步地提高了停车过程的安全性和稳定性。

在上述技术方案中，还包括第一滑动部，所述第一滑动部包括：滑动块，与所述链条位于主体框架外部的一端连接；滑槽，设置于所述主体框架，且所述滑动块与所述滑槽滑动连接。

在该技术方案中，还包括第一滑动部，且第一滑动部包括滑动块和滑槽。滑动块一方面起到链条另一端的导向作用，使其安装指定的轨迹进行升降动作，另一方面还能够起到配重作用，避免了链条另一端在升降动作中的摆动。滑槽用于滑动块的滑动，使得链条的另一端能够平滑的进行升降动作，提高了车辆升降的稳定性。

在上述技术方案中，还包括第二滑动部，所述第二滑动部包括：滑动架，设置于所述载车升降板；滑轮，与所述滑动架滑动连接；导槽，设置于所述主体框架，且所述滑轮滑动连接于所述导槽。

在该技术方案中，还包括第二滑动部，且第二滑动部包括滑动架、滑轮和导槽。滑动架用于与升降架连接，从而确保升降架的滑动。滑轮则用于保证滑动架的滑动连接，导槽用于保证滑轮的滑动连接。上述结构能够保证升降架在升降动作进行时的平滑和稳定，进一步地使载车升降板进行稳定的升降动作，保证停车过程的安全性。

在上述技术方案中，还包括：车辆检测装置，设置于所述主体框架。

在该技术方案中，还包括车辆检车装置。用于检测车辆是否在载车升降板上停到准确位置，避免了由于车辆规格不同而造成车辆超前或超后的情况。具体地，采用欧姆龙厂家生产的型号为E3Z-T81的对射传感器，并与停车机器人电连接。当出现车辆超前或超后的情况时，及时的将信号反馈给停车机器人，使其带动车辆及时的调整位置。

在上述技术方案中，还包括雷达，设置于所述主体框架底部的外侧。

在该技术方案中，还包括雷达。用于检测主体框架在位移时周围障碍物的情况。

本发明还提供了一种AGV车库，包括车库；如上述技术方案中任一项所述的AGV停车装置，放置于所述车库；轨道，设置于所述车库。

本发明提供的AGV车库，包括车库；如上述技术方案中任一项所述的AGV停车装置和轨道。车库用于停放车辆。AGV停车装置具有上述技术方案中的全部有益效果，在这里不再赘述。轨道则用于AGV停车装置导向轮组件的滑动连接，从而使得AGV停车装置位移动作的准确性。此外，本发明提供的AGV车库能够避免人工驾驶车辆到指定停车位的情况，从而使得停车更加智能且安全。

在上述技术方案中，所述车库包括至少一个出入口以及若干个双层停车位，所述轨道设置于所述双层停车位的一侧。

在该技术方案中，车库至少包括一个出入口和若干个双层停车位。出入口用于车辆的停放，可以设置一个或多个。只需要将车辆停放在出入口，AGV停车装置即可到达出入口进行车辆运载，从而避免了人工驾驶车辆到指定停车位的情况。双层停车位用于提高车辆的停车率，有效的利用了车库的空间。

在上述技术方案中，所述轨道至少包括行走面和限位面，所述行走面用于所述AGV停车装置的第一限位轮行走，所述限位面用于所述AGV停车装置的第二限位轮行走，所述行走面和所述限位面垂直。

在该技术方案中，轨道至少包括行走面和限位面。行走面用于AGV停车装置的第一限位轮的接触，从而保证主体框架的位移。限位面则用于AGV停车装置的第二限位轮的接触，从而限制主体框架的位移轨迹，避免主体框架的偏移，提高停车的准确度。

本发明还提供了一种停车方法，应用于上述技术方案中任一项所述的AGV车库，包括如下步骤：

S1：将车辆停放在出入口；

S2：AGV停车装置将车辆运载到制定的双层停车位；

S3：停车机器人将车辆运载到低层停车位；或

AGV停车装置进行升降动作，将汽车升到制定高度后，停车机器人将车辆运载到高层停车位。

本发明提供的停车方法，一方面避免了人工驾驶车辆到指定停车位的过程，从而提高停车过程的智能性和准确性，另一发面避免了多台车辆进入到同一停车位的危险情况，从而提高停车的安全性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的AGV停车装置的立体图；

图2是图1所示AGV停车装置的主视图；

图3是图1所示AGV停车装置的侧视图；

图4是图1所示AGV停车装置的俯视图；

图5是本发明另一个实施例的AGV车库的立体图之一；

图6是本发明另一个实施例的AGV车库的立体图之二；

图7是本发明另一个实施例的AGV车库的俯视图。

其中，图1至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

102主体框架，104AGV驱动轮组，106限位轮组件，1062安装架，1064驱动电机，1066第一限位轮，1068第二限位轮，108升降机构，1082升降电机，1084驱动链轮，1086从动链轮，1088链条，1090升降架，110载车升降板，112停车机器人，114滑动块，116滑槽，118滑动架，120滑轮，122导槽，124车辆检测装置，126雷达，202车库，2022双层停车位，204AGV停车装置，206轨道。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其它不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7来描述根据本发明一些实施例提供的AGV停车装置、AGV车库和停车方法。

如图1所示，本发明第一个实施例提出了一种AGV停车装置，包括主体框架102，其中，主体框架102设置有AGV驱动轮组104和限位轮组件106；升降机构108，设置于主体框架102；载车升降板110，与升降机构108连接，并在升降机构108的驱动下在主体框架102内升降；停车机器人112，放置于载车升降板110。

本发明提出的AGV停车装置，包括主体框架102、升降机构108、载车升降板110和停车机器人112。其中，主体框架102能够为其它结构提供安装工位，且设置有AGV驱动轮组104和限位轮组件106。具体地，AGV驱动轮组104提前录入车库整体的结构和路线，并电连接PLC控制器及调度系统，且PLC控制器可以被后台进行控制，使其能够将车辆运载到指定的停车位，确保运载的准确性和高效性。AGV驱动轮组104可以采用同毅公司生产的型号为TYD150的标准舵轮。AGV驱动轮组104可以设置四组或多组，并设置在主体框架102的底部，使得其带动主体框架102进行移动。限位轮组件106用于限制主体框架102的位移。即当主体框架102运动到指定停车位后，限位轮组件106能够在停车位的指定结构上行走，防止主体框架102移动的偏移，从而提高停放车辆的精准度。具体地，在停车位侧方设置有与停车方向垂直的接触槽，使限位轮和接触槽接触，避免了主体框架102的偏移。此外，主体框架102可以由若干根立柱和横筋构成矩形框体的结构。升降机构108能够确保车辆升降的实现，从而保证车辆能够顺利的进入到高层停车位。载车升降板110一方面用于为车辆的运载提供工位，另一方面能够在升降机构108的驱动下进行升降，从而将车辆升到高层停车位。具体地，载车升降板110上设置有停车机器人112的行走面和导线轨道，从而方便停车机器人112的运行。停车机器人112用于将车辆运载到主体框架102上，并且用于当主体框架102运动到指定停车位后，停车机器人112将车辆运载到低层或高层停车位。停车机器人112采用现有的抱夹式停车搬运机器人即可，由于技术较为成熟，在此不做具体型号的限定。此外，停车机器人112和主体框架102配合运行，一方面提高了车辆停放的效率，避免了人工操作的过程，另一方面避免了车主进入到停车位的情况，减少了安全隐患，进一步地使停车更加智能且高效安全的进行。通过升降机构108还能够解决由于地面平整度问题带来的AGV与停车位设备高度变化的问题，从而确保汽车搬运入库过程设备的稳定度。此外，通过AGV驱动轮组104还避免了AGV与停车位之间间隙误差不可控的问题。

如图1至图4所示，本发明第二个实施例提出了一种AGV停车装置，包括主体框架102，其中，主体框架102设置有AGV驱动轮组104和限位轮组件106；升降机构108，设置于主体框架102；载车升降板110，与升降机构108连接，并在升降机构108的驱动下在主体框架102内升降；停车机器人112，放置于载车升降板110。

本发明提出的AGV停车装置，包括主体框架102、升降机构108、载车升降板110和停车机器人112。其中，主体框架102能够为其它结构提供安装工位，且设置有AGV驱动轮组104和限位轮组件106。具体地，AGV驱动轮组104提前录入车库整体的结构和路线，并电连接PLC控制器及调度系统，且PLC控制器可以被后台进行控制，使其能够将车辆运载到指定的停车位，确保运载的准确性和高效性。AGV驱动轮组104可以采用同毅公司生产的型号为TYD150的标准舵轮。AGV驱动轮组104可以设置四组或多组，并设置在主体框架102的底部，使得其带动主体框架102进行移动。限位轮组件106用于限制主体框架102的位移。即当主体框架102运动到指定停车位后，限位轮组件106能够在停车位的指定结构上行走，防止主体框架102移动的偏移，从而提高停放车辆的精准度。具体地，在停车位侧方设置有与停车方向垂直的接触槽，使限位轮和接触槽接触，避免了主体框架102的偏移。此外，主体框架102可以由若干根立柱和横筋构成矩形框体的结构。升降机构108能够确保车辆升降的实现，从而保证车辆能够顺利的进入到高层停车位。载车升降板110一方面用于为车辆的运载提供工位，另一方面能够在升降机构108的驱动下进行升降，从而将车辆升到高层停车位。具体地，载车升降板110上设置有停车机器人112的行走面和导线轨道，从而方便停车机器人112的运行。停车机器人112用于将车辆运载到主体框架102上，并且用于当主体框架102运动到指定停车位后，停车机器人112将车辆运载到低层或高层停车位。停车机器人112采用现有的抱夹式停车搬运机器人即可，由于技术较为成熟，在此不做具体型号的限定。此外，停车机器人112和主体框架102配合运行，一方面提高了车辆停放的效率，避免了人工操作的过程，另一方面避免了车主进入到停车位的情况，减少了安全隐患，进一步地使停车更加智能且高效安全的进行。

具体地，限位轮组件106包括：安装架1062，设置于主体框架102底部；驱动电机1064，设置于安装架1062；第一限位轮1066，与驱动电机1064连接，并在驱动电机1064的驱动下转动；第二限位轮1068，转动连接于安装架1062；其中，第一限位轮1066和第二限位轮1068垂直设置。

在本实施例中，限位轮组件106包括安装架1062、驱动电机1064、第一限位轮1066和第二限位轮1068。安装架1062用于保证自身和主体框架102的连接，且能够为其它结构提供安装工位。驱动电机1064用于驱动第一限位轮1066转动。第一限位轮1066用于保证与停车位其它的结构接触，从而防止主体框架102整体的偏移。第二限位轮1068用于保证与停车的其它结构接触，从而进一步地防止主体框架102整体的偏移，提高了停车的精准度。上述过程具体可以设置为：在停车位的侧方设置有与停车方向垂直的接触槽，其中接触槽侧壁面开设有开槽，因此当主体框架102进行移动时，第一限位轮1066在接触槽的上端面行走，而第二限位轮1068在开槽内行走，从而限制主体框架102移动的轨迹，避免其偏离轨迹造成停车不准确的问题。

具体地，升降机构108包括：升降电机1082，设置于主体框架102上端；驱动链轮1084，设置于升降电机1082；从动链轮1086，其中，从动链轮1086设置两组，并转动连接于驱动链轮1084的两侧；链条1088，缠绕设置于驱动链轮1084和从动链轮1086，且两端分别位于主体框架102内部和主体框架102外部；升降架1090，与链条1088位于主体框架102内部的一端连接，且侧壁面与载车升降板110连接。

在本实施例中，升降机构108包括升降电机1082、驱动链轮1084、从动链轮1086、链条1088和升降架1090。升降电机1082用于驱动驱动链轮1084的转动，从而使得驱动链轮1084带动链条1088运动。驱动链轮1084用于为链条1088的运动提供驱动力。从动链轮1086则用于与驱动链轮1084配合，起到链条1088运动导向的作用。链条1088则在主动链轮的驱动下进行一端上升，另一端下降的运动，从而上升端带动载车升降板110进行升降动作，进一步地实现汽车升降的过程。升降架1090则用于保证载车升降板110和链条1088的连接，确保升降动作的同步。此外，上述升降机构108整体结构简单，且传动级数少，能够最大程度的利用升降电机1082的驱动力，从而确保升降动作的高效且稳定的进行，进一步地提高了停车过程的安全性和稳定性。

具体过程为：首先AGV驱动轮组104带动主体框架102到达车辆的位置，随后停车机器人112脱离主体框架102，并将车辆抬起，随后停车机器人112运载车辆返回到主体框架102上，此时AGV驱动轮组104带动主体框架102到达停车位，随后驱动电机1064启动，带动第一限位轮1066行走，此时第一限位轮1066和第二限位轮1068分别接触到行车位侧方的限位结构，当主体框架102运动到指定位置后停止位移，当车辆需要停车在低层停车位时，停车机器人112直接将车辆运载到低层停车位后返回主体框架102即可；当车辆需要停车在高层停车位时，升降电机1082启动，带动主动链轮转动，从而带动链条1088提拉升降架1090做上升运动，当车辆位置达到一定高度后，升降电机1082停止运行，此时停车机器人112将车辆运载到高层停车位，随后返回主体框架102内，完成整个停车过程。

具体地，还包括第一滑动部，第一滑动部包括：滑动块114，与链条1088位于主体框架102外部的一端连接；滑槽116，设置于主体框架102，且滑动块114与滑槽116滑动连接。

在本实施例中，还包括第一滑动部，且第一滑动部包括滑动块114和滑槽116。滑动块114一方面起到链条1088另一端的导向作用，使其安装指定的轨迹进行升降动作，另一方面还能够起到配重作用，避免了链条1088另一端在升降动作中的摆动。滑槽116用于滑动块114的滑动，使得链条1088的另一端能够平滑的进行升降动作，提高了车辆升降的稳定性。

具体地，还包括第二滑动部，第二滑动部包括：滑动架118，设置于载车升降板110；滑轮120，与滑动架118滑动连接；导槽122，设置于主体框架102，且滑轮120滑动连接于导槽122。

在本实施例中，还包括第二滑动部，且第二滑动部包括滑动架118、滑轮120和导槽122。滑动架118用于与升降架1090连接，从而确保升降架1090的滑动。滑轮120则用于保证滑动架118的滑动连接，导槽122用于保证滑轮120的滑动连接。上述结构能够保证升降架1090在升降动作进行时的平滑和稳定，进一步地使载车升降板110进行稳定的升降动作，保证停车过程的安全性。

具体地，还包括：车辆检测装置124，设置于主体框架102。

在本实施例中，还包括车辆检车装置。用于检测车辆是否在载车升降板110上停到准确位置，避免了由于车辆规格不同而造成车辆超前或超后的情况。具体地，采用欧姆龙厂家生产的型号为E3Z-T81的对射传感器，并与停车机器人112电连接。当出现车辆超前或超后的情况时，及时的将信号反馈给停车机器人112，使其带动车辆及时的调整位置。

具体地，还包括雷达126，设置于主体框架102底部的外侧。

在本实施例中，还包括雷达126。用于检测主体框架102在位移时周围障碍物的情况。

如图5至图7所示，本发明第三个实施例提出了一种AGV车库，包括车库202；如上述实施例中任一项的AGV停车装置204，放置于车库202；轨道206，设置于车库202。

本发明提供的AGV车库，包括车库202；如上述实施例中任一项的AGV停车装置204和轨道206。车库202用于停放车辆。AGV停车装置204具有上述实施例中的全部有益效果，在这里不再赘述。轨道206则用于AGV停车装置204导向轮组件的滑动连接，从而使得AGV停车装置204位移动作的准确性。此外，本发明提供的AGV车库能够避免人工驾驶车辆到指定停车位的情况，从而使得停车更加智能且安全。

具体地，车库202包括至少一个出入口以及若干个双层停车位2022，轨道206设置于双层停车位2022的一侧。

在本实施例中，车库202至少包括一个出入口和若干个双层停车位2022。出入口用于车辆的停放，可以设置一个或多个。只需要将车辆停放在出入口，AGV停车装置204即可到达出入口进行车辆运载，从而避免了人工驾驶车辆到指定停车位的情况。双层停车位2022用于提高车辆的停车率，有效的利用了车库202的空间。

具体地，轨道206至少包括行走面和限位面，行走面用于AGV停车装置204的第一限位轮行走，限位面用于AGV停车装置204的第二限位轮行走，行走面和限位面垂直。

在本实施例中，轨道206至少包括行走面和限位面。行走面用于AGV停车装置204的第一限位轮的接触，从而保证主体框架的位移。限位面则用于AGV停车装置204的第二限位轮的接触，从而限制主体框架的位移轨迹，避免主体框架的偏移，提高停车的准确度。

本发明第四个实施例提出了一种停车方法，应用于上述实施例中任一项的AGV车库，包括如下步骤：

S1：将车辆停放在出入口；

S2：AGV停车装置将车辆运载到制定的双层停车位；

S3：停车机器人将车辆运载到低层停车位；或

AGV停车装置进行升降动作，将汽车升到制定高度后，停车机器人将车辆运载到高层停车位。

本发明提供的停车方法，一方面避免了人工驾驶车辆到指定停车位的过程，从而提高停车过程的智能性和准确性，另一发面避免了多台车辆进入到同一停车位的危险情况，从而提高停车的安全性。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。