夹手的控制方法、设备及系统

技术领域

本公开涉及夹手技术领域，具体而言，涉及一种夹手的控制方法、设备及系统。

背景技术

随着机械化流水线生产技术的大力发展，机械臂和夹手在流水线生产中的应用越来越多，一般情况下，通常为流水线安排固定数量的夹手以完成多种不同步骤的工作。如果要扩大生产，则需要安置更多的夹手，难以控制成本。

为此，现有技术中产生了通过遥控的方式控制夹手进行工作的方式，这样就可以让夹手完成不同步骤的工作，但这样的控制方式通常按照一一对应的方式进行配置，缺乏灵活性，使得用户的体验不佳。

发明内容

为了至少克服现有技术中的上述不足，本公开的目的在于提供一种夹手的控制方法、设备及系统。

第一方面，本公开提供一种夹手的控制方法，应用于第一控制装置，包括以下步骤：

接收用于启动指定流水线的流水线启动指令；

响应于所述流水线启动指令，获取夹手流水线列表，所述夹手流水线列表内存储有需要使用夹手的流水线信息；

基于所述夹手流水线列表，判断所述指定流水线是否为需要使用夹手的流水线；

如果所述指定流水线为需要使用夹手的流水线，则发送切换指令至所述夹手切换模块，以将所述夹手的连接由与所述第二控制装置切换到第一控制装置上。

第二方面，本公开提供一种夹手的控制设备，包括：

夹手，所述夹手被配置为可夹持流水线物品；

夹手切换模块，所述夹手切换模块被配置为实现所述夹手在第一控制装置和第二控制装置之间的切换；

第二控制装置，所述第二控制装置被配置为与所述夹手连接；

第一控制装置，所述第一控制装置被配置为接收用于启动指定流水线的流水线启动指令；

所述第一控制装置响应于所述流水线启动指令，获取夹手流水线列表，所述夹手流水线列表内存储有需要使用夹手的流水线信息；

所述第一控制装置基于所述夹手流水线列表，判断所述指定流水线是否为需要使用夹手的流水线；

如果所述指定流水线为需要使用夹手的流水线，所述第一控制装置则发送切换指令至所述夹手切换模块，以将所述夹手的连接由与所述第二控制装置切换到第一控制装置上。

第三方面，本公开实施例还提供一种夹手夹手的控制系统，所述控制系统包含若干夹手和控制设备，所述控制设备包括处理器、机器可读存储介质和网络接口，所述机器可读存储介质、所述网络接口以及所述处理器之间通过总线系统相连，所述网络接口用于与至少一个夹手通信连接，所述机器可读存储介质用于存储程序、指令或代码，所述处理器用于执行所述机器可读存储介质中的程序、指令或代码，以执行第一方面或者第一方面中任意一个可能的设计中的夹手的控制方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其被执行时，使得计算机执行上述第一方面或者第一方面中任意一个可能的设计中的夹手的控制方法。

基于上述任意一个方面，本发明实施例提供的方法及显示设备，由第一控制装置通过控制夹手切换模块，在第一控制装置内的应用需要使用夹手时，控制夹手将与第二控制装置的连接切换到第一控制装置上，以及，在第一控制装置内的流水线不需要使用夹手时，控制夹手将与第一控制装置的连接切换到第二控制装置上，进而实现夹手跟随启动的流水线进行实时切换，以使不同流水线对夹手进行灵活调用，进而保证夹手能够在不同的流水线之间协调切换。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本公开实施例提供的夹手的控制系统的应用场景示意图；

图2为本公开实施例提供的夹手的控制方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的夹手的控制装置的功能模块示意图；

图4为本公开实施例提供的用于实现上述的夹手的控制方法的控制设备的结构示意框图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本公开进行具体说明，方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。

图1是本公开一种实施例提供的夹手的控制系统10的交互示意图。夹手的控制系统10可以包括控制设备100以及与所述控制设备100通信连接的夹手200。图1所示的夹手的控制系统10仅为一种可行的示例，在其它可行的实施例中，该夹手的控制系统10也可以仅包括图1所示组成部分的其中一部分或者还可以包括其它的组成部分。

本实施例中，夹手的控制系统10中的物联网云控制设备100和夹手200可以通过配合执行以下方法实施例所描述的夹手的控制方法，具体控制设备100和夹手200的执行步骤部分可以参照以下方法实施例的详细描述。

为了解决前述背景技术中的技术问题，图2为本公开实施例提供的夹手的控制方法的流程示意图，本实施例提供的夹手的控制方法可以由图1中所示的控制设备100执行，下面对该夹手的控制方法进行详细介绍。

步骤S110，接收用于启动指定流水线的流水线启动指令；

步骤S120，响应于所述流水线启动指令，获取夹手流水线列表，所述夹手流水线列表内存储有需要使用夹手的流水线信息；

步骤S130，基于所述夹手流水线列表，判断所述指定流水线是否为需要使用夹手的流水线；

步骤S140，如果所述指定流水线为需要使用夹手的流水线，则发送切换指令至所述夹手切换模块，以将所述夹手的连接由与所述第二控制装置切换到第一控制装置上。

在一个可能的实施例中，在步骤S110之后，还包括：

步骤S111，按照预定义规则，检测所述夹手是否处于可用状态；

步骤S112，如果所述夹手处于可用状态，则将所述指定流水线与夹手建立连接，启动所述指定流水线。

在一个可能的实施例中，所述预定义规则包括预设时间长度。且在步骤S111中进一步包括：

步骤S1111，按照所述预设时间长度，检测所述夹手的可用状态标识；

步骤S1112，如果所述可用状态标识不匹配预设标识，则确定所述夹手处于可用状态；

步骤S1113，如果所述可用状态标识匹配预设标识，则确定所述夹手处于使用状态。

在一个可能的实施例中，所述预定义规则包括预设时间长度和预设检测次数。且在步骤S111中进一步包括：

步骤S1114，按照所述预设时间长度，循环检测所述夹手的可用状态标识；

步骤S1115，统计检测所述夹手的可用状态标识时的循环次数；

步骤S1116，如果所述循环次数超过所述预设检测次数时未检测到夹手的可用状态标识，则确定所述夹手处于可用状态。

在一个可能的实施例中，在步骤S140之后，还包括：

步骤S150，如果所述指定流水线为不需要使用夹手的流水线，则保持所述夹手与所述第二控制装置的连接。

图3为本公开实施例提供的夹手的控制装置300的功能模块示意图，本实施例可以根据上述控制设备100执行的方法实施例对该夹手的控制装置300进行功能模块的划分，也即该夹手的控制装置300所对应的以下各个功能模块可以用于执行上述控制设备100执行的各个方法实施例。其中，该夹手的控制装置300可以包括夹手310、夹手切换模块320、第二控制装置330以及第一控制装置340，下面分别对该夹手的控制装置300的各个功能模块的功能进行详细阐述。

夹手310被配置为可夹持流水线物品。

夹手切换模块320被配置为实现所述夹手在第一控制装置和第二控制装置之间的切换。

第二控制装置330被配置为与所述夹手连接。

第一控制装置340被配置为接收用于启动指定流水线的流水线启动指令。

同时，第一控制装置340响应于所述流水线启动指令，获取夹手流水线列表，所述夹手流水线列表内存储有需要使用夹手310的流水线信息；

第一控制装置340基于所述夹手流水线列表，判断所述指定流水线是否为需要使用夹手310的流水线；

如果所述指定流水线为需要使用夹手310的流水线，所述第一控制装置340则发送切换指令至所述夹手切换模块320，以将所述夹手310的连接由与所述第二控制装置330切换到第一控制装置340上。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，夹手310可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上夹手310的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

图4示出了本公开实施例提供的用于实现上述的控制设备的控制设备100的硬件结构示意图，如图4所示，控制设备100可包括处理器110、机器可读存储介质120、总线130以及收发器140。

在具体实现过程中，至少一个处理器110执行所述机器可读存储介质120存储的计算机执行指令（例如图3中所示的夹手的控制装置300包括的），使得处理器110可以执行如上方法实施例的夹手的控制方法，其中，处理器110、机器可读存储介质120以及收发器140通过总线130连接，处理器110可以用于控制收发器140的收发动作，从而可以与前述的夹手200进行数据收发。

处理器110的具体实现过程可参见上述控制设备100执行的各个方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述的图4所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecificIntegrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

机器可读存储介质120可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线130可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。总线130可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

此外，本公开实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上夹手的控制方法。

上述的可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。