障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种障碍物测距方法、一种障碍物测距装置、一种电子设备以及一种计算机可读介质。

背景技术

在车辆的自动驾驶过程中，一般采用激光雷达或车辆上的多个摄像头，识别车辆周围障碍物的位置。

然而，激光雷达的价格昂贵，而通过摄像头识别一个障碍物，也需要至少两个摄像头同时拍摄一个障碍物才能识别到障碍物的位置，导致车辆的制造成本高。

发明内容

本发明实施例是提供一种障碍物测距方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决通过采用激光雷达或多个摄像头识别障碍物的位置时，导致车辆的制造成本高的问题。

本发明实施例公开了一种障碍物测距方法，包括：

在车辆行驶的过程中，获取单个车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数；

根据所述车载摄像头的外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像；

将所述投影图像进行像素融合，得到背景图像；

将所述投影图像分别与所述背景图像进行差分处理，得到保留所述障碍物的障碍物投影图像；

对所述障碍物投影图像进行轮廓提取处理，得到障碍物轮廓图像；

从所述障碍物轮廓图像中确定出所述障碍物的接地点；

根据所述障碍物的接地点计算出所述障碍物与所述车辆的距离。

可选地，所述在车辆行驶的过程中，获取所述车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数，包括：

获取所述车载摄像头的参照外部参数；其中，所述参照外部参数为所述车载摄像头基于车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置建立的第一世界坐标系标定得到；

在车辆行驶的过程中，获取所述车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头在第二世界坐标系中的世界坐标；其中，所述第二世界坐标系的原点为在拍摄第一张障碍物图像时所述车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置；

根据所述参照外部参数和所述车载摄像头在所述第二世界坐标系中的世界坐标，计算拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数。

可选地，所述根据所述车载摄像头的外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像，包括：

获取所述摄像头的内部参数；

根据所述车载摄像头的内部参数和外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像。

可选地，所述对所述障碍物投影图像进行轮廓提取，得到所述障碍物轮廓图像，包括：

对所述障碍物投影图像进行膨胀腐蚀处理、密度聚类处理，得到变化区域图像：

对所述变化区域图像的像素点进行霍夫变换拟合处理，得到所述障碍物轮廓图像。

可选地，所述从所述障碍物轮廓图像中确定出所述障碍物的接地点，包括：

将各所述障碍物轮廓图像中所述障碍物重合的位置，作为所述障碍物的接地点。

可选地，所述根据所述障碍物的接地点计算出所述障碍物与所述车辆的距离，包括：

获取所述车辆的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标；

确定所述障碍物的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标；

计算所述车辆的接地点和所述障碍物的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标之间的距离，作为所述障碍物与所述车辆的距离。

本发明实施例公开了一种障碍物测距装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于在车辆行驶的过程中，获取单个车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数；

图像投影模块，用于根据所述车载摄像头的外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像；

像素融合模块，用于将所述投影图像进行像素融合，得到背景图像；

图像差分模块，用于将所述投影图像分别与所述背景图像进行差分处理，得到保留所述障碍物的障碍物投影图像；

轮廓提取模块，用于对所述障碍物投影图像进行轮廓提取处理，得到障碍物轮廓图像；

接地点确定模块，用于从所述障碍物轮廓图像中确定出所述障碍物的接地点；

距离计算模块，用于根据所述障碍物的接地点计算出所述障碍物与所述车辆的距离。

可选地，所述图像获取模块，包括：

参数获取子模块，用于获取所述车载摄像头的参照外部参数；其中，所述参照外部参数为所述车载摄像头基于车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置建立的第一世界坐标系标定得到；

图像获取子模块，用于在车辆行驶的过程中，获取所述车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头在第二世界坐标系中的世界坐标；其中，所述第二世界坐标系的原点为在拍摄第一张障碍物图像时所述车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置；

参数计算模块，用于根据所述参照外部参数和所述车载摄像头在所述第二世界坐标系中的世界坐标，计算拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数。

可选地，所述图像投影模块，包括：

参数获取子模块，用于获取所述摄像头的内部参数；

图像投影子模块，用于根据所述车载摄像头的内部参数和外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像。

可选地，所述轮廓提取模块，包括：

第一图像处理子模块，用于对所述障碍物投影图像进行膨胀腐蚀处理、密度聚类处理，得到变化区域图像：

第二图像处理子模块，用于对所述变化区域图像的像素点进行霍夫变换拟合处理，得到所述障碍物轮廓图像。

可选地，所述接地点确定模块，包括：

接地点确定子模块，用于将各所述障碍物轮廓图像中所述障碍物重合的位置，作为所述障碍物的接地点。

可选地，所述距离计算模块，包括：

世界坐标获取子模块，用于获取所述车辆的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标；

世界坐标获取子模块，用于确定所述障碍物的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标；

距离计算子模块，用于计算所述车辆的接地点和所述障碍物的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标之间的距离，作为所述障碍物与所述车辆的距离。

本发明实施例还公开了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如本发明实施例所述的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例所述的方法。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例中，在车辆行驶的过程中，获取单个车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄多个角度的障碍物图像时车载摄像头的外部参数，根据车载摄像头的外部参数，对障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像，将投影图像进行像素融合，得到背景图像，将投影图像分别与背景图像进行差分处理，得到保留障碍物的障碍物投影图像，对障碍物投影图像进行轮廓提取处理，得到障碍物轮廓图像，从障碍物轮廓图像中确定出障碍物的接地点，根据障碍物的接地点计算出障碍物与车辆的距离。应用本发明实施例，可以根据车辆上的单个车载摄像头拍摄的多张障碍物不同角度的图像，确定障碍物的接地点位置，进而检测障碍物出现的位置，实现通过单个车载摄像头识别出障碍物与车辆的距离，无需采用激光雷达或多个摄像头，降低车辆的制造成本。

附图说明

图1是本发明实施例中提供的一种障碍物测距方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例中提供的另一种障碍物测距方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例中提供的一种障碍物投影图像的示意图；

图4是本发明实施例中提供的一种背景图像的示意图；

图5是本发明实施例中提供的一种投影图像差分处理的示意图；

图6是本发明实施例中提供的一种投影图像膨胀腐蚀、密度聚类的示意图；

图7是本发明实施例中提供的一种投影图像霍夫变换拟合处理的示意图；

图8是本发明实施例中提供的一种障碍物测距装置的结构框图；

图9是本发明实施例中提供的一种电子设备的框图；

图10是本发明实施例中提供的一种计算机可读介质的示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

目前，由于采用单个摄像头拍摄障碍物的图像时，只能得到障碍物一侧视图，无法确定出障碍物接地点的位置，所以在车辆上需要采用激光雷达或至少两个摄像头来确定障碍物的位置，进而导致车辆的制造成本高的问题。

本发明实施例提供了一种障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质，在车辆行驶的过程中，通过车辆上的单个车载摄像头拍摄的多张不同角度的障碍物图像，根据多张不同角度的障碍物图像确定障碍物的接地点位置，进而检测障碍物出现的位置，实现通过单个车载摄像头识别出障碍物与车辆的距离，解决采用激光雷达或至少两个摄像头识别障碍物的位置时，导致车辆的制造成本高的问题。

参照图1，示出了本发明实施例中提供的一种障碍物测距方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101：在车辆行驶的过程中，获取车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数。

其中，外部参数为摄像机坐标系相对于世界坐标系的转换关系，包括平移矩阵和旋转矩阵。

具体地，本发明实施例应用于车辆上，在车辆行驶的过程中，获取单个车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，例如，车辆一边行驶，一边通过车辆上的一车载摄像头按照一定的采样频率采集车辆前方或周围障碍物的图像，从而得到多个角度的障碍物图像，同时记录车辆的行驶轨迹，根据车辆的行驶轨迹，确定出拍摄障碍物的图像时车载摄像头的外部参数，获取拍摄多个角度的障碍物图像时车载摄像头对应的外部参数。

通常在采集(拍摄)第一张障碍物图像时，将此时车载摄像头的位置或车辆上一结构位置当做世界坐标系的原点，因此，在车辆的行驶过程中，车载摄像头在世界坐标系中的世界坐标会不断改变，导致车载摄像头在世界坐标系中不同的世界坐标对应不同的外部参数，即拍摄多个角度的障碍物图像时车载摄像头对应的外部参数不同。

步骤102：根据所述车载摄像头的外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像。

具体地，通过障碍物图像对应的车载摄像头的外部参数和内部参数，根据摄像原理和相机针孔成像模型，对获取到的障碍物图像做地平面投影，得到其对应的投影图像，从而得到多个投影图像，内部参数为提前标定得到，内部参数并不会随车载摄像头在世界坐标系的位置改变而改变。

步骤103：将所述投影图像进行像素融合，得到背景图像。

具体地，将多张投影图像进行像素融合的目的在于去除投影图像中的障碍物，例如将多张投影图像中对应相同像素坐标的灰度值叠加后再平均，得到一张新的背景图像，由于障碍物在不同投影图像中的位置不同，在进行灰度值平均处理时，障碍物的灰度值被淡化掉，以此去除投影图像中的障碍物，得到背景图像。

步骤104：将所述投影图像分别与所述背景图像进行差分处理，得到保留所述障碍物的障碍物投影图像。

其中，差分处理为将两幅图像的对应像素值相减，以削弱图像的相似部分，突出显示图像的变化部分。

具体地，将多张投影图像进行像素融合，得到背景图像后，通过将多个投影图像分别与背景图像进行差分处理，即将投影图像中的像素值减去背景图像中的像素值，从而去除投影图像的背景，得到保留障碍物的障碍物投影图像。

步骤105：对所述障碍物投影图像进行轮廓提取处理，得到障碍物轮廓图像。

具体地，对障碍物投影图像进行轮廓提取处理，例如膨胀腐蚀处理和霍夫变换处理等，从障碍物投影图像提取到障碍物的轮廓，得到保留障碍物轮廓的障碍物轮廓图像。

步骤106：从所述障碍物轮廓图像中确定出所述障碍物的接地点。

具体地，不同的障碍物轮廓图像中，障碍物在障碍物轮廓图像中占据的位置不同，因此可以比较多个障碍物轮廓图像差异区域，将多张障碍物轮廓图像中障碍物重合的位置确定为障碍物的接地点。

步骤107：根据所述障碍物的接地点计算出所述障碍物与所述车辆的距离。

具体地，车门相机采集的图像在计算机中可以转换为M×N数组形式的数字图像(投影图像)，图像中每个点在数组中的列数和行数(u，v)为该点在像素坐标系中的坐标，因此，在确定障碍物在障碍物轮廓图像中的接地点后，可以获取障碍物的接地点在障碍物轮廓图像中的像素坐标，基于所述障碍物的像素坐标计算出障碍物与车辆的距离，例如将像素坐标转化为世界坐标，再根据车辆的世界坐标和障碍物的世界坐标计算障碍物到车辆的距离。

本发明实施例中，可以根据车辆上的单个车载摄像头拍摄的多张障碍物不同角度的图像，确定障碍物的接地点位置，进而检测障碍物出现的位置，实现通过单个车载摄像头识别出障碍物与车辆的距离，无需采用激光雷达或多个摄像头，降低车辆的制造成本。

参照图2，示出了本发明实施例中提供的另一种障碍物测距方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201：获取所述车载摄像头的参照外部参数；其中，所述参照外部参数为所述车载摄像头基于车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置建立的第一世界坐标系标定得到。

具体地，在使用车辆之前，需要提前对车载摄像头进行标定，比如，通过车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置建立第一世界坐标系，基于第一世界坐标系对车载摄像头进行标定，得到车载摄像头坐标系相对于第一世界坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，即车载摄像头的参照外部参数。

需要说明的是，第一世界坐标系的坐标原点可以为车载摄像头的位置或车辆上的任意位置，本发明实施例中以车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置作为示例进行说明，但对此并不加以局限。

步骤202：在车辆行驶的过程中，获取所述车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头在第二世界坐标系中的世界坐标；其中，所述第二世界坐标系的原点为在拍摄第一张障碍物图像时所述车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置。

具体地，在车辆行驶的过程中，获取车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，例如，车辆一边行驶，一边通过车辆上的一车载摄像头按照一定的采样频率采集车辆前方或周围障碍物的图像，从而得到多个角度的障碍物图像，同时记录车辆的行驶轨迹，根据车辆的行驶轨迹确定出拍摄障碍物的图像时，车载摄像头在第二世界坐标系中的世界坐标。

步骤203：根据所述参照外部参数和所述车载摄像头在所述第二世界坐标系中的世界坐标，计算拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数。根据所述车载摄像头的外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像。

具体地，将拍摄第一张障碍物图像时车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置作为第二世界坐标系的原点，那么此时拍摄第一张障碍物图像时车载摄像头的外部参数为参照外部参数，由于车辆一直在行驶的过程中，拍摄后续其他多个角度的障碍物图像时，车载摄像头在第二世界坐标系中的世界坐标会不断的发生改变。

计算拍摄后续其他多个角度的障碍物图像时车载摄像头的世界坐标与拍摄第一张障碍物图像时车载摄像头的世界坐标之间的位移，根据该位移和参照外部参数(平移矩阵和旋转矩阵)计算得到拍摄后续其他多个角度的障碍物图像时车载摄像头对应的外部参数。

步骤204：根据所述车载摄像头的外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像。

在本发明一实施例中，所述步骤204包括：获取所述摄像头的内部参数；根据所述车载摄像头的内部参数和外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像。

具体地，获取车载摄像头的内部参数，车载摄像头的内部参数提前通过标定得到，通过车载摄像头的内部参数和外部参数，根据摄像原理和相机针孔成像模型，对原障碍物图像做地平面投影，得到其对应的投影图像。因根据车载摄像头对应的外部参数对原障碍物图像做地平面投影，所以，真实世界中的同一位置在不同投影图像中的像素坐标相同，对于多张投影图像，可以针对障碍物所在区域进行地面投影，得到的投影图像显示相同的区域，但显示的障碍物的角度与位置并不相同。参照图3，示出了本发明实施例中提供的一种障碍物投影图像的示意图，如图可知，多张投影图像显示障碍物所在区域，投影图像显示相同的区域，但显示的障碍物的角度与位置并不相同。

步骤205：将所述投影图像进行像素融合，得到背景图像。

具体地，将多张投影图像进行像素融合的目的在于去除投影图像中的障碍物，例如将多张投影图像中对应相同像素坐标的灰度值叠加后再平均，得到一张新的背景图像，由于障碍物在不同投影图像中的位置不同，在进行灰度值平均处理时，障碍物的灰度值被淡化掉，以此去除投影图像中的障碍物，得到背景图像。参照图4，示出了本发明实施例中提供的一种背景图像的示意图，如图可知，在将多张投影图像进行像素融合之后，可以得去除障碍物的地面背景图。

步骤206：将所述投影图像分别与所述背景图像进行差分处理，得到保留所述障碍物的障碍物投影图像。

参照图5，示出了本发明实施例中提供的一种投影图像差分处理的示意图，图5中(a)为投影图像，(b)为背景图像，(c)为保留障碍物的障碍物投影图像，可以知道，在将投影图像与背景图像进行差分处理后，得到保留障碍物的障碍物投影图像。

步骤207：对所述障碍物投影图像进行轮廓提取处理，得到障碍物轮廓图像。

在本发明一实施例中，所述步骤207包括：对所述障碍物投影图像进行膨胀腐蚀处理、密度聚类处理，得到变化区域图像：对所述变化区域图像的像素点进行霍夫变换拟合处理，得到所述障碍物轮廓图像。

其中，膨胀腐蚀处理是用于有效滤除噪声，保留图像中原有信息；密度聚类处理用于从样本密度的角度来考察样本之间的可连续性，并基于可连接样本不断扩展聚类簇以获得最终的聚类结果；霍夫变换拟合处理是一种特征提取手段，用来提取形状(直线，圆等)边界。

具体地，在获取到障碍物投影图像后，对障碍物投影图像进行膨胀腐蚀处理，去除障碍物投影图像中的噪声，然后对障碍物投影图像进行密度聚类处理，将投影图像中密集的点形成聚类簇并相连，最后对障碍物投影图像进行霍夫变换拟合处理，提取障碍物的轮廓，得到保留障碍物轮廓的障碍物轮廓图像。参照图6，示出了本发明实施例中提供的一种投影图像膨胀腐蚀、密度聚类的示意图，图6中(a)为障碍物投影图像，(b)为经过膨胀腐蚀处理、密度聚类处理的变化区域图像；参照图7，示出了本发明实施例中提供的一种投影图像霍夫变换拟合处理的示意图，图7中(a)为经过膨胀腐蚀处理、密度聚类处理的变化区域图像，(b)为经过霍夫变换拟合处理的障碍物轮廓图像。

步骤208：从所述障碍物轮廓图像中确定出所述障碍物的接地点。

在本发明一实施例中，所述步骤208包括：将各所述障碍物轮廓图像中所述障碍物重合的位置，作为所述障碍物的接地点。

具体地，不同角度的障碍物轮廓图像中，障碍物在障碍物轮廓图像中占据的位置不同，因此可以比较多个障碍物轮廓图像差异区域，将多张障碍物轮廓图像中障碍物的重合位置确定为障碍物的接地点，例如A轮廓图像中障碍物占据的位置为1、2、3；B轮廓图像中障碍物占据的位置为1、4、5；那么重合位置为1，那么1位置就为障碍物接地点位置。

步骤209：根据所述障碍物的接地点计算出所述障碍物与所述车辆的距离。

在本发明一实施例中，所述步骤209包括：获取所述车辆的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标；确定所述障碍物的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标；计算所述车辆的接地点和所述障碍物的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标之间的距离，作为所述障碍物与所述车辆的距离。

具体地，车门相机采集的图像在计算机中转换为M×N数组形式的数字图像(投影图像)，图像中每个点在数组中的列数和行数(u，v)为该点在像素坐标系中的坐标，在确定障碍物在障碍物轮廓图像中的接地点后，可以获取障碍物的接地点在障碍物轮廓图像中的像素坐标。

其中，在使用该车辆之前，就提前保存有车载摄像头所拍摄区域各接地点的像素坐标对应的世界坐标，因此，可以根据障碍物的接地点的像素坐标查找障碍物接地点在第二世界坐标系中的世界坐标，同时获取当前时刻车辆接地点在第二世界坐标系的世界坐标，计算车辆的接地点和障碍物的接地点在第二世界坐标系的世界坐标之间的距离，作为障碍物与车辆的距离。

本发明实施例中，可以根据车辆上的单个车载摄像头拍摄的多张障碍物不同角度的图像，确定障碍物的接地点位置，进而检测障碍物出现的位置，实现通过单个车载摄像头识别出障碍物与车辆的距离，无需采用激光雷达或多个摄像头，降低车辆的制造成本。

同时，通过车辆上的单个摄像头拍摄障碍物，得到多张障碍物不同角度的图像，将多张不同角度的图像通过地平面投影，经过差分处理、膨胀腐蚀处理、密度聚类处理、霍夫变换拟合处理，确定出障碍物在投影中的接地点，从而可以准确地识别出障碍物出现的位置，提高计算得到的障碍物与车辆的距离的精度。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图8，示出了本发明实施例中提供的一种障碍物测距装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

图像获取模块801，用于在车辆行驶的过程中，获取单个车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数；

图像投影模块802，用于根据所述车载摄像头的外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像；

像素融合模块803，用于将所述投影图像进行像素融合，得到背景图像；

图像差分模块804，用于将所述投影图像分别与所述背景图像进行差分处理，得到保留所述障碍物的障碍物投影图像；

轮廓提取模块805，用于对所述障碍物投影图像进行轮廓提取处理，得到障碍物轮廓图像；

接地点确定模块806，用于从所述障碍物轮廓图像中确定出所述障碍物的接地点；

距离计算模块807，用于根据所述障碍物的接地点计算出所述障碍物与所述车辆的距离。

可选地，所述图像获取模块801，包括：

参数获取子模块，用于获取所述车载摄像头的参照外部参数；其中，所述参照外部参数为所述车载摄像头基于车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置建立的第一世界坐标系标定得到；

图像获取子模块，用于在车辆行驶的过程中，获取所述车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头在第二世界坐标系中的世界坐标；其中，所述第二世界坐标系的原点为在拍摄第一张障碍物图像时所述车辆后轴中心垂直向下与地面交点处的位置；

参数计算模块，用于根据所述参照外部参数和所述车载摄像头在所述第二世界坐标系中的世界坐标，计算拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数。

可选地，所述图像投影模块802，包括：

参数获取子模块，用于获取所述摄像头的内部参数；

图像投影子模块，用于根据所述车载摄像头的内部参数和外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像。

可选地，所述轮廓提取模块805，包括：

第一图像处理子模块，用于对所述障碍物投影图像进行膨胀腐蚀处理、密度聚类处理，得到变化区域图像：

第二图像处理子模块，用于对所述变化区域图像的像素点进行霍夫变换拟合处理，得到所述障碍物轮廓图像。

可选地，所述接地点确定模块806，包括：

接地点确定子模块，用于将各所述障碍物轮廓图像中所述障碍物重合的位置，作为所述障碍物的接地点。

可选地，所述距离计算模块807，包括：

世界坐标获取子模块，用于获取所述车辆的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标；

世界坐标获取子模块，用于确定所述障碍物的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标；

距离计算子模块，用于计算所述车辆的接地点和所述障碍物的接地点在所述第二世界坐标系的世界坐标之间的距离，作为所述障碍物与所述车辆的距离。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

另外，本发明实施例还提供一种电子设备，如图9所示，包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901，通信接口902，存储器903通过通信总线904完成相互间的通信，

存储器903，用于存放计算机程序；

处理器901，用于执行存储器903上所存放的程序时，实现上述实施例中所述的障碍物检测方法。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

如图10所示，在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质1001，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的障碍物检测方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的障碍物检测方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。