轨迹展示方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及电子地图技术领域，具体而言，涉及一种轨迹展示方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着电子地图的普及，基于大数据可以通过电子地图上展示的轨迹查看物体的运动轨迹。目前，通常采用匀速播放的方式展示轨迹，但对于复杂的路况、存在较大弯曲度的路径，这种播放方式显然与实际情况不符了。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轨迹展示方法、装置、电子设备和存储介质。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种轨迹展示方法，所述方法包括：

获得包括多个节点和多个轨迹线段的轨迹线；每个所述节点包括经纬度，每两个相邻的节点组成一个所述轨迹线段；

根据每个所述节点的经纬度，得到每个所述轨迹线段的偏转角；

根据每个所述轨迹线段的偏转角和预设关联关系，得到每个所述轨迹线段的目标速度；每个所述偏转角均有所属的预设角度范围；所述预设关联关系表征预设角度范围与目标速度的关系；

根据每个所述轨迹线段的目标速度，得到每个所述节点的瞬时速度；

根据每个所述节点的瞬时速度，展示所述轨迹线。

在可选的实施方式中，所述根据每个所述节点的经纬度，得到每个所述轨迹线段的偏转角的步骤，包括：

针对每个所述节点，根据当前节点的经纬度和前一个节点的经纬度获得所述当前节点的方向角，得到每个所述节点的方向角；

根据每个所述轨迹线段上首尾两个节点的方向角，得到每个所述轨迹线段的偏转角。

在可选的实施方式中，每个所述节点均包括相同的初始速度；所述预设关联关系包括多个预设角度范围和每个所述预设角度范围的预设上限速度和预设参数；

所述预设关联关系是按照以下方式得到的：

根据所述初始速度和每个所述预设角度范围的预设参数，得到每个所述预设角度范围的预定速度；

将每个所述预设角度范围的预设上限速度和预定速度中的较小者，作为每个所述预设角度范围对应的目标速度。

在可选的实施方式中，所述根据每个所述轨迹线段的偏转角和预设关联关系，得到每个所述轨迹线段的目标速度的步骤，包括：

从所述多个预设角度范围中，确定出每个所述轨迹线段的偏转角所属的预设角度范围；

根据每个所述偏转角所属的预设角度范围对应的目标速度，得到每个所述轨迹线段的目标速度。

在可选的实施方式中，所述预设关联关系中还包括每个所述预设角度范围对应的优先级；

所述根据每个所述轨迹线段对应的目标速度，得到每个所述节点的瞬时速度的步骤，包括：

根据每个所述轨迹线段的偏转角所属的预设角度范围，得到每个所述轨迹线段对应的优先级；

按照优先级从高到低的顺序，获取任意一个目标优先级对应的全部轨迹线段的目标速度；

根据所述目标优先级对应的全部轨迹线段的目标速度，得到所述目标优先级对应的每个轨迹线段上节点的瞬时速度；

根据所述目标优先级对应的每个轨迹线段上节点的瞬时速度，计算相邻节点的瞬时速度；

遍历每个优先级，得到每个所述节点的瞬时速度。

在可选的实施方式中，所述根据所述目标优先级对应的每个轨迹线段上节点的瞬时速度，计算相邻节点的瞬时速度的步骤，包括：

针对任意一个所述轨迹线段上的目标节点，获取与所述目标节点相邻的W个节点组成的每个轨迹线段的长度，得到目标轨迹线段的总长度；所述目标轨迹线段为所述目标节点与所述W个节点组成的轨迹线段；

根据所述初始速度、所述目标节点的瞬时速度、所述目标轨迹线段的总长度和第一预设公式，得到所述目标轨迹线段的加速度；所述第一预设公式为：

其中，V

根据所述目标轨迹线段的加速度、所述目标节点的瞬时速度、所述W个节点组成的每个轨迹线段的长度和第二预设公式，得到所述每个所述相邻节点的瞬时速度；所述第二预设公式为：

其中，a表示目标轨迹线段的加速度；V

在可选的实施方式中，每个所述轨迹线段包括长度；所述根据每个所述节点的瞬时速度，展示所述轨迹线的步骤，包括：

根据每个所述节点的瞬时速度和每个所述轨迹线段的长度，得到每个所述轨迹线段的加速度；

根据每个所述轨迹线段的加速度和每个所述轨迹线段上节点的瞬时速度，得到每个所述轨迹的行驶时间；

根据每个所述节点的瞬时速度、每个所述线段的加速度和行驶时间以及预设的展示周期，得到每个所述展示周期与轨迹位置点的对应关系；

根据所述对应关系，展示所述轨迹线。

第二方面，本发明提供一种轨迹展示装置，所述装置包括：

获取模块，用于获得包括多个节点和多个轨迹线段的轨迹线；每个所述节点包括经纬度，每两个相邻的节点组成一个所述轨迹线段；

转换模块，用于根据每个所述节点的经纬度，得到每个所述轨迹线段的偏转角；

处理模块，用于根据每个所述轨迹线段的偏转角和预设关联关系，得到每个所述轨迹线段的目标速度；每个所述偏转角均有所属的预设角度范围；所述预设关联关系表征预设角度范围与目标速度的关系；

计算模块，用于根据每个所述轨迹线段的目标速度，得到每个所述节点的瞬时速度；

展示模块，用于根据每个所述节点的瞬时速度，展示所述轨迹线。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现前述实施方式中任一项所述的方法。

第四方面，本发明提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现前述实施方式中任一项所述的方法。

本发明实施例提供的轨迹展示方法、装置、电子设备和存储介质，通过先获得包括多个节点和多个轨迹线段的轨迹线，每两个相邻的节点组成一个轨迹线段，每个节点均包括经纬度；然后根据每个节点的经纬度，得到每个轨迹线段的偏转角，每个轨迹线段的偏转角均有所属的预设角度范围，基于预设关联关系即预设角度范围和目标速度的关系，可以得到每个轨迹线段的目标速度；再根据每个轨迹线段的目标速度得到每个节点的瞬时速度；最后根据每个节点的瞬时速度，展示轨迹线。基于轨迹线上不同节点的速度对轨迹线进行展示，可以实现轨迹线的非匀速展示，从而实现了轨迹线的智能化展示，可以与车辆的实际行驶情况更加贴近和真实，提高了展示效果。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的一个示例图；

图2示出了本发明实施例提供的电子设备方框示意图；

图3示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的一种流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一种流程示意图；

图5示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一个示例图；

图6示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一种流程示意图；

图7示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一个示例图；

图8示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一种流程示意图；

图9示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一个示例图；

图10示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一种流程示意图；

图11示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一种流程示意图；

图12示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一个示例图；

图13示出了本发明实施例提供的轨迹展示方法的又一种流程示意图；

图14示出了本发明实施例提供的轨迹展示装置的一种功能模块图。

图标：100-电子设备；110-总线；120-处理器；130-存储器；150-I/O模块；170-通信接口；300-轨迹展示装置；310-获取模块；330-转换模块；350-处理模块；370-计算模块；390-展示模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

目前，由于电子地图是一种数据的直观呈现方式，受越来越多行业的重视，应用也越来越广泛。例如，可以通过电子地图查看车辆的轨迹。在驾驶车辆时的实时导航路线，可以根据交通规则、实时车辆流量、路况等综合因素来决定车辆轨迹线路和轨迹显示的快慢。

当不是实时的轨迹路线，例如针对图1所示的轨迹线路图。通常是采用匀速播放的方式来展示轨迹信息，但是若路况复杂、存在较大弯曲度的路径的情况时，依旧以车辆在直线上行驶的速度与在弯曲路线上行驶的速度是一样的来展示轨迹线，显然与实际情况不符，则无法较好的对轨迹路线进行展示。进而，本技术方案提出了一种轨迹展示方法，以解决上述问题。

请参照图2，是本发明实施例提供的一种电子设备100的方框示意图。电子设备100包括总线110、处理器120、存储器130、I/O模块150、通信接口170。

总线110可以是将上述元件相互连接并在上述元件之间传递通信(例如控制消息)的电路。

处理器120可以通过总线110从上述其它元件(例如存储器130、I/O模块150、通信接口170等)接收命令，可以解释接收到的命令，并可以根据所解释的命令来执行计算或数据处理。

处理器120可能是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器120可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器130可以存储从处理器120或其它元件(例如I/O模块150、通信接口170等)接收的命令或数据或者由处理器120或其它元件产生的命令或数据。

存储器130可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

I/O模块150可以接收经由输入-输出手段(例如，传感器、键盘、触摸屏等)从用户输入的命令或数据，并可以通过总线110向处理器120或存储器130传送接收到的命令或数据。并且用于显示从上述元件接收、存储、处理的各种信息(例如多媒体数据、文本数据)，可以向用户显示视频、图像、数据等。

通信接口170可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

可以理解的是，图2所示的结构仅为电子设备100的结构示意图，电子设备100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本发明实施例提供的电子设备可以是智能手机、个人计算机、平板电脑、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonalcomputer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personaldigitalassistant，PDA)等。本发明实施例对此不作任何限制。

下面将以上述的电子设备100作为执行主体，执行本发明实施例提供的各个方法中的各个步骤，并实现对应技术效果。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种轨迹展示方法的流程示意图。

步骤S202，获得包括多个节点和多个轨迹线段的轨迹线；

其中，每个节点包括经纬度，每两个相邻的节点组成一个轨迹线段；

可选地，可以采集车辆在过去预设时长内在某个路径上的轨迹点即节点，每个节点均有经纬度信息。根据节点的经纬度，将地理位置相邻的节点两两直线连接，可以得到多个轨迹线段，由多个节点和多个轨迹线段可以得到轨迹线。

步骤S204，根据每个节点的经纬度，得到每个轨迹线段的偏转角；

可以理解的是，两个节点组成一个轨迹线段，节点有经纬度信息，基于一个轨迹线段上的两个节点的经纬度，可以表示该轨迹线段的位置方向。获得每个轨迹线段的位置方向后，则可以得到当前轨迹线段相对于前一个轨迹线段的偏转角度。这个偏转角度即是轨迹线段的偏转角。

可选地，可以基于每个节点的经纬度，得到每个轨迹线段的偏转角，该偏转角表示当前轨迹线段相对于前一个轨迹线段的偏转角度。

步骤S206，根据每个轨迹线段的偏转角和预设关联关系，得到每个轨迹线段的目标速度；

其中，每个偏转角均有所属的预设角度范围；预设关联关系表征预设角度范围与目标速度的关系；

可选地，可以预先得到预设关联关系，即建立预设角度范围与目标速度的关系。根据每个轨迹线段的偏转角所属的预设角度范围，可以基于该预设角度范围与目标速度的关系，得到每个轨迹线段的目标速度。

步骤S208，根据每个轨迹线段的目标速度，得到每个节点的瞬时速度；

可选地，获得每个轨迹线段的目标速度后，基于轨迹线段的目标速度，得到轨迹线段上节点的速度。即可以基于每个轨迹线段的目标速度，得到每个节点的瞬时速度。这个瞬时速度可以理解为模拟的车辆在该轨迹线上通过该轨迹点的速度。

步骤S210，根据每个节点的瞬时速度，展示轨迹线；

可选地，基于获得的每个节点的瞬时速度，可以得到车辆在该轨迹线上通过不同轨迹点的速度，基于这些瞬时速度，可以使轨迹线非匀速展示，以实现轨迹线的智能化展示。

可见基于上述设计，通过先获得包括多个节点和多个轨迹线段的轨迹线，每两个相邻的节点组成一个轨迹线段，每个节点均包括经纬度；然后根据每个节点的经纬度，得到每个轨迹线段的偏转角，每个轨迹线段的偏转角均有所属的预设角度范围，基于预设关联关系即预设角度范围和目标速度的关系，可以得到每个轨迹线段的目标速度；再根据每个轨迹线段的目标速度得到每个节点的瞬时速度；最后根据每个节点的瞬时速度，展示轨迹线。基于轨迹线上不同节点的速度对轨迹线进行展示，可以实现轨迹线的非匀速展示，从而实现了轨迹线的智能化展示，可以与车辆的实际行驶情况更加贴近和真实，提高了展示效果。

可选地，针对上述步骤S204，本发明实施例提供一种可能的实现方式。请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种轨迹展示方法的流程示意图。其中，步骤S204可以包括以下步骤：

步骤S204-1，针对每个节点，根据当前节点的经纬度和前一个节点的经纬度获得当前节点的方向角，得到每个节点的方向角；

可以理解的是，节点之间组成的轨迹线段的长度相对于地球的周长是很微小的，则可以忽略掉地球是球面所带来的差异，可以将地球的表面摊开成平面来计算每个节点的方向角。节点的方向角是指当前节点相当于前一个节点在目标方向上所偏转的角度。

如图5所示，其中包括三个节点P(X)、P(X+1)和P(X+2)，节点P(X)的经纬度为(x1,y1)，节点P(X+1)的经纬度为(x2,y2)，节点P(X+2)的经纬度为(x3,y3)。

电子地图中，通常以正北方向为参考方向，则以正北方向是目标方向、当前节点是节点P(X+1)、前一个节点是节点P(X)为例，对得到当前节点即节点P(X+1)的方向角进行介绍。

针对节点P(X)和节点P(X+1)的经度值，都加上节点P(X)经度值的相反数即-x1，使节点P(X)的经度值为0，得到节点P(X+1)的待定经度值即x2-x1。

为了使得到的方向角为0～360度之间，便于后续计算，则需要对节点P(X+1)的待定经度值进行判断，以得到节点P(X+1)的最终经度值。

若节点P(X+1)的待定经度值大于180度，则将该节点P(X+1)的待定经度值减去360度后的经度值，作为该节点P(X+1)的最终经度值；

若节点P(X+1)的待定经度值小于-180度，则将该节点P(X+1)的待定经度值加上360度后的经度值，作为该节点P(X+1)的最终经度值；

若节点P(X+1)的待定经度值属于-180至180度之间，则将该节点P(X+1)的待定经度值作为该节点P(X+1)的最终经度值。

基于上述计算后，得到节点P(X)的新经纬度为(0,y1)，节点P(X+1)的新经纬度为(x2’,y2)。根据反正切角度公式计算，得到节点P(X+1)的换算角r(X+1)＝arctan[x2’/(y2-y1)]，换算角r(X+1)属于-90至90度之间。

再根据节点P(X+1)的换算角r(X+1)，得到节点P(X+1)的方向角。

若y2-y1＝0且x2’>0，则节点P(X+1)的方向角d(X+1)为90度；

若x2’>0且r(X+1)<0，则节点P(X+1)的方向角d(X+1)为r(X+1)；

若x2’>0且r(X+1)<0，则节点P(X+1)的方向角d(X+1)为180+r(X+1)；

若x2’<0且r(X+1)>0，则节点P(X+1)的方向角d(X+1)为360-r(X+1)；

若x2’<0且r(X+1)<0，则节点P(X+1)的方向角d(X+1)为180-r(X+1)。

通过上述计算，可以得到节点P(X+1)的方向角d(X+1)。

可以理解的是，基于节点P(X+1)和节点P(X+2)的经纬度，计算节点P(X+2)的方向角类似，可以得到节点P(X+2)的方向角d(X+2)。即可以得到每个节点的方向角。

步骤S204-3，根据每个轨迹线段上首尾两个节点的方向角，得到每个轨迹线段的偏转角。

可以理解的是，轨迹线段的偏转角表示当前轨迹线段相对于前一个轨迹线段的偏转角度。可以根据轨迹线段上首尾两个节点的方向角的差值，得到轨迹线段的偏转角。

如图5所示，其中包括两个轨迹线段K(X+1)和K(X+2)，轨迹线段K(X+1)包括首节点P(X)和尾节点P(X+1)，轨迹线段K(X+2)包括首节点P(X+1)和尾节点P(X+2)。

根据当前轨迹线段K(X+2)上首节点P(X+1)和尾节点P(X+2)的方向角，得到当前轨迹线段K(X+2)相对于前一个轨迹线段K(X+1)的偏转角度。

首节点P(X+1)的方向角为d(X+1)，尾节点P(X+2)的方向角d(X+2)。

若|d(X+2)-d(X+1)|<180°，则轨迹线段K(X+2)的偏转角D(X+2)＝|d(X+2)-d(X+1)|；

若|d(X+2)-d(X+1)|>＝180°，则轨迹线段K(X+2)的偏转角D(X+2)＝360-|d(X+2)-d(X+1)|。

基于上述计算，可以根据每个轨迹线段上两个节点的方向角，得到每个轨迹线段的偏转角，每个偏转角的角度范围均属于0至180度。

针对上述步骤S206中的预设关联关系，本发明实施例提供了一种获得预设关联关系的可能实现方式，请参阅图6，图6是本发明实施例提供的一种轨迹展示方法的流程示意图。

步骤212，根据初始速度和每个预设角度范围的预设参数，得到每个预设角度范围的预定速度；

可以理解的是，预设关联关系中可以包括多个预设角度范围。和每个预设角度范围的预设上限值和预设参数。

每个节点均包括相同的初始速度。这个初始速度可以是匀速播放轨迹线方式中的默认值。

可选地，基于初始速度和每个预设角度范围的预设参数，可以得到每个预设角度范围的预定速度。多个预设角度范围可以用于表示不同弯曲程度的路径。

步骤214，将每个预设角度范围的预设上限速度和预定速度中的较小者，作为每个预设角度范围对应的目标速度。

可以理解的是，多个预设角度范围可以用于表示不同弯曲程度的路径。针对经验检测，得到车辆在经过不同弯曲程度的路径时的速度，这个速度即为预设上限速度。

可选地，针对每个预设角度范围，将该预设角度范围的预设上限速度与预设速度进行比较，将两者中较小的一个作为该预设角度范围的目标速度，可以得到每个预设角度范围对应的目标速度，得到预设关联关系。

如图7所示，是本发明实施例提供的一种预设关联关系。其中，初始速度为V，预设关联关系包括多个预设角度范围，[0°,20°]、(20°,50°)、[50°,70°)、[70°,90°)、[90°,180°]，这多个预设角度范围的预设参数和预设上限速度分别为，1和V、3/4和40km/h、1/2和30km/h、1/4和20km/h、0和0。需要说明的是，基于经验，轨迹线段的偏转角小于20度，车辆的行驶速度可以为初始速度；轨迹线段的偏转角大于90度，车辆的行驶速度可以为0。

基于上述图8所示的预设关联关系，针对上述步骤S206，本发明实施例提供了一种可能的实现方式。请参阅图8，其中，步骤S206可以包括以下步骤：

步骤S206-1，从多个预设角度范围中，确定出每个轨迹线段的偏转角所属的预设角度范围；

可选地，针对每个轨迹线段，可以根据该轨迹线段的偏转角，从多个预设角度范围中确定出该偏转角所属的预设角度范围。

步骤S206-3，根据每个偏转角所属的预设角度范围对应的目标速度，得到每个轨迹线段的目标速度。

可选地，针对每个轨迹线段，将该轨迹线段的偏转角所属的预设角度范围所对应的目标速度，作为该轨迹线段的目标速度，得到每个轨迹线段的目标速度。

可选地，上述图7所示的预设关联关系还可以包括每个预设角度范围对应的优先级。本发明实施例提供了又一种预设关联关系，如图9所示，其中，每个预设角度范围均有对应的优先级，预设角度范围[90°,180°]的优先级为一级，预设角度范围[70°,90°)的优先级为二级，预设角度范围[50°,70°)的优先级为三级，预设角度范围(20°,50°)的优先级为四级、预设角度范围[0°,20°]的优先级为五级。一级为最高优先级，五级为最低优先级。

基于图9所示的预设关联关系，针对上述步骤S208，本发明实施提供了一种可能的实现方式。请参阅图10，其中。步骤S208可以包括以下步骤：

步骤S208-1，根据每个轨迹线段的偏转角所属的预设角度范围，得到每个轨迹线段对应的优先级；

可选地，每个预设角度范围均有对应的优先级。针对每个轨迹线段，可以将该轨迹线段的偏转角度所属的预设角度范围所对应的优先级，作为该轨迹线段的对应的优先级，得到每个轨迹线段的优先级。

步骤S208-3，按照优先级从高到低的顺序，获取任意一个目标优先级对应的全部轨迹线段的目标速度；

可选地，可以按照优先级从高到低的顺序，基于每个优先级所对应的轨迹线段的目标速度进行计算，得到轨迹线上全部节点的瞬时速度。可以理解的是，基于每个优先级所对应的轨迹线段的目标速度进行计算的方式是类似的。

例如，先对最高优先级即一级，即先对偏转角属于预设角度范围[90°,180°]的轨迹线段，基于该轨迹线段的目标速度进行计算。然后依次对偏转角属于预设角度范围[70°,90)的轨迹线段、偏转角属于预设角度范围[50°,70°)的轨迹线段、偏转角属于预设角度范围(20°,50°)的轨迹线段执行类似的计算方式、偏转角属于预设角度范围[0°,20°]的轨迹线段，执行类似的计算方式，得到轨迹线上全部节点的瞬时速度。

需要说明的是，对于偏转角属于预设角度范围[0°,20°]的轨迹线段，由于该类轨迹线段的偏转角较小，可以认为车辆是在直线上行驶，该类轨迹线段上节点的瞬时速度可以采用初始速度，可以不执行基于目标速度计算的步骤。

步骤S208-5，根据目标优先级对应的全部轨迹线段的目标速度，得到目标优先级对应的每个轨迹线段上节点的瞬时速度；

步骤S208-7，根据目标优先级对应的每个轨迹线段上节点的瞬时速度，计算相邻节点的瞬时速度；

可选地，针对任意一个目标优先级，该目标优先级对应的全部轨迹线段的目标速度是相同的，可以将该目标速度作为该目标优先级对应的每个轨迹线段上节点的瞬时速度。

如图5所示，以轨迹线段K(X+2)的偏转角属于预设角度范围[90°,180°]为例，可以轨迹线段K(X+2)的目标速度即0，作为该轨迹线段K(X+2)的首节点P(X+1)的瞬时速度。

其表示车辆从轨迹线段K(X+1)行驶到轨迹线段K(X+2)时，通过节点P(X+1)，由于两个轨迹线段之间的弯曲度大于了90度，则可认为车辆在经过节点P(X+1)的瞬时速度为0。

可以理解的是，车辆行驶在有弯曲度即为非直线的路径时，通常会进行匀变速运动。为了使轨迹展示更加贴近车辆的实际行驶情况，可以根据该弯曲度路径上转折点的瞬时速度，计算出与该转折点相邻的前后节点的瞬时速度，以还原出车辆的匀变速运动过程。

例如，可以根据节点P(X+1)的瞬时速度，计算出与节点P(X+1)相邻的节点的速度。

可选地，可以将目标优先级对应的全部轨迹线段的目标速度，作为该目标优先级对应的每个轨迹线段上首节点的瞬时速度。针对每个首节点，可以根据该首节点的瞬时速度，计算出与该首节点相邻的节点的瞬时速度。

步骤S208-9，遍历每个优先级，得到每个节点的瞬时速度。

可选地，根据优先级从高到低的顺序，针对每个优先级对应的全部轨迹线段，重复执行步骤S208-5和S208-7，可以得到每个节点的瞬时速度。可以理解的是，针对最低优先级即偏转角属于预设角度范围[0°,20°]的轨迹线段，由于该类轨迹线段的偏转角较小，可以认为车辆是在直线上行驶，该类轨迹线段上节点的瞬时速度可以采用初始速度。

针对上述步骤S208-7，本发明实施例提供了一种可能的实现方式。请参阅图11，其中，步骤S208-7可以包括以下步骤：

S208-7-2，针对任意一个轨迹线段上的目标节点，获取与目标节点相邻的W个节点组成的每个轨迹线段的长度，得到目标轨迹线段的总长度；

其中，目标轨迹线段为目标节点与W个节点组成的轨迹线段；

如图12所示，以节点P(X+1)作为目标节点，W取3、每个轨迹线段的长度相等为例。

获取与节点P(X+1)相邻的3个节点，可以是目标节点前面的3个相邻节点，即节点P(X)、节点P(X-1)和P(X-2)，也可以是目标节点后面的3个相邻节点，即节点P(X+2)、节点P(X+3)和P(X+4)。

可以理解的是，该目标节点为转正点，该目标节点前后两边对应的相邻节点的瞬时速度是相同，即节点P(X)与节点P(X+2)的瞬时速度相同，节点P(X-1)与节点P(X+3)的瞬时速度相同，节点P(X-2)与节点P(X+4)的瞬时速度相同。

下面以计算后面的3个节点即节点P(X+2)、节点P(X+3)和节点P(X+4)的瞬时速度为例，进行介绍。

目标轨迹线段即为节点P(X+1)与节点P(X+4)的轨迹线段，获取到该目标轨迹线段的长度。

S208-7-4，根据初始速度、目标节点的瞬时速度、目标轨迹线段的总长度和第一预设公式，得到目标轨迹线段的加速度；第一预设公式为：

其中，V

例如，节点P(X+4)的瞬时速度为初始速度V

S208-7-6，根据目标轨迹线段的加速度、目标节点的瞬时速度、W个节点组成的每个轨迹线段的长度和第二预设公式，得到每个相邻节点的瞬时速度；

该第二预设公式为：

其中，a表示目标轨迹线段的加速度；V

例如，获得目标轨迹线段的加速度后，则可以计算W个节点中任意一个节点的瞬时速度。

针对节点P(X+2)，该节点是与目标节点P(X+1)相邻的第1个节点，S

计算节点P(X+3)的瞬时速度的方式与计算节点P(X+2)的瞬时速度的方式类似，可以得到节点P(X+3)的瞬时速度为

可选地，基于目标节点的瞬时速度，可以得到与目标节点相邻的第w个节点的瞬时速度即为

针对上述步骤S210，本发明实施例提供了一种可能的实现方式。请参阅图13，其中，步骤S210可以包括以下步骤：

步骤S210-1，根据每个节点的瞬时速度和每个轨迹线段的长度，得到每个轨迹线段的加速度；

可选地，获得轨迹线上每个节点的瞬时速度后，针对每个轨迹线段，根据该轨迹线段的长度和该轨迹线段上首尾两个节点的瞬时速度，计算出该轨迹线段的加速度，得到每个轨迹线段的加速度。

如图5所示，针对轨迹线段K(X+1)，获得其首节点P(X)的瞬时速度为V

步骤S210-3，根据每个轨迹线段的加速度和每个轨迹线段上节点的瞬时速度，得到每个轨迹的行驶时间；

可选地，针对每个轨迹线段，可以根据该轨迹线段的加速度和该轨迹线段上首尾两个节点的瞬时速度，得到该轨迹线段的行驶时间，得到每个轨迹线段的行驶时间。

如图5所示，针对轨迹线段K(X+1)，其首节点P(X)的瞬时速度为V

步骤S210-5，根据每个节点的瞬时速度、每个线段的加速度和行驶时间以及预设的展示周期，得到每个展示周期与轨迹位置点的对应关系；

例如，预设的展示周期为t，N表示当前为第N个展示周期，N*t表示当前展示的总时长；distance(tal)表示当前所展示的轨迹线的长度，该distance的初始值为0。

假设该轨迹线上有n+1个节点，即P0、P1…Pn，该轨迹线上的节点的瞬时速度依次为V0、V1…Vn，该轨迹线上的轨迹线段的加速度依次为a1、a2…an，该轨迹线上的轨迹线段的行驶时间依次为T1、T2…Tn。

可以获得当前所展示的轨迹线的长度distance与当前展示的总时长N*t的关系。

当运行到节点P0至节点P1之间时，当前展示的总时长N*t小于等于T1，distance(tal)＝distance1＝distance0+V0*t+a1t

当运行到节点P1至节点P2之间时，当前展示的总时长N*t小于等于T1+T2，distance(tal)＝distance2＝distance1+V1*t+a2t

当运行到节点Pn-1至节点Pn之间时，当前展示的总时长N*t小于等于T1+T2+…Tn，distance(tal)＝distance n＝distance n-1+V

基于上述计算方式，可以获得每个展示周期，车辆所行驶的轨迹的长度。然后获取轨迹线的长度L，基于distance(tal)/L，可以得到每个展示周期车辆在该轨迹线上所对应的轨迹位置点P

可选地，若轨迹线上有较多做匀速运动的节点，获取加速度为0的这类轨迹线段，计算经过这类轨迹线段时，可以不使用加速度，基于瞬时速度和展示周期极端进行计算。

步骤S210-7，根据对应关系，展示轨迹线。

可选地，根据每个展示周期与轨迹位置点的对应关系，展示轨迹线，可以模拟出车辆在经过不同弯曲程度路径时的行驶速度，可以实现更好的展示出车辆的轨迹路线，提高了展示效果。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种轨迹展示装置的实现方式。请参阅图14，图14为本发明实施例提供的一种轨迹展示装置300的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的轨迹展示装置300，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该轨迹展示装置300包括：

获取模块310，用于获得包括多个节点和多个轨迹线段的轨迹线；每个节点包括经纬度，每两个相邻的节点组成一个轨迹线段；

转换模块330，用于根据每个节点的经纬度，得到每个轨迹线段的偏转角；

处理模块350，用于根据每个轨迹线段的偏转角和预设关联关系，得到每个轨迹线段的目标速度；每个偏转角均有所属的预设角度范围；预设关联关系表征预设角度范围与目标速度的关系；

计算模块370，用于根据每个轨迹线段的目标速度，得到每个节点的瞬时速度；

展示模块390，用于根据每个节点的瞬时速度，展示轨迹线。

可选地，转换模块330具体用于：针对每个节点，根据当前节点的经纬度和前一个节点的经纬度获得当前节点的方向角，得到每个节点的方向角；根据每个轨迹线段上首尾两个节点的方向角，得到每个轨迹线段的偏转角。

可选地，处理模块350还用于：根据初始速度和每个预设角度范围的预设参数，得到每个预设角度范围的预定速度；将每个预设角度范围的预设上限速度和预定速度中的较小者，作为每个预设角度范围对应的目标速度。

可选地，处理模块350具体用于：从多个预设角度范围中，确定出每个轨迹线段的偏转角所属的预设角度范围；根据每个偏转角所属的预设角度范围对应的目标速度，得到每个轨迹线段的目标速度。

可选地，计算模块370具体用于：根据每个轨迹线段的偏转角所属的预设角度范围，得到每个轨迹线段对应的优先级；按照优先级从高到低的顺序，获取任意一个目标优先级对应的全部轨迹线段的目标速度；根据目标优先级对应的全部轨迹线段的目标速度，得到目标优先级对应的每个轨迹线段上节点的瞬时速度；根据目标优先级对应的每个轨迹线段上节点的瞬时速度，计算相邻节点的瞬时速度；遍历每个优先级，得到每个节点的瞬时速度。

可选地，计算模块370还用于：针对任意一个轨迹线段上的目标节点，获取与目标节点相邻的W个节点组成的每个轨迹线段的长度，得到目标轨迹线段的总长度；目标轨迹线段为目标节点与W个节点组成的轨迹线段；

根据初始速度、目标节点的瞬时速度、目标轨迹线段的总长度和第一预设公式，得到目标轨迹线段的加速度；第一预设公式为：

其中，V

根据目标轨迹线段的加速度、目标节点的瞬时速度、W个节点组成的每个轨迹线段的长度和第二预设公式，得到每个相邻节点的瞬时速度；第二预设公式为：

其中，a表示目标轨迹线段的加速度；V

可选地，展示模块390具体用于：根据每个节点的瞬时速度和每个轨迹线段的长度，得到每个轨迹线段的加速度；根据每个轨迹线段的加速度和每个轨迹线段上节点的瞬时速度，得到每个轨迹的行驶时间；根据每个节点的瞬时速度、每个线段的加速度和行驶时间以及预设的展示周期，得到每个展示周期与轨迹位置点的对应关系；根据对应关系，展示轨迹线。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器120和存储器130，存储器130存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述实施例揭示的轨迹展示方法。

本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器120执行时实现本发明实施例揭示的轨迹展示方法。

综上所述，本发明实施提供的轨迹展示方法、装置、电子设备和存储介质。通过先获得包括多个节点和多个轨迹线段的轨迹线，每两个相邻的节点组成一个轨迹线段，每个节点均包括经纬度；然后根据每个节点的经纬度，得到每个轨迹线段的偏转角，每个轨迹线段的偏转角均有所属的预设角度范围，基于预设关联关系即预设角度范围和目标速度的关系，可以得到每个轨迹线段的目标速度；再根据每个轨迹线段的目标速度得到每个节点的瞬时速度；最后根据每个节点的瞬时速度，展示轨迹线。基于轨迹线上不同节点的速度对轨迹线进行展示，可以实现轨迹线的非匀速展示，从而实现了轨迹线的智能化展示，可以与车辆的实际行驶情况更加贴近和真实，提高了展示效果。并且，可以基于轨迹线的走向自动模拟出物体的运动速度，展示出物体进行自动匀变速的效果，使得轨迹线可以展示出物体速度的变化更加平滑，具有高灵活性，可以应用于多种场景。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。