一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端

技术领域

本申请涉及智能物流领域，特别是涉及一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端。

背景技术

随着人工智能及网络购物的日益发展，给货物的仓储、分拣、物流的智能化带来了巨大的发展机遇，近年来，基于仓储机器人运送货物以及分拣货物的技术日益成熟。现有技术中，一种仓储机器人可以在仓储货物的仓库按预定路线运送货物，比如，将货物从货架运送至操作台，并且由人工根据订单对货物进行相应的分拣，分拣过程中，需要由人工扫描或输入料箱的条码，以确定分拣的目的地，同时，由人工将要分拣的料箱按目的地搬至与发货目的地对应的托盘或暂存位置。

发明人在实现本申请的过程中发现，相关技术中主要通过人工对搬移料箱至发货目的地对应的托盘或暂存位置，影响了货物分拣效率。

发明内容

本申请实施例提供一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人、及处理终端，利用机器人进行料箱和/或货物运送操作，提升了货物分拣的效率。

本申请实施例提供一种智能分拣系统，所述系统包括：仓储机器人，所述仓储机器人用于接收第一运送指令，所述第一运送指令包括运送的第一料箱信息和/或货物信息，并根据所述第一运送指令，将所述第一料箱和/或货物运送至预设货架上的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱和/或货物的预设位置，所述预设位置与所述第一料箱和/或货物的发货目的地对应。

可选地，所述预设位置包含多个存储单元，每个存储单元用于存储所述第一料箱和/或货物，所述预设位置的多个存储单元对应相同的发货目的地。

可选地，所述系统还包括：

货物转移装置，用于将预设货架各预设位置货箱中的货物分别转移至相应容器中，以便于将货物运送至第一料箱和/或货物对应的发货目的地。

可选地，所述系统还包括：

空箱收集装置，用于将由所述货物转移装置进行货物转移后的各预设位置的空货箱进行收集，以便于所述仓储机器人将所述空货箱运送至预设目的地。

可选地，所述预设货架为流利式货架，所述流利式货架包括多层货架，每层货架包括多个预设位置，每个预设位置用于容纳与其对应的所述第一料箱和/或货物。

可选地，所述第一料箱信息和/或货物信息包括所述第一料箱和/或货物的第一标识信息，所述系统还包括预设货架，所述预设货架上的各个预设位置包括第二标识信息，所述第一标识信息与所述第二标识信息对应。

可选地，所述仓储机器人还用于:

接收料箱更换指令，并根据所述料箱更换指令将目标料箱更换为第二料箱。

可选地，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息，

所述仓储机器人还用于根据所述料箱更换指令，行进至所述第二料箱存放位置，并指示所述搬运组件将所述第二料箱存放至所述料箱存储单元。

可选地，所述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口，所述料箱存储单元还包括第一料箱存储单元，

所述仓储机器人具体用于：根据所述料箱更换指令，行进至所述第一料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。

可选地，所述系统还包括：

分拣机器人，用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。

可选地，所述仓储机器人还用于:

接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。

可选地，所述系统还包括：

处理终端，用于发送所述第一运送指令，以使所述仓储机器人根据所述第一运送指令，将所述第一料箱和/或货物运送至预设货架。

可选地，所述处理终端还用于：

发送所述第一分拣指令，以使所述仓储机器人根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。

可选地，所述处理终端还用于：

发送所述第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出；和/或，

发送料箱更换指令，以使所述仓储机器人根据所述料箱更换指令将目标料箱更换为第二料箱。

本申请实施例提供一种智能分拣方法，应用于仓储机器人，所述方法包括：

接收第一运送指令，所述第一运送指令包括运送的第一料箱信息和/或货物信息，

根据所述第一运送指令，将所述第一料箱和/或货物运送至预设货架上的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱和/或货物，所述预设位置与所述第一料箱和/或货物的发货目的地对应。

可选地，所述第一料箱和/或货物信息包括所述第一料箱信息和/或货物的存放位置，所述仓储机器人包括存储单元和搬运组件，所述方法还包括：

根据所述第一运送指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱和/或货物从所述存放位置搬运至所述存储单元。

可选地，所述方法还包括：

接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，和/或，

接收料箱更换指令，并根据所述料箱更换指令将目标料箱更换为第二料箱。

本申请实施例提供一种智能分拣方法，应用于处理终端，所述方法包括：

发送所述第一运送指令，所述第一运送指令包括运送的第一料箱信息和/或货物信息，以使所述仓储机器人根据所述第一运送指令，将所述第一料箱和/或货物运送至预设货架上的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱和/或货物，所述预设位置与所述第一料箱和/或货物的发货目的地对应。

可选地，所述第一料箱信息和/或货物信息包括所述第一料箱和/或货物的第一标识信息，所述预设货架上的各个预设位置包括第二标识信息，所述方法还包括：

根据所述第一标识信息与所述第二标识信息，建立所述第一料箱和/或货物与所述预设位置的对应关系。

可选地，所述方法还包括：

发送所述第一分拣指令，以使所述仓储机器人根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。

可选地，所述方法还包括：

发送所述第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出；和/或，

发送料箱更换指令，以使所述仓储机器人根据所述料箱更换指令将目标料箱更换为第二料箱。

本申请实施例提供一种仓储机器人，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述所述应用于仓储机器人的智能分拣方法。

本申请实施例提供一种处理终端，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述所述应用于处理终端的智能分拣方法。

本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的智能分拣方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的智能分拣方法。

本申请实施例提供的智能分拣货物的系统，包括：仓储机器人，所述仓储机器人用于接收第一运送指令，所述第一运送指令包括运送的第一料箱信息和/或货物信息，并根据所述第一运送指令，将所述第一料箱和/或货物运送至预设货架上的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱和/或货物，所述预设位置与所述第一料箱和/或货物的发货目的地对应，实现了利用机器人进行料箱和/或货物运送操作，提升了货物分拣的效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例的提供的智能分拣系统组成示意图；

图2是本申请实施例提供一种智能分拣方法流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种智能分拣方法流程示意图；

图4是本申请实施例提供的分拣机器人示意图；

图5是本申请实施例提供的一种处理终端示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合,本说明书所使用的术语“第一、第二、第三”等并不是表示之间存在特定的次序关系或重要程度，本领域技术人员应当理解为是为了表述上的方便。

本文提供的智能分拣货物的系统可应用于任何合适行业领域或技术领域，诸如智能仓储领域、智能物流领域等。本申请实施例以应用于智能仓储领域的可以根据货物订单进行智能分拣货物的系统为例进行说明。

本申请实施例提供的智能分拣系统组成示意图，请参阅图1，智能分拣系统100包括仓储机器人10，所述仓储机器人10用于接收第一运送指令，所述第一运送指令包括运送的第一料箱信息和/或货物信息，并根据所述第一运送指令，将所述第一料箱和/或货物运送至预设货架上的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱和/或货物，所述预设位置与所述第一料箱和/或货物的发货目的地对应。同时，为了实现将所述第一料箱和/或货物放至对应的预设位置，可以通过标识信息建立第一料箱和/或货物与预设位置的对应关系，比如，所述第一料箱信息和/或货物信息包括所述第一料箱和/或货物的第一标识信息，各个预设位置包括各自的第二标识信息，通过建立第一标识信息与第二标识信息的对应关系，从而，建立第一料箱和/或货物与预设位置的对应关系。为了实现订单货物的发货目的地集中在一个预设位置，每个预设位置可以包括多个存储单元，每个存储单元用于存储所述第一料箱和/或货物，同时，每个预设位置的多个存储单元对应相同的发货目的地，这样，可以进一步节省将第一料箱和/或货物搬运至发货目的地对应的运输车辆的时间。所述仓储机器人10可以包括存储单元及搬运组件，所述第一料箱和/或货物信息可以包括所述第一料箱和/或货物的存放位置，所述仓储机器人10还可以用于根据所述第一运送指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱和/或货物从所述存放位置搬运至所述存储单元。对于要运送的第一料箱和/或货物，也可以由人工从存放第一料箱和/或货物的位置，搬运至仓储机器人10的存储单元，其中，人工搬运第一料箱和/或货物之前，可以由仓储机器人10行进至所述第一料箱和/或货物的存放位置，当然，也可以由机器人，比如，机械臂将第一料箱和/或货物搬运至仓储机器人10的存储单元。

在本申请实施例中，为了将运送的第一料箱和/或货物放至其对应的发货位置，第一料箱信息和/或货物信息可以包括所述第一料箱和/或货物的第一标识信息，同时，预设货架上的各个预设位置可以包括第二标识信息，而且，所述第一标识信息与所述第二标识信息对应，其中，当预设位置包含多个存储单元时，可以是多个第一标识信息对应一个第二标识信息，此时，第一标识信息的数量与预设位置下存储单元的数量一致，以保证每个第一料箱和/或货物有对应的存储单元。这样，由于预设位置与所述第一料箱和/或货物的发货目的地对应，只需要将第一料箱和/或货物根据其第一标识信息放至第二标识信息对应的预设位置，即可以实现将第一料箱和/或货物放至其相应的发货区域。

在本申请实施例中，所述智能分拣系统还包括预设货架60,为进一步提升货物分拣的效率，该预设货架可以为流利式货架，而且，该流利式货架60包括多层货架，每层货架包括多个预设位置，每个预设位置用于容纳与其对应的所述第一料箱和/或货物，所述每层货架由多根流利条组成，且每根流利条两端存在一定的坡度，以使所述第一料箱和/或货物由流利条的相对较高一端自由滑落至相对较低一端由于流利式货架本身存在一定的坡度，这样，在运送货架上的第一料箱和/或货物，可以利用第一料箱和/或货物的重力自行向下滑动。

在本申请实施施中，所述系统还包括：货物转移装置，用于将预设货架各预设位置货箱中的货物分别转移至相应容器中，以便于将货物运送至第一料箱和/或货物对应的发货目的地，该容器可以为适宜进行包装、运箱的各类箱体，比如，纸箱，用于运输该容器的设备可以各类具有运输功能的机器人或AGV小车。

在本申请实施施中，所述系统还包括：空箱收集装置，用于将由所述货物转移装置进行货物转移后的各预设位置的空货箱进行收集，以便于所述仓储机器人将所述空货箱运送至预设目的地。为便于将预设货架各预设位置的货箱内的货物转移至相应容器后空货箱进行收集管理，可以通过空箱收集装置进行收集，然后由仓储机器人将收集的空货箱运送至预设的目的地。

在本申请实施例中，所述仓储机器人10还用于：接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，货物分拣区域位于所述供货操作台40和/或机械臂的位置区域。进行货物分拣时，需要将待分拣货物运送至操作台或机械臂的位置区域，以便于可以通过操作台或机械臂对货物进行分拣。

在本申请实施例中，所述系统还可以包括固定货架和/或移动货架，所述容器包括所述移动货架、位于所述固定货架上的货箱和/或所述移动货架上的货箱，所述仓储机器人10包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人，

根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，包括：

所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至货物分拣区域，和/或

所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至货物分拣区域，和/或

所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至货物分拣区域，和/或

所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至货物分拣区域。

在本申请实施例中，所述智能分拣系统还可以包括：分拣机器人20,所述分拣机器人20可以用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。

在本申请实施例中，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令接收从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出的分拣货物。

在本申请实施例中，分拣货物接收子指令可以在分拣机器人20将分拣货物送到分拣格口50后接收，当分拣机器人20接收到分拣货物子指令后，将从分拣格口行进至货物分拣区域，比如供货操作台或机械臂区域，以便接收供货操作台或机械臂从待分拣货物中取出的分拣货物。

在本申请实施例中，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至目标料箱。

在本申请实施例中，分拣货物运送子指令可以在分拣机器人20接收到分拣货物后接收，当分拣机器人20接收到分拣货物运送子指令后，将分拣货物由接收分拣货物的位置运至目标料箱的所在位置，即目标料箱所在的分拣格口。

在本申请实施例中，所述目标料箱位于所述分拣格口50。当待分拣货物在操作台40或机械臂进行分拣后，可以通过分拣机器人20将分拣货物运送至分拣格口50，每个分拣格口处可以放置货物料箱，该料箱可以与收货方对应。分拣完成后，料箱可以被运送至发货区进行发货。

在本申请实施例中，所述仓储机器人10可以还用于：接收料箱更换指令，并根据所述料箱更换指令将目标料箱更换为第二料箱，该第二料箱可以为空料箱。

在申请实施例中，所述智能分拣系统还包括处理终端30，仓储机器人10可以通过网络连接至处理终端30,该网络可以是有线网络，也可以是无线网络，仓储机器人10可以通过网络接收所述第一运送指令，该第一运送指令由处理终端30通过网络发送到所述仓储机器人。

在本申请实施例中，所述处理终端30还可以用于：

发送第一分拣指令，以使仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。

在本申请实施例中，所述处理终端30还可以用于：

发送第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。其中，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令和分拣货物运送子指令。

在本申请实施例中，所述处理终端30还可以用于：

处用于发送料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的目标料箱信息，根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述目标料箱更换为第二料箱，该第二料箱可以为空料箱。

在本申请实施例中，料箱更换指令可以是上述仓储机器人10接收的料箱更换指令，比如，所述料箱更换指令中可以包括空料箱存放位置信息、目标料箱所在的分拣格口、目标料箱标识信息和/或目标料箱运送目的地信息，并根据相应的各种信息，指示仓储机器人10进行相应的处理。第一分拣指令可以是仓储机器人10接收的第一分拣指令，第二分拣指令可以是上述分拣机器人20接收的各种第二分拣指令，以分别根据第一分拣指令指示仓储机器人搬运待分拣货物，以及根据第二分拣指令指示分拣机器人20进行货物分拣。

在本申请实施例中，料箱更换指令可由处理终端30发送至仓储机器人10，处理终端30可以在料箱装满、超重或者分拣完成时发送所述料箱更换指令，当然，也可以在任何需要更换料箱时发送所述料箱更换指令，其中，料箱是否装满或超重等情形，可以通过传感器进行感应，发出感应信号指示相应的状态，比如，装满信号或超重信号，以便上报给处理终端30，处理终端30收到相应信号后，可以触发料箱更换指令。为明确具体哪个料箱出现装满或超重情形，需要进行料箱更换时，可以在料箱更换指令中包括需要进行更换的目标料箱信息，目标料箱信息可以包括目标料箱所在的位置信息，比如，目标料箱所在的分拣格口，以便于仓储机器人10根据该位置信息找到更换的目标料箱，同时，可以对目标料箱的分拣格口进行锁定，以停止对目标料箱的货物分拣。目标料箱信息还可以包括目标料箱标识信息，该标识信息可以用于确认所述更换指令中包括的目标料箱标识信息与所述目标料箱上的标识信息是否一致，以确定需要更换的目标料箱，和/或，根据所述标识信息对准所述目标料箱的所在位置。另外，为了对准目标料箱的所在位置，也可以通过视觉识别的方式实现，仓储机器人可以包括视觉识别装置，比如，摄像头，通过摄像头采集目标料箱的图像信息，根据该图像信息对准目标料箱，这些图像信息可以是录制的视频中的图像帧，通过仓储机器人行进过程中图像帧的变化，确定目标料箱的所在位置。

在本申请实施例中，所述料箱更换指令还可以包括空料箱存放位置信息，所述仓储机器人还用于根据所述料箱更换指令，行进至所述空料箱存放位置，并指示所述搬运组件将所述空料箱存放至所述存储单元。其中，空料箱的存放位置可以是指定的专门存放有空料箱的地点，仓储机器人10可以行进到该地点，由搬运组件抓取空料箱，并将空料箱放至存储单元，在一些实施例中，存储单元可以有多个，在此过程中，仓储机器人可以在该空料箱的存放地点每次抓取一个空料箱放至对应的存储单元，并根据实际需要更换的目标料箱的数量，抓取空料箱，以提升更换料箱的效率。

在本申请实施例中，仓储机器人10的料箱存储单元，可以用于放置第二料箱，也可以放置第一料箱，用于放置第一料箱时，可以称之为第一料箱存储单元，该第一料箱存储单元需要在仓储机器人10更换第一料箱前处于空置状态，以便于仓储机器人10指示搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元。

在本申请实施例中，所述目标料箱信息可以包括目标料箱所在的分拣格口，且所述分拣格口处于锁定状态，所述仓储机器人10具体用于：根据所述料箱更换指令，行进至所述目标料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述目标料箱搬运至存储单元，以及将所述空料箱搬运至所述分拣格口。其中，当存在多个需要更换的目标料箱时，仓储机器人10可以分别到每个目标料箱的分拣格口，在该分拣格口完成目标料箱更换，然后再行进至下一个分拣格口。

在本申请实施例中，所述仓储机器人10还用于：在将所述空料箱搬运至所述分拣格口后，发送分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放所述分拣格口。其中，在更换料箱过程中，分拣格口处于锁实状态。其中，在发送更换指令之前，可以将需要更换的目标料箱所在的分拣格口进行锁定，在完成目标料箱更换后，可以解除锁定的该分拣格口，当分拣格口处于锁定状态时，不再对该分拣格口进行货物分拣，此时，该锁定的分拣格口将不能作为分拣机器人的行进目的地，即不能对该锁定的分拣格口进行货物分拣。当第目标料箱更换为空料箱后，即可以解除相应分拣格口的锁定状态，该解除锁定后的分拣格口，又可以进行货物分拣。

在本申请实施例中，所述料箱更换指令还包括：所述目标料箱运送目的地信息，所述仓储机器人还用于：根据所述料箱更换指令，将所述目标料箱运送至所述目的地，其中，所述目的地可以包括所述目标料箱的发货暂存位置或发货装箱位置。该目标料箱的发货暂存位置或发货装箱位置与目标料箱之间存在预设的对应关系可以根据货物订单信息确定目标料箱中货物的收货地址，而不同的收货地址对应有相应发货区域或发货位置，这样，可以通过仓储机器人10将装有货物的目标料箱送至发货区，进一步解放了人力投入，增强了货物物流的智能化程度。

本申请实施例提供的智能分拣系统，包括仓储机器人，所述仓储机器人用于接收第一运送指令，所述第一运送指令包括运送的第一料箱和/或货物信息，并根据所述第一运送指令，将所述第一料箱和/或货物运送至预设货架上的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱和/或货物，所述预设位置与所述第一料箱和/或货物的发货目的地对应，实现了利用机器人进行料箱和/或货物运送操作，提升了货物分拣的效率。

请参阅图2为在本申请实施例提供的智能分拣方法流程示意图。该方法应用于上述智能分拣系统实施例中的仓储机器人与处理终端，如图2所示，所述方法包括：

S201,发送第一运送指令，所述第一运送指令包括运送的第一料箱和/或货物信息，以使所述仓储机器人根据所述第一运送指令，将所述第一料箱和/或货物运送至预设货架的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱和/或货物，所述预设位置与所述第一料箱和/或货物的发货目的地对应。

在本申请实施例中，该步骤可以由处理终端执行。

其中，所述第一料箱和/或货物信息包括所述第一料箱和/或货物的第一标识信息，所述预设货架上的各个预设位置包括第二标识信息，所述处理终端还用于执行以下步骤：

根据所述第一标识信息与所述第二标识信息，建立所述第一料箱和/或货物与所述预设位置的对应关系。

在本申请实施例中，处理终端可以预先存储各个预设位置的第二标识信息，该第二标识信息与货物的发货目的地对应，该发货目的地的信息可以来源于货物的订单，同时，第一料箱和/或货物的第一标识信息也关联了订单的货物，比如，第一料箱中存放中货物要发往的目的地与第二标识信息对应的预设位置对应。

在本申请实施例中，所述处理终端还可以执行以下步骤：

发送所述第一分拣指令，以使所述仓储机器人根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域；和/或，

发送所述第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出；和/或，

发送料箱更换指令，以使所述仓储机器人根据所述料箱更换指令将目标料箱更换为空料箱。

S203,接收第一运送指令，所述第一运送指令包括运送的第一料箱和/或货物信息，根据所述第一运送指令，将所述第一料箱和/或货物运送至预设货架上的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱和/或货物，所述预设位置与所述第一料箱和/或货物的发货目的地对应。

在本申请实施例中，该步骤可以由仓储机器人执行，其中，

所述第一料箱和/或货物信息包括所述第一料箱和/或货物的存放位置，所述仓储机器人包括存储单元和搬运组件，所述仓储机器人还用于执行以下步骤：

根据所述第一运送指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱和/或货物从所述存放位置搬运至所述存储单元。

在本申请实施例中，仓储机器人还可以执行以下步骤：

接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，和/或，

接收料箱更换指令，并根据所述料箱更换指令将目标料箱更换为空料箱。

需要说明的是，上述各种步骤中由同一执行主体，比如，仓储机器人或处理终端执行的各个步骤可以单独或组合构成本申请的不同的实施例，本领域普通技术人员可以理解不同实施例所支持的不同保护范围。

由于上述智能分拣方法实施例与智能分拣系统基于相同的发明构思，因此，上述智能分拣系统实施例的相应内容以及有益效果同样适用于智能分拣方法实施例，此处不再详述。

图3是本申请另一实施例提供一种智能分拣方法流程示意图。该方法应用于上述智能分拣系统实施例中的各个装置，比如，仓储机器人、分拣机器人以及处理终端，本申请实施例所述的智能分拣的方法可以包括由处理终端指示仓储机器人进行待分拣货物的运送，比如，运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，并由处理终端指示分拣机器人将从待分拣货物中分拣出来的分拣货物运送至目标料箱，在目标料箱装满货物后，指示仓储机器人将装满货物的目标料箱更换为空料箱，同时，还可以由处理终端指示仓储机器人将目标料箱运送至预设货架。如图3所示，所述方法包括：

S301，发送第一分拣指令。

在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，将第一分拣指令发送至仓储机器人，所述第一分拣指令用于指示所述仓储机器人运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣操作台。

S302，接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣操作台。

在本申请实施例中，该步骤由仓储机器人执行，仓储机器人接收由处理终端发送的第一分拣指令，将根据第一分拣指令运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣操作台，比如，供货操作台，由供货操作台从存储有待分拣货物的容器分拣出分拣货物。

同时，仓储机器人还可以执行以下步骤：根据所述第一分拣指令运送存储有待分拣货物的容器至供货操作台，包括：

第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至供货操作台，和/或

第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至供货操作台，和/或

第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至供货操作台，和/或

第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至供货操作台。

其中，

所述容器包括移动货架、位于固定货架上的货箱和/或移动货架上的货箱，所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人。

所述待分拣货物的数量根据订单需求的货物数量确定，所述待分拣货物的数量不小于所述订单需求的货物数量。

在本申请实施例中，当分拣完成后，仓储机器人还可以执行以下步骤：

第一仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述货箱和/或所述第一仓储机器人内还剩余待分拣货物，则将所述货箱和/或所述剩余待分拣货物运送至所述的原始存放位置和/或新的存放位置；和/或，

第二仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述移动货架和/或所述移动货架上的货箱内还剩余待分拣货物，则将所述移动货架运送至所述移动货架的原始位置和/或新的存放位置，和/或将所述移动货架的货箱运送至新的存放位置。

S303，发送第二分拣指令。

在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，将第二分拣指令发送至分拣机器人，所述第二分拣指令用于指示所述分拣机器人运送分拣货物至目标料箱。

在本申请实施例中，处理终端可以对待分拣订单上的各种类型的货物数量进行统计，从而确定各种货物的待分拣数量。在发送第一分拣指令和第二分拣指令之前，处理终端可以直接根据订单上货物的数量信息或者分拣机器人的容量信息确定分拣货物的数量，其中，分拣货物从待分拣货物中取出；处理终端可以根据待分拣货物信息的容器信息确定供货操作台，不同的待分拣货物的容器可以有不同的供货操作台，处理终端也可以根据订单目的地确定所述目标料箱；不同的订单，其发货目的地不同，因此，目标料箱也分别位于不同的分拣格口。处理终端还可以根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及目标料箱发送所述第二分拣指令，该第二分拣指令可以包括分拣货物运送子指令和分拣货物接收子指令。

在本申请实施例中，当完成订单的货物分拣后，可以通过分拣完成指令确定分拣任务的完成，分拣完成指令，可以由仓储机器人发出，也可以由供货操作台的操作终端发出，还可以由处理终端发出。

S304，接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱。

在本申请实施例中，该步骤由分拣机器人执行，分拣机器人接收由处理终端发送的第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，该目标料箱位于分拣格口，用于接收分拣机器人上的分拣货物。

同时，分拣机器人还可以执行以下步骤：

根据所述第二分拣指令到达供货操作台接收分拣货物，

所述根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，包括：

将所述分拣货物由所述供货操作台运送至所述目标料箱。

其中，所述第二分拣指令包括供货操作台位置信息及目标料箱位置信息，

在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：

接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令行进至供货操作台，以接收分拣货物。

其中，所述第二分拣指令还包括分拣货物接收子指令。

在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：

接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至目标料箱。

其中，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令。

在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：

接收分拣货物，并判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述目标料箱。

其中，所述第二分拣指令还包括：分拣货物类型和/或分拣货物数量。

S305，获取目标料箱更换信息。

在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，目标料箱更换信息可以包括目标料箱所在的位置信息，比如，目标料箱所在的分拣格口，以便于仓储机器人根据该位置信息找到更换的目标料箱，同时，可以对目标料箱的分拣格口进行锁定，以停止对目标料箱的货物分拣。目标料箱信息还可以包括目标料箱标识信息，该标识信息可以用于确认所述目标料箱与所述目标料箱上的标识信息是否一致，和/或，根据所述标识信息对准所述目标料箱的所在位置。该目标料箱信息可以由目标料箱主动上报给处理终端，也可以由处理终端从其操作系统中配置的相应信息中获取。

S306，发送料箱更换指令。

在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，料箱更换指令中可以包括目标料箱更换信息，料箱更换指令可由处理终端发送至仓储机器人，处理终端可以在料箱装满、超重或者分拣完成时发送所述料箱更换指令，当然，也可以在任何需要更换料箱时发送所述料箱更换指令，其中，料箱是否装满或超重等情形，可以通过传感器进行感应，发出感应信号指示相应的状态，比如，装满信号或超重信号，以便上报给处理终端，处理终端收到相应信号后，可以触发料箱更换指令。

S307，接收料箱更换指令，根据所述料箱更换指令，将所述目标料箱更换为空料箱。

在本申请实施例中，该步骤由仓储机器人执行，该仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件。料箱更换指令中可以包括更换的目标料箱信息，比如，当所述目标料箱信息包括目标料箱所在的分拣格口时，可以根据所述料箱更换指令，行进至所述目标料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述目标料箱搬运至所述目标料箱存储单元，以及将所述空料箱搬运至所述分拣格口。需要说明的是，该目标料箱为位于分拣格口，需要更换为空料箱的料箱，可以称之为更换目标料箱。

S308，获取目标料箱运送信息。

在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，目标料箱运送信息可以包括运送的目标料箱标识，用于标识需要运送的目标料箱，目标料箱运送信息还可以包括目标料箱运送的目的地，比如，预设货架的具体位置。需要说明的是，该目标料箱可以为上述方法实施例中的第一料箱，比如，装满货物，并需要运送至货物发货目的地对应的预设货架的料箱，可以称之为运送目标料箱，在某些实施例中，运送目标料箱可以为更换目标料箱，即将分拣格口装满货物的目标料箱更换为空料箱，并且将更换下来的更换目标料箱运送至预设货架，以便于将分拣后的货物运送至货物的发货目的地。

S309，发送料箱运送指令。

在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，料箱运送指令中包括目标料箱的运送信息，以使仓储机器人可以根据该料箱运送指令将目标料箱运送至暂存货架，该料箱运送指令可以为上述方法实施例中的第一运送指令，该第一运送指令用于运送目标料箱。

S310，接收料箱运送指令，并根据料箱运送指令将目标料箱运送至预设货架上的预设位置。

在本申请实施例中，该步骤由仓储机器人执行，该仓储机器人可以包括搬运组件及存储单元，仓储机器人可以根据所述料箱运送指令从所述目标料箱的存放位置通过所述搬运装置搬运至所述仓储机器人的存储单元或者由人工操作或运输装置将目标料箱直接放置至所述仓储机器人的存储单元，然后将携带的目标料箱运送至预设货架，该预设货架包括放置所述目标料箱的预设位置，所述预设位置与所述目标料箱的发货目的地对应。

需要说明的是，上述各种步骤中由同一执行主体，比如，仓储机器人、分拣机器人或处理终端执行的各个步骤可以单独或组合构成本申请的不同的实施例，本领域普通技术人员可以理解不同实施例所支持的不同保护范围。同时，由于上述智能分拣方法实施例与智能分拣系统基于相同的发明构思，因此，上述智能分拣系统实施例的相应内容以及有益效果同样适用于智能分拣方法实施例，此处不再详述。

图4是本申请实施例提供的一种仓储机器人的示意图，该仓储机器人10可以是具备处理能力的机器人，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能分拣货物的方法。

具体地，请参阅图4，该仓储机器人10包括：

一个或多个处理器101以及与该至少一个处理器101通信连接的存储器102，图4中以一个处理器101为例。

处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器102作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序，相应程序可以执行智能分拣方法的相应步骤(例如，图2所示的S203、图3所示的S302、S307及S310)。处理器101通过运行存储在存储器102中的非暂态软件程序或指令，从而执行智能分拣方法，即实现上述对应的方法实施例所述的智能分拣方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述智能分拣方法所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至仓储机器人10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器102中，当被所述一个或者多个处理器101执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法，例如，执行以上描述的图2所示的S203、图3所示的S302、S307及S310。

仓储机器人可执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法，具备执行方法相应的设备和有益效果，未在智能分拣方法实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的智能分拣系统实施例中的描述。

图5是本申请实施例提供的一种处理终端的结构示意图，该处理终端30可以任意类型的电子设备，如：可以是后台服务器，也可以是具备处理能力的计算机设备，还可以是具备计算功能或调度功能的终端设备等，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能分拣方法。

具体地，请参阅图5，该处理终端30包括：

一个或多个处理器301以及与该至少一个处理器301通信连接的存储器302，图5中以一个处理器301为例。

处理器301和存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器302作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序，相应程序可以执行智能分拣货物方法的相应步骤(例如，图2所示的S201、图3所示的S301、S303、S305、S306、S308、S309)。处理器301通过运行存储在存储器302中的非暂态软件程序或指令，从而执行智能分拣方法，即实现上述对应的方法实施例所述的智能分拣方法。

存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述智能分拣货物所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理终端30。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器302中，当被所述一个或者多个处理器301执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法，例如，执行以上描述的图2所示的S201、图3所示的S301、S303、S305、S306、S308、S309。

处理终端可执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法，具备执行方法相应的设备和有益效果，未在智能分拣方法实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的智能分拣系统实施例中的描述。

本申请实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述方法实施例中的智能分拣方法。例如，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，如被图4中的一个处理器101执行、图5中的一个处理器301执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S201、S203，图3中的S301-S310等的功能，可使得上述一个或多个处理器执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述方法实施例中的智能分拣货物方法。例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S201、S203、图4中的S301-S310等的功能。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人、个人计算机，处理终端，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。