介入手术机器人的从端装置

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，涉及一种介入手术机器人的从端装置。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，介入手术机器人在执行介入手术操作的过程中，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密介入器械，引入人体的病灶位置，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入手术机器人的从端装置通过连接架连接在支撑装置上，介入手术机器人在介入手术之前需要对其位置进行调整，以符合医生的操作要求；在介入手术过程中也需要控制驱动单元执行夹持、递送或转动等操作，以将介入器械（如导丝、导管）送入至病灶位置，从端装置用于调节其位置及调整驱动单元位置的驱动机构通常会设置在从端装置的壳体内部，壳体会设有用于避让连接架及驱动单元活动的孔洞。

现有的介入手术机器人的从端装置，对这些孔洞密封不到位，一方面不符合医疗器械使用规定，另一方面，非无菌物质（如手术产生的血液等）容易通过孔洞进入机器人内部，造成机器人内部被污染。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请旨在提供一种介入手术机器人的从端装置，能够对壳体的孔洞进行封闭或遮挡，避免非无菌物质通过孔洞进入机器人内部造成污染的风险，提高了机器人的美观性。

本申请是通过如下的技术方案来实现的。

本技术方案是提供介入手术机器人的从端装置，包括壳体、第一驱动机构、连接架和伸缩罩，所述第一驱动机构设于所述壳体内部，所述第一驱动机构用于驱动所述连接架相对于所述壳体进行运动；所述壳体设有用于避让所述连接架运动的第一活动孔，所述伸缩罩的两端分别连接于所述连接架和所述壳体，所述伸缩罩用于封闭所述第一活动孔。

本申请技术方案的介入手术机器人的从端装置，通过第一驱动机构和连接架实现连接在支撑装置上进行运动，可根据手术需要进行调整从端装置的位置；壳体的第一活动孔通过伸缩罩进行封闭，防止非无菌物质从第一活动孔进入壳体的内部，造成壳体内部的部件被污染，伸缩罩还能保证连接架的正常运动。

作为技术方案的一个实施方式，所述壳体还设有用于容置所述伸缩罩以进行伸缩活动的导槽，所述导槽形成于所述第一活动孔沿其长度方向的侧壁。

作为技术方案的一个实施方式，所述伸缩罩的数量为两个，分别位于所述连接架的运动方向的两侧，所述伸缩罩的一端连接所述连接架，另一端连接所述第一活动孔的端部。

作为技术方案的一个实施方式，所述壳体内部安装有底座，所述第一驱动机构安装于所述底座上；

所述第一驱动机构包括与所述底座连接的安装座、与所述底座滑动连接的驱动座、设于安装座上转动且与所述驱动座配合的第一丝杆、以及用于驱动所述第一丝杆转动的第一驱动电机；所述连接架与所述驱动座相连接。

作为技术方案的一个实施方式，所述安装座设有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述第一丝杆的轴向方向一致，所述驱动座配合安装于所述滑槽，以实现所述驱动座与与所述底座滑动连接。

作为技术方案的一个实施方式，所述滑槽的侧壁上设有向内凹入的凹槽，所述驱动座对应设有卡设于所述凹槽的凸起。

作为技术方案的一个实施方式，所述从端装置还包括安装于所述壳体内部的底座、与所述底座滑动连接的多个连接件、用于驱动所述连接件进行滑动的第二驱动机构，以及位于所述壳体外部的多个驱动单元；所述壳体还设有用于避让所述连接件运动的第二活动孔，每个所述连接件对应连接一个所述驱动单元。

作为技术方案的一个实施方式，所述壳体还设有位于所述第二活动孔内侧的遮挡板，所述遮挡板沿所述第二活动孔的长度方向延伸，所述遮挡板用于遮挡所述第二活动孔。

作为技术方案的一个实施方式，所述连接件的一端与所述底座滑动连接，另一端与所述驱动单元相连接，所述连接件还包括用于穿过所述第二活动孔及避让所述遮挡板的弯曲部。

作为技术方案的一个实施方式，所述第二驱动机构包括安装于所述底座上的第二丝杆和贯通配合于所述第二丝杆上的多个丝杆电机，每个所述丝杆电机对应与一个所述连接件相连接，所述第二丝杆的轴向方向与所述连接件的滑动方向一致。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的结构示意图。

图2是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的另一个结构示意图。

图3是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的局部爆炸结构示意图。

图4是本申请一实施例中示出的第一驱动机构的结构示意图。

图5是本申请一实施例中示出的第一驱动机构的剖面结构示意图。

图6是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的爆炸结构示意图。

图7是本申请的图6中A部的放大图。

图8是本申请一实施例中示出的介入手术机器人的从端装置的第二活动孔的剖面结构示意图。

附图标记说明：

100-壳体；101-上壳；102-底壳；110-第一活动孔；120-伸缩罩；130-导槽；140-底座；150-第二活动孔；160-遮挡板；

200-第一驱动机构；210-安装座；211-滑槽；212-凹槽；220-驱动座；221-凸起；230-第一丝杆；240-第一驱动电机；

300-连接架；310-固定板；

400-第二驱动机构；410-导轨；420-丝杆电机; 430-第二丝杆;

500-连接件；501-弯曲部；600-驱动单元。

具体实施方式

下面将结合本申请一些实施例中的附图，对本申请一些实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

现有的介入手术机器人的从端装置，需要驱动机构连接支撑装置从而调整在支撑装置上的位置，驱动机构通常没有密封或密封不到位，非无菌物质（如手术产生的血液等）容易进入通过驱动机构进入机器人的内部，造成机器人内部被污染的问题。

针对上述问题，本申请实施例提供一种介入手术机器人的从端装置，能够对壳体的孔洞进行封闭或遮挡，避免非无菌物质通过孔洞进入机器人内部造成污染的风险，提高了机器人的美观性。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

如图1至8所示，本实施例是提供一种介入手术机器人的从端装置，用于在介入手术中对不同的细长型介入器械进行夹持、递送、转动的操作，介入器械如导丝或导管等，从端装置操作细长型介入器械通过患者血管进入或退出体内，从端装置一般安装在支撑装置上，支撑装置用于支撑介入手术机器人的从端装置。

如图1至3所示，介入手术机器人的从端装置包括壳体100、安装于壳体100内部的第一驱动机构200和连接架300，连接架300与第一驱动机构200相连接，第一驱动机构200用于驱动连接架300相对于壳体100进行直线运动；壳体100设有用于避让连接架300运动的第一活动孔110，连接架300用于穿过第一活动孔110与处于壳体100外部的支撑装置相连接；壳体100还设有用于封闭第一活动孔110的伸缩罩120，伸缩罩120的两端分别连接于连接架300和壳体100。

如此，通过第一驱动机构200和连接架300实现在支撑装置上的运动，可根据手术需要进行调整，例如让从端装置在支撑装置上向前或向后做直线运动，使从端装置向接近或远离病人的方向进行位置的调整。壳体100的第一活动孔110通过伸缩罩120进行封闭，防止非无菌物质从第一活动孔110进入壳体100的内部，造成壳体100内部的部件被污染，伸缩罩120还能保证连接架300的正常运动。

本实施例中，为了使伸缩罩120可以折叠伸缩且避免伸缩罩120从第一活动孔110中脱落，为此，壳体100还设有用于容置伸缩罩120以进行伸缩活动的导槽130，导槽130形成于第一活动孔110沿其长度方向的侧壁。第一活动孔110的长度方向上的两个侧壁通过向内凹入形成有导槽130，伸缩罩120的两侧边置于导槽130中，导槽130起支撑伸缩罩120与限制引导伸缩罩120进行折叠伸缩，防止伸缩罩120的中间没有支撑而从第一活动孔110中脱落。

优选地，伸缩罩120的数量为两个，分别位于连接架300的运动方向的两侧，伸缩罩120的一端连接连接架300，另一端连接第一活动孔110的端部，两个伸缩罩120的伸缩方向相同且与连接架300的运动方向一致。两个伸缩罩120分别封闭连接架300的两侧，当连接架300在第一活动孔110中运动时，其中一个伸缩罩120会被折叠压缩，另一个会被拉伸，如此交替。

如图4与图5所示，本实施例中，壳体100内部安装有底座140，第一驱动机构200安装于底座140上；第一驱动机构200包括与底座140连接的安装座210、与底座140滑动连接的驱动座220、设于安装座210上转动且与驱动座220配合的第一丝杆230、以及用于驱动第一丝杆230转动的第一驱动电机240；连接架300与驱动座220相连接。

为了使驱动座220能够配合在安装座210上滑动，安装座210设有滑槽211，滑槽211的延伸方向与第一丝杆230的轴向方向一致，驱动座220配合安装于滑槽211，以实现驱动座220与与底座140滑动连接。为使连接架300与安装座210的运动稳定，连接架300通过固定板310连接在两个驱动座220上，两个驱动座220同步滑动。

可选地，滑槽211的侧壁上设有向内凹入的凹槽212，驱动座220对应设有卡设于凹槽212的凸起221。凹槽212形成于滑槽211的侧壁，驱动座220配合于设于滑槽211进行运动，驱动座220的侧壁的凸起221卡设于凹槽212中，通过凹槽212与凸起221的配合实现对驱动座220进行限位，使驱动座220只能沿长形的滑槽211进行移动而不能从滑槽211上脱落。

可理解地，第一驱动电机240驱动第一丝杆230转动，使与第一丝杆230配合的驱动座220在安装座210上进行滑动，从而带动连接架300进行运动，由于连接架300与支撑装置固定连接，在连接架300固定不动的情况下，会使从端装置相对于支撑装置进行运动，从而调整其位置。

此外，驱动座220与安装座210的滑动连接并不限上述的方式，在其它的某个实施例中，还可以是，驱动座220与安装座210之间通过直线的导轨组件进行连接，例如，驱动座220与导轨组件的滑台连接，或驱动座220为导轨组件的滑台，导轨组件的轨道与安装座210相连接，导轨组件的轨道延伸方向与第一丝杆230的轴向方向一致。

如图6至8中所示，本实施例中，从端装置还包括与底座140滑动连接的多个连接件500、用于驱动连接件500进行滑动的第二驱动机构400，以及位于壳体100外部的多个驱动单元600；壳体100还设有供连接件500伸出的第二活动孔150，每个连接件500对应连接一个驱动单元600。

示例性地，连接件500的滑动方向与连接架300的运动方向一致，为实现连接件500与底座140滑动连接，在底座140上安装有导轨410及安装于导轨410上并可沿导轨410滑动的滑块，导轨410的延伸方向与连接架300的运动方向一致，连接件500与滑块相连接，滑块的数量与连接件500一一对应，每个连接件500对应一个滑块，如些，能够使每个连接件500都可独立的在导轨410上进行滑动。

本实施例中，壳体100还设有位于第二活动孔150内侧的遮挡板160，第二活动孔150呈长条形，遮挡板160沿第二活动孔150的长度方向延伸，遮挡板160用于遮挡第二活动孔150。具体地，遮挡板160设于第二活动孔150的内侧且与第二活动孔150的下侧边的壳体100连接，遮挡板160可以是一体成型于壳体100上。

如此，当从壳体100外观察第二活动孔150时，会受到遮挡板160的阻挡，无法看到壳体100的内部，同样的，通过遮挡板160的遮挡，手术过程中从第二活动孔150进行的非无菌物质如血液会被遮挡板160阻挡，留在遮挡板160或在重力作用下沿遮挡板160下流最终从第二活动孔150流出，遮挡板160起到封闭第二活动孔150的作用，可以根据实际的需要设置遮挡板160的高度。

本实施例中，壳体100包括相互扣合的上壳101和底壳102，在上壳101与底壳102之间形成有第二活动孔150，第一活动孔110设于底壳102上。

本实施例中，连接件500的一端与底座140滑动连接，另一端与驱动单元600相连接，为了能够使连接件500通过第二活动孔150，连接件500还包括用于穿过第二活动孔150及避让遮挡板160的弯曲部501。

如此，通过弯曲部501使连接件500可以适配第二活动孔150，第二驱动机构400通地连接架300带动对应的驱动单元600进行运动。

如图7与图8所示，本实施例中，第二驱动机构400包括安装于底座140上的第二丝杆430和贯通配合于第二丝杆430上的多个丝杆电机420，每个丝杆电机420对应与一个连接件500相连接，第二丝杆430的轴向方向与连接件500的滑动方向一致。

可理解地，为了使每个驱动单元600可以独立运动，第二驱动机构400具有多个丝杆电机420，丝杆电机420为贯通式的丝杆电机420，每个丝杆电机420都可以独立运行，通过丝杆电机420的在第二丝杆430上的运动，驱动对应的连接件500进行滑动，带动连接件500的驱动单元600沿递送方向进行线性运动，以调整驱动单元600位置，进行驱动单元600位置的初始化。

可根据操作需求，将细长型的介入器械装于驱动单元600上，不同的驱动单元600分别执行不同的手术操作，例如其中一个进行导管的夹持，一个进行导管或导丝的递送，一个进行导管或导丝的转动，驱动单元600与第二驱动机构400相互配合，完对多个细长型的介入器械执行夹持、递送和/或转动的操作。

如此，不同连接件500上驱动单元600运动时相互独立，结构灵活，可以对多条导管及导丝进行独立控制，为操作人员实现更为复杂的介入手术提供较大的帮助。

本实施例中的介入手术机器人的从端装置，壳体100上的第一活动孔110和第二活动孔150均采用封闭结构进行封闭，阻止非无菌物质（如手术产生的血液等）容易进入壳体100的内部，造成机器人内部被污染，活动孔全部被遮挡，增加了从端装置的美观性。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。