基于时间同步的设备间相互测距方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及无载波通信技术领域，尤其涉及一种基于时间同步的设备间相互测距方法、装置、设备及介质。

背景技术

在一些场合中，需要严格管控多个目标之间的距离，对该距离能够及时发现，告警和干预。例如，需要将多个目标间的距离进行测算，以使得其保持相对应的间距；同时在另一个场景中，如一些自动驾驶，机器人，AI场景，当需要实现任意目标的自主避障，智能感知和AI场景时，其也需要一套多个目标可以任意测距。

现有方式例如在基于uwb(Ultra Wideband)进行精准测距的系统中，多个标签与基站间的通讯都是需要提前在基站系统中设置每个标签的编号，标签按照一定的预设编号顺序，串行跟多个基站通讯，从而保证通讯互不干扰。然而在一般的通讯定位模型中，需要在建筑物或者设施上安装多个基站(根据定位需求，一维，二维，三维不同，需要不同数量的基站)，通过基站才能间接算出标签之间相互的距离，这样对多个目标设备相互测距容易导致网络部署过于复杂繁琐，并且当目标设备移动出基站的范围时，就无法实现目标设备之间的测距。现亟需一种设备间相互测距方法，以实现在不依赖基站的情况下，对多个设备间相互测距，提高多个设备间相互测距的精准度和灵活性。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种基于时间同步的设备间相互测距方法、装置、设备及介质，以在不依赖基站的情况下，对多个设备间相互测距，提高多个设备间相互测距的精准度和灵活性。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于时间同步的设备间相互测距方法，包括：

当新增设备接入自组网时，生成协商时隙块的起始点，并基于所述起始点，发送所述新增设备对应的探测数据，其中，所述探测数据中包括所述新增设备的协商编号；

当所述自组网中的其他设备接收到所述协商编号时，通过所述新增设备接收所述其他设备所回复的其他设备自身设备编号，并基于所述其他设备自身设备编号，获取未被使用的设备编号，作为所述新增设备的设备编号；

在每个时隙中，通过当前设备获取所述自组网中每一设备所发回的响应数据，并根据所述响应数据中的测距参数，计算出所述当前设备与其他设备的距离；

若所述当前设备处于主动发送时隙块，则判断所述当前设备是否存在连续N次丢失预设比例的有效响应，若存在，则将所述当前设备的设备编号重置为新的协商编号，重新进行下一周期的入网协商处理流程中，其中，N为正整数；

判断所述当前设备是否存在连续N次丢失特定设备响应，若存在，则将所述特定设备的设备编号从本地路由表中进行删除。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于时间同步的设备间相互测距装置，包括：

协商入网模块，用于当新增设备接入自组网时，生成协商时隙块的起始点，并基于所述起始点，发送所述新增设备对应的探测数据，其中，所述探测数据中包括所述新增设备的协商编号；

新增编号生成模块，用于当所述自组网中的其他设备接收到所述协商编号时，通过所述新增设备接收所述其他设备所回复的其他设备自身设备编号，并基于所述其他设备自身设备编号，获取未被使用的设备编号，作为所述新增设备的设备编号；

入网测距模块，用于在每个时隙中，通过当前设备获取所述自组网中每一设备所发回的响应数据，并根据所述响应数据中的测距参数，计算出所述当前设备与其他设备的距离；

设备融合生成模块，用于若所述当前设备处于主动发送时隙块，则判断所述当前设备是否存在连续N次丢失预设比例的有效响应，若存在，则将所述当前设备的设备编号重置为新的协商编号，重新进行下一周期的入网协商处理流程中，其中，N为正整数；

设备退网处理模块，用于判断所述当前设备是否存在连续N次丢失特定设备响应，若存在，则将所述特定设备的设备编号从本地路由表中进行删除。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种终端设备，包括，一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，使得一个或多个处理器实现上述任意一项所述的基于时间同步的设备间相互测距方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的基于时间同步的设备间相互测距方法。

本发明实施例提供了一种基于时间同步的设备间相互测距方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：当新增设备接入自组网时，生成协商时隙块的起始点，并基于起始点，发送新增设备对应的探测数据，其中，探测数据中包括新增设备的协商编号；当自组网中的其他设备接收到协商编号时，通过新增设备接收其他设备所回复的其他设备自身设备编号，并基于其他设备自身设备编号，获取未被使用的设备编号，作为新增设备的设备编号；在每个时隙中，通过当前设备获取自组网中每一设备所发回的响应数据，并根据响应数据中的测距参数，计算出当前设备与其他设备的距离；若当前设备处于主动发送时隙块，则判断当前设备是否存在连续N次丢失预设比例的有效响应，若存在，则将当前设备的设备编号重置为新的协商编号，重新进行下一周期的入网协商处理流程中，其中，N为正整数；判断当前设备是否存在连续N次丢失特定设备响应，若存在，则将特定设备的设备编号从本地路由表中进行删除。本发明实施例通过将新增设备加入自组网中，并获取新增设备的设备编号，以实现无需基站设备，对多设备间相互测距，使其不受场所限制，同时判断设备的设备编号是否重叠，以实现设备的融合，并且能够及时识别出退网设备，将退网设备的设备编号进行删除，从而有利于提高多设备间相互测距的精准度和灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的基于时间同步的设备间相互测距方法流程的一实现流程图；

图2是本申请实施例提供的设备通讯关系模型示意图；

图3是本申请实施例提供的基于时间同步的设备间相互测距方法中子流程的又一实现流程图；

图4是本申请实施例提供的基于时间同步的设备间相互测距方法中子流程的又一实现流程图；

图5是本申请实施例提供的基于时间同步的设备间相互测距方法中子流程的又一实现流程图；

图6是本申请实施例提供的一种基于双边双向测距示意图；

图7是本申请实施例提供的基于时间同步的设备间相互测距方法中子流程的又一实现流程图；

图8是本申请实施例提供的基于时间同步的设备间相互测距装置示意图；

图9是本申请实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。

需要说明的是，本申请实施例所提供的基于时间同步的设备间相互测距方法一般由终端设备执行，相应地，基于时间同步的设备间相互测距装置一般配置于终端设备中。

请参阅图1和图2，图1示出了基于时间同步的设备间相互测距方法的一种具体实施方式，图2是本申请实施例提供的设备通讯关系模型示意图。

需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限，该方法包括如下步骤：

S1：当新增设备接入自组网时，生成协商时隙块的起始点，并基于起始点，发送新增设备对应的探测数据，其中，探测数据中包括新增设备的协商编号。

具体地，本申请实施例是基于UWB技术的多设备间的测距方式，其中，UWB(UltraWideband)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。如图2所示，通过利用UWB技术构建多设备的自组网，该自组网是对等的网状网络；在自组网中，多设备间两两进行通讯和测距，且在同一个应用场景中的所有设备的所有配置都是相等的，比如规格和其他参数等。

请参阅图3，图3示出了步骤S1的一种具体实施方式，详叙如下：

S11：当新增设备接入自组网时，根据预先预定的周期和对齐时间，生成协商时隙块的起始点。

S12：根据并发接入能力随机获取一个随机数，并基于起始点与随机数，生成随机信道。

S13：通过随机信道发送新增设备对应的探测数据。

具体地，当新增设备接入自组网时，需要对新增设备进行协商。其中，协商是指新增设备确定生成其自身使用自组网中未被使用的编号。在本申请实施例中，自组网中的所有设备的时间都是同步的。假设一个周期是10s，这个周期是跟设备规格总量相关的预设值，需要大于设备规格总量实际消耗的时间。例如，可以约定以每天0点0分0秒为计算起点，按照10s的间隔，计算出每一次通讯的起始时间，也就是第一个时隙块(协商时隙块)的起始时间。整个时间轴，按照整周期向前推进。在周期内最后一个剩余时间片放弃通讯。比如10s为一个周期，假设系统100个节点全部通讯下来只需要消耗9.8s，那么最后剩下的0.2s就是放弃的时间片。

所以本申请实施例根据预先预定的周期和对齐时间，生成协商时隙块的起始点；然后根据并发接入能力(并发接入能力和设备规格总量是由人为进行设定，且并发接入能力取值小于设备规格总量)，随机获取一个随机数R，得到协商时隙块中当前设备可以使用的随机信道起始时间，最后通过随机信道发送新增设备对应的探测数据。探测数据中包括新增设备的协商编号。在本申请实施例中，假如设备编号是双字节类型，可以将新增设备的协商编号定义为特定的0xFFFF。实际中设备编号可以根据实际选择需要的数据类型。

S2：当自组网中的其他设备接收到协商编号时，通过新增设备接收其他设备所回复的其他设备自身设备编号，并基于其他设备自身设备编号，获取未被使用的设备编号，作为新增设备的设备编号。

请参阅图4，图4示出了步骤S2的一种具体实施方式，详叙如下：

S21：当自组网中的其他设备接收到协商编号时，通过其他设备向新增设备回复其他设备自身设备编号。

S22：当新增设备接收到预设次数其他设备自身设备编号时，将预设次数其他设备自身设备编号进行并集处理，得到并集结果。

S23：基于并集结果，获取未被使用的一个随机设备编号，作为新增设备的设备编号。

具体地，在自组网中的每一个其他设备接收到新增设备发送包括协商编号的探测数据时，其他设备判断其是新设备的协商数据，则每一个其他设备都按照其自身在协商块中的位置，依次向新增设备回复其他设备自身设备编号；新增设备在连续P次(默认3)收到协商时隙块中的设备回复后，会将P次的结果做并集，然后根据并集结果，参考通讯规格，选一个未被使用的编号，作为新增设备的设备编号，同时将新增设备的设备编号更新到本地路由表中。

进一步地，提供步骤S2之后一种具体实施例，详叙如下：

将新增设备的设备编号以及其他设备自身设备编号更新到本地路由表中。

具体地，将新增设备的设备编号以及其他设备自身设备编号更新到本地路由表中，能够在后续将退网设备进行删除。

S3：在每个时隙中，通过当前设备获取自组网中每一设备所发回的响应数据，并根据响应数据中的测距参数，计算出当前设备与其他设备的距离。

具体地，本申请实施例可以使用常见的双边双向测距(DS-TWR)的方式对自组网中的设备进行测距。

请参阅图5和图6，图5示出了步骤S3的一种具体实施方式，图6是本申请实施例提供的一种基于双边双向测距示意图，当然根据实际场景，也可以采用其他测距算法，只要遵循本申请内容流程，完成需要的双向通讯，获取必要的测距参数即可，详叙如下：

S31：在每个时隙中，通过当前设备根据测距需求，获取自组网中每一设备所发回的响应数据，其中，响应数据中包括测距参数。

S32：根据测距参数，计算当前设备与响应数据对应的设备的距离。

具体地，在k时隙块中，k为设备的编号，按照DS-TWR的需要，在每个时隙中跟其他N-1个设备进行发->收->发->收(发送数据->接收数据->发送数据->接收数据)，完成DS-TWR测距。其中，每次通讯源设备发出的数据中都携带对方的设备编号(目的设备编号)和自身的设备编号(源设备编号)，所以只有自身设备编号和目的设备编号相同的设备才会回应约定的数据，从而避免了混乱和碰撞。当其他接收设备收到k设备的数据后，若发现源设备编号不是协商编号是合法的设备编号，则将源设备编号记录在本地路由表中。

S4：若当前设备处于主动发送时隙块，则判断当前设备是否存在连续N次丢失预设比例的有效响应，若存在，则将当前设备的设备编号重置为新的协商编号，重新进行下一周期的入网协商处理流程中。

具体地，因为在实际场景空间中自组网中的设备位置是离散的，受限于通讯距离，所以整个自组网的实际拓扑可能是分块的，当多个设备现有的网络块接近时，就可能会出现编号冲突，出现冲突的就需要重新协商，也即将发生冲突的设备，重新生成新的编号，重新加入自组网中。其中，N为正整数。

进一步地，提供步骤S4一种具体实施例，详叙如下：

若当前设备处于主动发送时隙块，获取当前设备接收有效响应情况；

判断有效响应情况中是否存在连续N次丢失预设比例的有效请求响应，若存在，则判定当前设备与其他设备发生设备编号重叠；

获取当前设备的设备编号，作为重叠设备编号，并将重叠设备编号重置为新的协商编号；

基于新的协商编号，将当前设备重新进行下一周期的入网协商处理流程中。

具体地，在自组网中的多个网络块如果物理上靠近，就会产生信号感知，表现就是收到了新的设备编号的设备，如果设备编号不重叠，收发通讯会正常进行，则直接更新新增设备的编号到本地路由表。通过获取预设周期内的失败响应次数，再通过判断失败响应次数是否超过预设阈值，以判断设备编号是否重叠，得到判断结果。例如，多个设备编号的设备在同一时隙发送信号，导致实际发送数据相互干扰，其他设备接收校验失败或者无效信号，导致应该进行的M次(假如M＝4，则分别为1，2，3，4)交互中都没有响应或者响应失败总数>＝2(预设值)，则认定为当前流程失败。当最新5次(周期)中有3次通讯流程失败时(此门限可调)，也即获取预设周期内的失败响应次数，判断失败响应次数是否超过预设阈值，若超过预设阈值，则认为可能有碰撞，也即设备编号发生重叠。其中，预设比例根据实际情况进行设定，此处不作限定，在一具体实施例中，预设比例为85％。

具体地，若判断结果为设备编号重叠，将设备编号标记为新的协商编号，并将新的协商编号与新的协商编号对应的设备重新进行下一周期的入网协商处理中，也即将该对应的设备重新加入步骤S1中，以实现对该设备进行重新生成新的编号。

S5：判断当前设备是否存在连续N次丢失特定设备响应，若存在，则将特定设备的设备编号从本地路由表中进行删除。

请参阅图7，图7示出了步骤S5的一种具体实施方式，详叙如下：

S51：获取当前设备接收有效响应情况。

S52：判断有效响应情况中是否存在连续N次丢失特定设备响应，若存在，则将特定设备作为退网设备。

S53：识别退网设备在本地路由表中的设备编号，作为待删除设备编号，并将待删除设备编号从本地路由表中进行删除。

具体地，在实际场景中，当设备远离使用场景、设备关机或设备退网时，需要将该设备从自组网中进行剔除，使其不会在对应时隙向其发起对应的测距请求，从而避免浪费功耗和信道占用。所以在自组网中，判断预设周期内是否存在设备未发出对应通讯，若存在预设周期内设备未发出对应通讯，则将未发出对应通讯的设备作为退网设备。例如，如果某个已存在序号设备在连续3个周期中的主动发送时隙块中没有发出对应的通讯中的第1次通讯时，则判断对方设备已经退网，将对方设备编号剔除本地路由表。当确定退网设备时，识别退网设备在本地路由表中的设备编号，作为待删除设备编号，并将待删除设备编号从本地路由表中进行删除，以实现将退网设备从自组网中进行剔除。

本实施例中，当新增设备接入自组网时，生成协商时隙块的起始点，并基于起始点，发送新增设备对应的探测数据，其中，探测数据中包括新增设备的协商编号；当自组网中的其他设备接收到协商编号时，通过新增设备接收其他设备所回复的其他设备自身设备编号，并基于其他设备自身设备编号，获取未被使用的设备编号，作为新增设备的设备编号；在每个时隙中，通过当前设备获取自组网中每一设备所发回的响应数据，并根据响应数据中的测距参数，计算出当前设备与其他设备的距离；若当前设备处于主动发送时隙块，则判断当前设备是否存在连续N次丢失预设比例的有效响应，若存在，则将当前设备的设备编号重置为新的协商编号，重新进行下一周期的入网协商处理流程中，其中，N为正整数；判断当前设备是否存在连续N次丢失特定设备响应，若存在，则将特定设备的设备编号从本地路由表中进行删除。本发明实施例通过将新增设备加入自组网中，并获取新增设备的设备编号，以实现无需基站设备，对多设备间相互测距，使其不受场所限制，同时判断设备的设备编号是否重叠，以实现设备的融合，并且能够及时识别出退网设备，将退网设备的设备编号进行删除，从而有利于提高多设备间相互测距的精准度和灵活性。

请参考图8，作为对上述图1所示方法的实现，本申请提供了一种基于时间同步的设备间相互测距装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图8所示，本实施例的基于时间同步的设备间相互测距装置包括：协商入网模块61、新增编号生成模块62、入网测距模块63、设备融合生成模块64以及设备退网处理模块65，其中：

协商入网模块61，用于当新增设备接入自组网时，生成协商时隙块的起始点，并基于起始点，发送新增设备对应的探测数据，其中，探测数据中包括新增设备的协商编号；

新增编号生成模块62，用于当自组网中的其他设备接收到协商编号时，通过新增设备接收其他设备所回复的其他设备自身设备编号，并基于其他设备自身设备编号，获取未被使用的设备编号，作为新增设备的设备编号；

入网测距模块63，用于在每个时隙中，通过当前设备获取自组网中每一设备所发回的响应数据，并根据响应数据中的测距参数，计算出当前设备与其他设备的距离；

设备融合生成模块64，用于若当前设备处于主动发送时隙块，则判断当前设备是否存在连续N次丢失预设比例的有效响应，若存在，则将当前设备的设备编号重置为新的协商编号，重新进行下一周期的入网协商处理流程中，其中，N为正整数；

设备退网处理模块65，用于判断当前设备是否存在连续N次丢失特定设备响应，若存在，则将特定设备的设备编号从本地路由表中进行删除。

进一步地，设备退网处理模块65包括：

情况获取单元，用于获取当前设备接收有效响应情况；

退网设备确定模块，用于判断有效响应情况中是否存在连续N次丢失特定设备响应，若存在，则将特定设备作为退网设备；

设备编号删除模块，用于识别退网设备在本地路由表中的设备编号，作为待删除设备编号，并将待删除设备编号从本地路由表中进行删除。

进一步地，协商入网模块61包括：

起始点生成单元，用于当新增设备接入自组网时，根据预先预定的周期和对齐时间，生成协商时隙块的起始点；

随机信道生成单元，用于根据并发接入能力随机获取一个随机数，并基于起始点与随机数，生成随机信道；

探测数据发送单元，用于通过随机信道发送新增设备对应的探测数据。

进一步地，新增编号生成模块62包括：

自身设备编号发送单元，用于当自组网中的其他设备接收到协商编号时，通过其他设备向新增设备回复其他设备自身设备编号；

并集结果生成单元，用于当新增设备接收到预设次数的其他设备自身设备编号时，将预设次数的其他设备自身编号进行并集处理，得到并集结果；

新增编号更新单元，用于基于并集结果，获取未被使用的一个随机设备编号，作为新增设备的设备编号。

进一步地，入网测距模块63包括：

接收数据生成单元，用于在每个时隙中，通过当前设备根据测距需求，获取自组网中每一设备所发回的响应数据，其中，响应数据中包括测距参数；

设备测距单元，用于根据测距参数，计算当前设备与响应数据对应的设备的距离。

进一步地，入网测距模块63之后还包括：

设备编号更新模块，用于将新增设备的设备编号以及其他设备自身设备编号更新到本地路由表中。

进一步地，判断结果生成模块64包括：

有效请求情况单元，用于若当前设备处于主动发送时隙块，获取当前设备接收有效响应情况；

重叠判断单元，用于判断有效响应情况中是否存在连续N次丢失预设比例的有效请求响应，若存在，则判定当前设备与其他设备发生设备编号重叠；

设备编号重置单元，用于获取当前设备的设备编号，作为重叠设备编号，并将重叠设备编号重置为新的协商编号；

协商重置单元，用于基于新的协商编号，将当前设备重新进行下一周期的入网协商处理流程中。

为解决上述技术问题，本申请实施例还提供终端设备。具体请参阅图9，图9为本实施例终端设备基本结构框图。

终端设备7包括通过系统总线相互通信连接存储器71、处理器72、网络接口73。需要指出的是，图中仅示出了具有三种组件存储器71、处理器72、网络接口73的终端设备7，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的终端设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

存储器71至少包括一种类型的可读存储介质，可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器71可以是终端设备7的内部存储单元，例如该终端设备7的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器71也可以是终端设备7的外部存储设备，例如该终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器71还可以既包括终端设备7的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器71通常用于存储安装于终端设备7的操作系统和各类应用软件，例如基于时间同步的设备间相互测距方法的程序代码等。此外，存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

处理器72在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器72通常用于控制终端设备7的总体操作。本实施例中，处理器72用于运行存储器71中存储的程序代码或者处理数据，例如运行上述基于时间同步的设备间相互测距方法的程序代码，以实现基于时间同步的设备间相互测距方法的各种实施例。

网络接口73可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口73通常用于在终端设备7与其他电子设备之间建立通信连接。

本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序可被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行如上述的一种基于时间同步的设备间相互测距方法的步骤。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。