车辆用停车机器人和停车方法

技术领域

本发明涉及一种车辆用停车机器人和停车方法，更详细地，涉及一种装载并停放车辆的车辆用停车机器人和停车方法。

背景技术

车辆是现代社会普遍使用的交通工具，并且车辆的使用量处于不断增加的趋势。这样的车辆使用量的增加导致车辆不使用时用于保管车辆的停车空间不足的问题。

由此，以人口密度高的大城市为中心，为了更有效地停放车辆，停车空间变得越来越狭窄。

即使将停车空间设计得狭窄，也需要用于驾驶员驾驶车辆出入的最小空间，因此在将停车空间设计得小方面存在局限性。

进而，当停车空间变得狭窄时，驾驶员直接将车辆停放的过程中不可避免地需要较高的熟练度，最终，经验不足的驾驶员在停车过程中造成大大小小的事故。

最近，正在开发一种确保停车空间并且无论驾驶员的熟练度如何都能够密集停车的机械式停车设施。

然而，由于传统的机械式停车设施需要驾驶员直接将车辆移动至机械式停车设施的移动空间，结果，仍然需要驾驶员的驾驶熟练度。

并且，由于可停放的车辆的大小有限，因此机械式停车设施也并没有解决确保停车空间的根本问题。

由此，一种能够尽可能密集地利用以前使用的停车空间，而且对车辆大小具有高兼容性，且不需要驾驶员停车熟练度的停车辅助设备的需求不断增长。

发明内容

发明要解决的问题

本发明是为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种无论车辆的类型如何都能够停放车辆的车辆用停车机器人和停车方法。

并且，本发明的目的在于提供一种能够安全地装载车辆后进行停放的车辆用停车机器人和停车方法。

本发明的问题不限于上述问题，本领域技术人员通过下面的记载将清除地理解其他未提及的问题。

用于解决问题的手段

根据本发明的一方面，提供一种车辆用停车机器人，将包括以第一旋转轴为中心旋转的第一车轮的车辆从地面抬起并停放在停车空间，其中，所述车辆用停车机器人包括：第一机器人，包括具有沿长度方向延伸的第一导轨的第一主体、结合到所述第一导轨并沿所述第一导轨移动且能够支撑所述第一车轮的一侧的第一前叉、结合到所述第一导轨并沿所述第一导轨移动并且能够支撑所述第一车轮的另一侧的第一后叉以及配置在所述第一主体并提供驱动力的第一电动轮，第一摄像头，以朝向所述第一车轮的一侧表面的方式配置在所述第一主体且拍摄所述第一车轮并收集第一拍摄信息，以及第一控制部，从所述第一拍摄信息识别所述第一车轮并控制所述第一前叉、所述第一后叉和所述第一电动轮。

此时，所述第一控制部，可以通过控制所述第一电动轮来将所述第一前叉配置在从所述第一拍摄信息识别的所述第一车轮的一侧并且将所述第一后叉配置在所述第一车轮的另一侧。

此时，所述第一控制部，可以通过控制所述第一电动轮来以所述第一前叉的前端部和所述第一后叉的前端部配置在所述第一车轮的侧表面侧的状态使所述第一前叉和所述第一后叉在所述第一旋转轴延伸的第一方向上移动并向所述车辆的下部插入。

此时，所述车辆用停车机器人还可以包括：第一前方障碍物识别传感器，配置在所述第一前叉的端部，以及第一后方障碍物识别传感器，配置在所述第一后叉的端部。

此时，所述车辆还包括以平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴为中心旋转的第二车轮；所述车辆用停车机器人可以还包括：第二机器人，包括具有沿长度方向延伸的第二导轨的第二主体、结合到所述第二导轨并沿所述第二导轨移动并且能够支撑所述第二车轮的一侧的第二前叉、结合到所述第二导轨并沿所述第二导轨移动并且能够支撑所述第二车轮的另一侧的第二后叉以及配置在所述第二主体并提供驱动力的第二电动轮，以及第二控制部，从所述第一控制部接收控制信号并控制所述第二前叉、所述第二后叉和所述第二电动轮。

此时，所述第一控制部，可以将通过从所述第一拍摄信息进一步识别所述第二车轮并计算得到的所述第一车轮与所述第二车轮之间的第一距离信息传输到所述第二控制部，所述第二控制部，可以通过以所述第一距离信息为基准控制所述第二电动轮来将所述第二前叉配置在从所述第一拍摄信息识别的所述第二车轮的一侧并且将所述第二后叉配置在所述第二车轮的另一侧。

此时，所述第一控制部，在无法通过所述第一拍摄信息识别所述第一车轮和所述第二车轮时，可以通过控制所述第一电动轮来使所述第一摄像头与所述车辆隔开规定距离并且使用所述第一摄像头重新拍摄所述第一车轮和所述第二车轮并收集所述第一拍摄信息。

此时，所述第一控制部，可以通过控制所述第一电动轮来以所述第一前叉的前端部和所述第一后叉的前端部配置在所述第一车轮的侧表面侧的状态使所述第一前叉和所述第一后叉在所述第一旋转轴延伸的第一方向上移动并向所述车辆的下部插入，所述第二控制部，可以通过控制所述第二电动轮来以所述第二前叉的前端部和所述第二后叉的前端部配置在所述第二车轮的侧表面侧的状态使所述第二前叉和所述第二后叉在所述第二旋转轴延伸的第二方向上移动并向所述车辆的下部插入。

此时，所述车辆用停车机器人还可以包括：第二摄像头，以朝向所述第二车轮的一侧表面的方式配置在所述第二主体并且拍摄所述第二车轮并收集第二拍摄信息；所述第二控制部，可以将从所述第二拍摄信息识别所述第一车轮和所述第二车轮并计算得到的所述第一车轮与所述第二车轮之间的第二距离信息发送到所述第一控制部，所述第一控制部，可以比较所述第一距离信息和所述第二距离信息并判断是否一致，以确定是否装载所述车辆。

此时，所述车辆用停车机器人还可以包括：管控部，存储所述车辆的所述第一车轮与所述第二车轮之间的第三距离信息并能够与所述第一控制部进行通信。

此时，所述第一控制部可以将从所述第一拍摄信息识别所述第一车轮和所述第二车轮并计算得到的所述第一车轮与所述第二车轮之间的第一距离信息与所述第三距离信息进行比较并判断是否一致，以确定是否装载所述车辆。

此时，所述第一控制部，可以在所述第一距离信息与所述第三距离信息不一致时，还将所述第二距离信息与所述第一距离信息进行比较并判断是否一致，以确定是否装载所述车辆。

另一方面，根据本发明的一方面的利用车辆用停车机器人的停车方法，将具有以第一旋转轴为中心旋转的第一车轮以及以平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴为中心旋转的第二车轮的车辆从地面抬起并停放在停车空间，其中，所述停车方法包括：第一拍摄信息收集步骤，通过第一摄像头来拍摄所述第一车轮并收集第一拍摄信息，第一拍摄信息分析步骤，从所述第一拍摄信息识别所述第一车轮，第一叉子配置步骤，第一控制部以从所述第一拍摄信息识别的所述第一车轮的位置为基准，将第一前叉配置在所述第一车轮的一侧并且将第一后叉配置在所述第一车轮的另一侧，以及第一车轮装载步骤，通过所述第一前叉和所述第一后叉抬起所述第一车轮。

此时，所述第一叉子配置步骤可以包括：第一叉子前端部配置步骤，所述第一控制部通过控制第一电动轮来将所述第一前叉的前端部和所述第一后叉的前端部配置在所述第一车轮的侧表面侧，以及第一叉子插入步骤，所述第一控制部将所述第一前叉和所述第一后叉在所述第一旋转轴延伸的第一方向上移动并向所述车辆的下部插入。

此时，在所述第一车轮装载步骤中，随着所述第一前叉和所述第一后叉在其中间具有所述第一车轮的第一旋转轴的状态下彼此接近，可以将所述第一车轮从地面抬起。

此时，在所述第一拍摄信息收集步骤中，通过所述第一摄像头同时拍摄所述第一车轮和第二车轮并收集第一拍摄信息，在所述第一拍摄信息分析步骤中，从所述第一拍摄信息同时识别所述第一车轮和所述第二车轮；所述停车方法可以还包括：第二叉子配置步骤，第二控制部以从第一控制部接收的从所述第一拍摄信息识别的所述第一车轮与所述第二车轮之间的第一距离信息为基准，将第二前叉配置在所述第二车轮的一侧并且将第二后叉配置在所述第二车轮的另一侧，以及第二车轮装载步骤，通过所述第二前叉和所述第二后叉来抬起所述第二车轮。

此时，在所述第一拍摄信息收集步骤中，当所述第一控制部无法通过所述第一拍摄信息识别所述第一车轮和所述第二车轮时，所述第一控制部通过控制第一电动轮来使所述第一摄像头与所述车辆隔开规定距离并且使用所述第一摄像头重新拍摄所述第一车轮和所述第二车轮并收集所述第一拍摄信息。

此时，在所述第二叉子配置步骤之前还包括：第二拍摄信息收集步骤，通过第二摄像头同时拍摄所述第一车轮和所述第二车轮并收集第二拍摄信息，第二拍摄信息分析步骤，从所述第二拍摄信息同时识别所述第一车轮和所述第二车轮，以及第一验证步骤，所述第二控制部将从所述第二拍摄信息识别所述第一车轮和所述第二车轮并计算得到的所述第一车轮与所述第二车轮之间的第二距离信息发送到所述第一控制部，并且所述第一控制部将所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较并确认是否一致；在所述第二叉子配置步骤中，当在所述第一验证步骤中所述第一距离信息与所述第二距离信息一致时，所述第二控制部可以从所述第一控制部接收控制信号并控制所述第二前叉和第二后叉。

此时，在所述第二叉子配置步骤之前还包括：第二验证步骤，所述第一控制部从管控部接收所述第一车轮与所述第二车轮之间的第三距离信息并与所述第一距离信息进行比较以确认是否一致；在所述第二叉子配置步骤中，当在所述第二验证步骤中所述第一距离信息与所述第三距离信息一致时，第二控制部可以从所述第一控制部接收控制信号并控制第二前叉和第二后叉。

此时，在所述第二叉子配置步骤中，当在所述第二验证步骤中所述第一距离信息与所述第三距离信息不一致并且在所述第一验证步骤中所述第一距离信息与所述第二距离信息一致时，第二控制部可以从所述第一控制部接收控制信号并控制第二前叉和第二后叉。

发明效果

根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人和停车方法，通过测量车辆的第一车轮与第二车轮之间的距离并装载第一车轮和第二车轮，无论车辆的类型如何都可以停放车辆。

并且，根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人和停车方法，通过使用多个方法测量和验证第一车轮与第二车轮之间的距离来安全地装载车辆后进行停放。

应当理解，本发明的效果不限于上述效果，并且包括能够从本发明的说明或权利要求书中记载的本发明的构成推断出的所有效果。

附图说明

图1是根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人的结构图。

图2是根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人的立体图。

图3是根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人的俯视图。

图4是示出根据本发明的一实施例的由车辆用停车机器人的第一摄像头拍摄的第一拍摄信息的图。

图5是根据本发明的一实施例的从前方查看车辆用停车机器人的第一障碍物识别传感器的感测区域的图。

图6是根据本发明的一实施例的从右侧查看车辆用停车机器人的第一障碍物识别传感器和第二障碍物识别传感器的感测区域的图。

图7是根据本发明的一实施例的停车方法的顺序图。

图8是根据本发明的一实施例的停车方法的第一叉子配置步骤的顺序图。

附图标记的说明

1车辆用停车机器人 140第一电动轮

2车辆 200第一摄像头

3第一车轮 300第一控制部

4第二车轮 600第二机器人

5地面 610第二主体

100第一机器人 611第二导轨

110第一主体 620第二前叉

111第一导轨 621第二前方障碍物识别传感器

120第一前叉 623第二前方支撑构件

121第一前方障碍物识别传感器 630第二后叉

122第一前方辅助轮 631第二后方障碍物识别传感器

123第一前方支撑构件 633第二后方支撑构件

130第一后叉 640第二电动轮

131第一后方障碍物识别传感器 700第二摄像头

132第一后方辅助轮 800第二控制部

133第一后方支撑构件 900管控部

具体实施方式

以下，将参照附图对本发明的实施例进行详细说明，以使本领域的技术人员能够容易地实施本发明。本发明可以以各种不同的形式来实现，并且不限于这里说明的实施例。为了清楚地说明本发明，在附图中省略了与说明无关的部分，在整个说明书中，相同的附图标记表示相同或相似的构成要素。

本说明书和权利要求书中使用的词语和术语不应被解释为仅限于其通常或字典的含义，应当按照发明人根据能够定义术语和概念的原则解释为符合本发明技术思想的含义和概念，以便最好地解释发明。

因此，本说明书中记载的实施例和附图中所示的构成对应于本发明的优选实施例，并且由于其不代表本发明的全部技术思想，相应的构成在申请本发明时可以存在各种等同物和修改来代替。

应当理解，在本说明书中，术语“包括”或“具有”等意味着说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或其组合的存在，但是并不预先排除一个或多个其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或其组合的存在或添加可能性。

一个构成要素位于另一个构成要素的“前方”、“后方”、“上部”或“下部”意味着，除非另行说明，不仅包括与另一个构成要素直接接触并配置在“前方”、“后方”、“上部”或“下部”的情况，还包括其他构成要素位于中间的情况。并且，一个构成要素“连接”到另一个构成要素意味着，除非另行说明，不仅包括彼此之间直接连接的情况，还包括彼此之间间接连接的情况。

图1是根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人的结构图。图2是根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人的立体图。图3是根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人的俯视图。图4是示出根据本发明的一实施例的由车辆用停车机器人的第一摄像头拍摄的第一拍摄信息的图。图5是根据本发明的一实施例的从前方查看车辆用停车机器人的第一障碍物识别传感器的感测区域的图。图6是根据本发明的一实施例的从右侧查看车辆用停车机器人的第一障碍物识别传感器和第二障碍物识别传感器的感测区域的图。以下将图2中X轴指向的方向定义为前方，Y轴指向的方向定义为左侧方向，Z轴指向的方向定义为上方来进行说明。

根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人1将车辆2从地面5抬起并停放在停车空间。此时，通过车辆用停车机器人1被停放的车辆2可以包括第一车轮3和第二车轮4。

第一车轮3和第二车轮4分别以第一旋转轴C1和第二旋转轴C2为中心旋转并向车辆2提供驱动力。此时，当车辆2处于直行状态时，第一旋转轴C1和第二旋转轴C2平行配置。

第一车轮3和第二车轮4成对设置。此时，一对第一车轮3可以以将第一旋转轴C1作为中心旋转的方式并排配置。相同地，一对第二车轮4也可以以将第二旋转轴C2作为中心旋转的方式并排配置。

第一车轮3和第二车轮4可以在前后方配置成一排。即，配置在左侧的第一车轮3和第二车轮4可以以规定间隔配置成一排，配置在右侧的第一车轮3和第二车轮4可以以规定间隔配置成一排。

若车辆2可以通过上述的第一车轮3和第二车轮4接收驱动力并根据第一车轮3和第二车轮4的旋转方向前进或后退，则对车辆2的类型没有限制。

为了不直接驾驶车辆2并停放车辆2，如图1所示，根据本发明一实施例的车辆用停车机器人1包括第一机器人100、第一摄像头200和第一控制部300。

此时，如图2所示，第一机器人100可以在车辆2的一对第一车轮3的旋转轴延伸的方向上移动并抬起一对第一车轮3。

此时，如图2所示，根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人1的第一机器人100包括第一主体110、第一导轨111、第一前叉120、第一后叉130和第一电动轮140。

如图2所示，在第一主体110具有沿前后方向延伸的第一导轨111。只要在第一主体110可以设置第一导轨111，第一主体110的形状没有限制。例如，可以形成为长方体框架结构。

第一导轨111可以形成在第一主体110的左侧表面或上侧表面。此外，第一导轨111可以在第一主体110的左侧表面和上侧表面上形成为多个。在本实施例中，一个第一导轨形成在左侧表面。

在第一主体110的第一导轨111结合有第一前叉120。第一前叉120以能够前后往复运动的方式结合到第一导轨111。第一前叉120配置在第一车轮3的前方并支撑第一车轮3的前方侧。

此时，作为本说明书中提及的构成的名称中包括的术语，术语“前方”或“后方”诸如车轮的一侧或另一侧仅用于区分构成，而不是限定方向的术语。

只要第一前叉120在不脱离第一导轨111的情况下能够通过第一导轨111引导来移动，第一导轨111和第一前叉120的结合方式没有限制。

第一前叉120沿第一导轨111的移动动作被第一控制部300控制。此时，用于引导第一前叉120沿第一导轨111移动的驱动力可以由单独的电机提供，也可以由后述的第一电动轮140提供。这将在后面进行说明。

如图2所示，第一前叉120向左侧延伸。第一前叉120的延伸长度可以根据设计而变化。例如，可以形成为比根据停车场的环境而能够停车的车辆2的最大左右宽度大。由此，第一前叉120可以支撑车辆2的一对第一车轮3。

如图5所示，第一机器人100向左侧移动使得第一前叉120插入于车辆2下部表面与停车场的地面5之间，最终配置在一对第一车轮3的前方。

第一前叉120配置在车辆2的第一车轮3的前方的状态下被后述的第一控制部300控制并向后方移动，由此可以与第一车轮3的前方侧接触。此时，后述的第一后叉130也一起向前方移动。

第一前叉120与第一后叉130以第一车轮3的前方被第一前叉120支撑并且后方被第一后叉130支撑的状态移动直到第一车轮3从停车场的地面5抬起。由此，第一机器人100抬起车辆2的第一车轮3。

如图2所示，第一电动轮140配置在第一主体110的下部表面。第一电动轮140提供单独的旋转驱动力。由此，第一机器人100可以通过被第一控制部300控制的第一电动轮140来在停车场的地面5上移动。

第一电动轮140能够以上下方向为旋转轴方向进行360度旋转，使得轮子的旋转轴与停车场的地面5平行配置的同时可以在当前位置控制第一机器人100的移动方向。由此，第一机器人100可以在不旋转行驶的情况下改变移动方向。

并且，由于第一电动轮140固定于第一前叉120，因此也可以提供第一前叉120沿第一导轨111移动的动力。由此，即使第一机器人100没有设置单独的电机来移动第一前叉120，也可以仅通过第一电动轮140来均执行第一机器人100的位置控制和第一前叉120的第一车轮3装载。即，通过简化第一机器人100并减少部件的数量，可以减少本发明的单位成本和制造时间。

第一电动轮140只要能够提供旋转驱动力都可以使用公知的部件，其形状上没有限制。例如，为了最小化第一机器人100的体积，可以是通过轮毂电机(in-wheel motor)接收旋转驱动力的轮子。

如图5和图6所示，在第一前叉120的前端部的下部可以设置有第一前方辅助轮122。第一前方辅助轮122可以在第一机器人100通过第一电动轮140接收驱动力并移动的过程中防止因第一前叉120接触停车场的地面5而妨碍移动。

第一前方辅助轮122不提供单独的旋转驱动力。即，第一机器人100的运动仅由第一电动轮140控制。由此，可以通过最小化提供旋转驱动力的昂贵部件来最小化本发明的制造成本。

第一前方辅助轮122设置成使得轮子的旋转轴与停车场的地面5平行并且可以以上下延伸的轴为旋转轴向所有方向旋转。由此，不妨碍第一电动轮140的运动。

在第一前叉120可以配置有第一前方支撑构件123。第一前方支撑构件123朝向第一后叉130配置在第一前叉120的后方。

第一前方支撑构件123是以左右延伸的旋转轴为中心旋转，使得第一车轮3随着第一前叉120配置在第一车轮3的前方的状态下向后方移动而通过第一前叉120和第一后叉130容易被抬起的辊。

由此，第一车轮3与第一前方支撑构件123接触，第一前方支撑构件123通过第一车轮3与第一前方支撑构件123之间的摩擦力而旋转，从而第一车轮3容易被第一前叉120和第一后叉130抬起并可以保持与停车场的地面5隔开的状态。

如图2和图3所示，在第一前叉120的后方配置有第一后叉130。由此，第一后叉130可以配置成与第一前叉120相对，其中间具有第一车轮3。

此时，如图2和图6所示，第一后叉130、第一后方辅助轮132和第一后方支撑构件133与前述的第一前叉120、第一前方辅助轮122和第一前方支撑构件123对应，并且对这些的结构或对功能的说明在重复的范围内用对第一前叉120的说明代替。以下，主要说明第一后叉130、第一后方辅助轮132和第一后方支撑构件133与第一前叉120、第一前方辅助轮122和第一前方支撑构件123的区别点。

如图2所示，第一后叉130配置在第一前叉120的后方，并且以能够在第一导轨111沿前后方向进行往复运动的方式结合。第一后叉130可以与第一前叉120一起支撑一对第一车轮3。此时，第一后叉130支撑一对第一车轮3的后方侧。

如图2所示，在第一后叉130的下侧额外配置有第一电动轮140。增加的第一电动轮140可以控制由第一后叉130的第一导轨111引导的运动。由此，第一前叉120和第一后叉130分别在第一车轮3的前方和后方被第一电动轮140控制，从而可以抬起第一车轮3。

如图2和图3所示，第一摄像头200配置在第一主体110的左侧表面并且朝向车辆2的右侧表面。配置有第一摄像头200的位置不受限制。然而，在本实施例中，即使配置在第一主体110的左侧表面中心部并且第一前叉120与第一后叉130进行前后对称运动，也可以使第一摄像头200的位置保持不变。

如图3所示，第一摄像头200拍摄车辆2的右侧表面。此时，由第一摄像头200拍摄的第一区域S1中包括有第一车轮3。即，如图4所示，由第一摄像头200拍摄的第一拍摄信息中包括有第一车轮3的形状。

另一方面，随着包括后述的第二机器人600，由第一摄像头200拍摄的第一拍摄信息中可以包括有第二车轮4的形状。第一摄像头200只要能够将视觉信息数据化并存储，可以使用公知的多种设备。

第一摄像头200的摄影角度可以根据第一摄像头200的性能而变化。由此，由第一摄像头200拍摄的第一区域S1中可以不包括第二车轮4的右侧表面的形状。

在该情况下，第一控制部300通过控制第一电动轮140来进一步将第一摄像头200与车辆2隔开规定距离的间隔。即，如图3所示，当第一摄像头200的摄影角度固定时，第一控制部300通过调节第一摄像头200与车辆2之间的距离来使得第一区域S1内都包括第一车轮3和第二车轮4的右侧表面，从而使得第一拍摄信息中包括第一车轮3和第二车轮4的形状。

当第一区域S1内包括第一车轮3和第二车轮4两者时，第一摄像头200重新拍摄第一区域S1并收集第一拍摄信息。

尽管图中未示出，第一控制部300可以配置在第一机器人100的第一主体110内部。如图1所示，第一控制部300与第一机器人100、第一摄像头200、后述的第一前方障碍物识别传感器121、第一后方障碍物识别传感器131连接，并且通过从上述传感器收集信息来控制第一机器人100和第一摄像头200。

如图4所示，第一控制部300从第一拍摄信息识别第一车轮3。当第一控制部300识别第一车轮3时，第一控制部300通过控制第一电动轮140来将第一主体110配置在第一车轮3的右侧，以便第一前叉120和第一后叉130的前端部配置在第一车轮3的右侧。

此时，在第一前叉120和第一后叉130装载第一车轮3之前，第一前叉120和第一后叉130配置在第一导轨111的前端部和后端部。第一前叉120与第一后叉130之间的初始距离大于市场上流通的普通车辆的车轮的直径。由此，第一控制部300不需要根据第一车轮3的大小来计算第一前叉120与第一后叉130之间的初始距离。

当第一控制部300识别第一车轮3时，第一控制部300将配置在第一车轮3的前方侧的第一前叉120以及配置在第一车轮3后方侧的第一后叉130向车辆2的下部插入。由此，第一前叉120和第一后叉130分别配置在一对第一车轮3的前方和后方。

随着分别配置在一对第一车轮3的前方和后方的第一前叉120和第一后叉130分别向后方和前方移动，将第一车轮3装载到第一前叉120和第一后叉130，即，装载到第一机器人100。

另一方面，如图2所示，根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人1还可以包括第一前方障碍物识别传感器121以及第一后方障碍物识别传感器131。

第一前方障碍物识别传感器121配置在第一前叉120的端部以在第一前叉120插入于车辆2下部的过程中确认第一前叉120的移动路径上是否有障碍物。

若第一前方障碍物识别传感器121可以在第一前叉120插入于车辆2的下侧的过程中在第一前叉120前端部的移动路径上确认障碍物，则可以使用公知的多种类型的传感器。然而，在本实施例中，将说明二维激光雷达用作第一前方障碍物识别传感器121的情况。

如图5和图6所示，第一前方障碍物识别传感器121判断与垂直于第一导轨111的延伸方向的平面平行的二维第三区域S3内是否存在障碍物。

当第一前方障碍物识别传感器121识别到障碍物时，第一控制部300接收障碍物信息并防止第一前叉120向车辆的下部移动。

此时，第一控制部300将由第一摄像头200识别的第一车轮3的信息和由第一前方障碍物识别传感器121感测的信息进行比较，并且当障碍物识别为第一车轮3时，以增大第一前叉120与第一后叉130的间隔的状态重新向车辆2的下部插入。

然而，当第一控制部300识别到第一车轮3以外的障碍物时，判断第一机器人100无法装载第一车轮3并通知用户不能停车。第一控制部300通知用户不能停车的方式没有限制。例如，可以设置显示器等输出部并通过其输出信息的方式或者将消息发送到用户的便携式终端的方式。

如图2和图6所示，第一后方障碍物识别传感器131配置在第一后叉130的端部，以便在第一后叉130插入于车辆下部的过程中确认第一后叉130的移动路径上是否有障碍物。

如图6所示，第一后方障碍物识别传感器131也像第一前方障碍物识别传感器121一样，可以识别二维第四区域S4内的障碍物。

此时，第一后方障碍物识别传感器131与第一前方障碍物识别传感器121除了在设置位置上有区别以外，其功能上以及被第一控制部300控制的方式相同，因此对其的说明将由第一前方障碍物识别传感器121的说明替代。

另一方面，如图1和图2所示，根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人1还可以包括第二机器人600、第二摄像头700、第二控制部800、第二前方障碍物识别传感器621和第二后方障碍物识别传感器631。

如图2所示，第二机器人600配置成通过装载一对第二车轮4来与第一机器人100一起用于停放车辆2。

如图2所示，第二机器人600与第一机器人100仅在配置位置和装载的车轮的位置上有差异。第二机器人600包括第二主体610、第二导轨611、第二前叉620、第二后叉630、第二电动轮640，这些分别与第一机器人100的第一主体110、第一导轨111、第一前叉120、第一后叉130、第一电动轮140对应，因此对其的说明由第一机器人100的说明替代。

并且，如图2所示，第二前方支撑构件623和第二后方支撑构件633与前述的第一前方支撑构件123和第一后方支撑构件133对应，对这些结构或功能的说明在重复的范围内由第一机器人100的说明替代。

并且，尽管图中未示出，第二前方辅助轮和第二后方辅助轮分别以与参照图6说明的第一前方辅助轮122和第一后方辅助轮132对应的方式配置在第二前叉620和第二后叉630的下部表面，对这些结构或功能的说明在重复的范围内由第一机器人100的说明替代。

区分第一机器人100和第二机器人600的构成的差异使用“第一”、“第二”来区分，除非另有说明，如果“第一”和“第二”以外的术语相同，则其功能或形状也被认为是相同的。

如图2所示，第二机器人600独立于第一机器人100形成。此时，第二机器人600由第二控制部800控制。即，第二控制部800以与第一控制部300相同的方式控制第二机器人600的第二前叉620、第二后叉630和第二电动轮640。

然而，第二控制部800从属于第一控制部300的控制。即，第一控制部300是主控制部，第二控制部800是被第一控制部300的控制约束的从属控制部。

如图1所示，第二控制部800能够与第一控制部300进行通信。即，第二控制部800从第一控制部300接收控制信号并控制第二机器人600。此时，在第一控制部300与第二控制部800之间的通信方式上没有限制。例如，可以利用有线通信方式，也可以使用无线通信方式。在本实施例中，将说明第一控制部300与第二控制部800以无线通信方式连接以便使第二机器人600自由运动。

此时，如图4所示，由于设置有第二机器人600，第一控制部300从第一拍摄信息进一步识别第二车轮4。第一控制部300通过识别第一车轮3和第二车轮4的右侧表面来计算第一车轮3与第二车轮4之间的距离。

第一控制部300计算轴距作为第一车轮3与第二车轮4之间的距离，更详细地，作为第一车轮3的第一旋转轴C1与第二车轮4的第二旋转轴C2之间的第一距离信息d2。

当第一控制部300将车辆2的轴距信息输入到第二控制部800时，如图3所示，第二控制部800基于此来调节第一机器人100与第二机器人600之间的间隔d1并将第二机器人600配置在第二车轮4的右侧。即，第二控制部800原则上基于从第一控制部300接收的第一距离信息d2来控制第二机器人600。

此时，第一控制部300向第二控制部800发送信号以便第一机器人100的第一前叉120和第一后叉130以及第二机器人600的第二前叉620和第二后叉630移动到车辆2的下部。此时，第一机器人100和第二机器人600可以一起或依次移动到车辆2的下部。

第二控制部800通过控制第二前叉620和第二后叉630来使得第二车轮4装载到第二前叉620和第二后叉630。对其的说明由第一前叉120和第一后叉130的说明替代。

另一方面，如图3所示，第二摄像头700配置在第二主体610的另一侧使得朝向第二车轮4的右侧表面。第二摄像头700拍摄第二区域S2内的视觉信息并进行数据化。与第一摄像头200相同，第二摄像头700的可使用的摄像头类型没有限制。

与第一摄像头200相同，第二摄像头700通过拍摄第二区域S2来收集第二拍摄信息，并将其传递到第二控制部800。此时，第二控制部800可以以在第二区域S2内包括第一车轮3和第二车轮4的方式调节第二摄像头700与车辆2之间的间隔。

如图4所示，第二控制部800可以从第二摄像头700收集的第二拍摄信息识别第一车轮3和第二车轮4。与第一控制部300相同，第二控制部800测量轴距作为第一车轮3和第二车轮4之间的第二距离信息d3。

此时，如图4所示，第一距离信息d2和第二距离信息d3是将相同的信息分别从第一拍摄信息和第二拍摄信息提取的信息。

第二控制部800将第二距离信息d3发送到第一控制部300，第一控制部300将第一距离信息d2与第二距离信息d3进行比较以增加轴距值的可靠性。

即，当第一距离信息d2与第二距离信息d3不同时，由于轴距值不可靠，因此第一控制部300阻止第一机器人100和第二机器人600向车辆2的下部移动。

此时，第一控制部300可以通过第一摄像头200和第二摄像头700重新测量第一距离信息d2和第二距离信息d3并进行比较。如果第一距离信息d2和第二距离信息d3继续不一致，则第一控制部300可以通知用户不能停车。

另一方面，如图1所示，根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人1还可以包括管控部900。

管控部900与第一机器人100和第二机器人600分开设置。管控部900可以通过有线或无线方式与第一控制部300通信。在管控部900存储有待停放的车辆2的第一车轮3与第二车轮4之间的轴距信息。此时，将存储在管控部900的轴距信息定义为第三距离信息。

管控部900收集第三距离信息的方法没有限制。例如，第三距离信息可以作为车辆2的信息被预先登记，或者可以从当车辆2位于特定站点时利用单独的摄像头拍摄的拍摄信息导出。

第一控制部300可以将从第一拍摄信息测量的第一距离信息d2与第三距离信息进行比较来提高轴距信息的可靠性。

当第一距离信息d2与第三距离信息不同时，由于轴距值不可靠，因此第一控制部300阻止第一机器人100和第二机器人600向车辆2的下部移动。

在该情况下，第一控制部300可以通过第一摄像头200重新测量第一距离信息d2并与第三距离信息进行比较。如果第一距离信息d2和第三距离信息继续不一致，则第一控制部300可以通知用户不能停车。

第一控制部300可以将第一距离信息d2分别与第二距离信息d3和第三距离信息进行比较，以进一步提高轴距信息的可靠性。由此，可以更确实地防止单独被控制的第一机器人100和第二机器人600与车辆2碰撞的问题。

另一方面，第一控制部300，在第一距离信息d2和第二距离信息d3一致但第一距离信息d2和第三距离信息不一致时，由于第二距离信息d3更可靠，因此将第一机器人100和第二机器人600向车辆2的下部插入。即，第三距离信息可以用作辅助信息。

管控部900也可以连接到第二控制部800。并且，与第一控制部300相同，通过第二控制部800进一步将第一距离信息d2与第二距离信息d3进行比较以及将第一距离信息d2与第三距离信息进行比较。在这种情况下，进一步提高了轴距信息的可靠性。

另一方面，在第二前叉620和第二后叉630的前端部分别可以设置有第二前方障碍物识别传感器621和第二后方障碍物识别传感器631。此时，第二前方障碍物识别传感器621和第二后方障碍物识别传感器631分别与第一前方障碍物识别传感器121和第一后方障碍物识别传感器131对应并且其功能相同，因此对其的说明由第一前方障碍物识别传感器121和第一后方障碍物识别传感器131的说明替代。

图7是根据本发明的一实施例的停车方法的顺序图。图8是根据本发明的一实施例的停车方法的第一叉子配置步骤的顺序图。图8是根据本发明另一实施例的停车方法的顺序图。

根据本发明的一实施例的停车方法是利用前述的车辆用停车机器人1将车辆2移动到特定停车空间的方法。此时，各结构的详细说明由上述车辆用停车机器人1的说明替代。

如图7所示，根据本发明的一实施例的停车方法包括第一拍摄信息收集步骤(S10)、第一拍摄信息分析步骤(S20)、第一叉子配置步骤(S30)、第一车轮装载步骤(S40)、第二叉子配置步骤(S90)以及第二车轮装载步骤(S100)。

在第一拍摄信息收集步骤(S10)中，通过第一摄像头200拍摄第一车轮3并收集第一拍摄信息。此时，在第一拍摄信息收集步骤(S10)中，可以通过第一摄像头200一起拍摄第一车轮3和第二车轮4并收集第一拍摄信息。

在第一拍摄信息收集步骤(S10)中，当第一控制部300通过第一拍摄信息无法识别第一车轮3和第二车轮4时，第一控制部300通过控制第一电动轮140来将第一摄像头200从车辆2隔开规定距离并且通过第一摄像头200重新拍摄第一车轮3和第二车轮4。

由此，第一控制部300可以收集将第一车轮3和第二车轮4的形状信息包括在内的第一拍摄信息。

在第一拍摄信息分析步骤(S20)中，从第一拍摄信息识别第一车轮3。此时，当设置有第二机器人600时，第一控制部300还从第一拍摄信息识别第二车轮4。在下文中，第二机器人600将被说明为一起设置。

在第一叉子配置步骤(S30)中，第一控制部300以从第一拍摄信息识别的第一车轮3的位置为基准将第一前叉120配置在第一车轮3的前方，并且将第一后叉130配置在第一车轮3的后方。

更详细地进行说明，第一叉子配置步骤(S30)包括第一叉子前端部配置步骤(S31)和第一叉子插入步骤(S32)。

如图3所示，在第一叉子前端部配置步骤(S31)中，第一控制部300通过控制第一电动轮140来将第一前叉120的前端部和第一后叉130的前端部配置在第一车轮3的侧表面侧。

当完成第一前叉120和第一后叉130的配置时，在第一叉子插入步骤(S32)中，第一控制部300将第一前叉120和第一后叉130沿第一车轮3的旋转轴延伸的方向移动并向车辆2的下部插入。

在第一车轮装载步骤(S40)中，通过第一前叉120和第一后叉130抬起第一车轮3。对其更详细的进行说明，第一前叉120和第一后叉130在其中间具有第一车轮3的第一旋转轴C1的状态下彼此接近，将第一车轮3从地面5抬起并支撑在第一前叉120和第一后叉130并装载到第一机器人100。

在第二叉子配置步骤(S90)中，第二控制部800以从第一控制部300接收的第一拍摄信息识别的第一车轮3与第二车轮4之间的第一距离信息d2为基准将第二前叉620配置在第二车轮4的一侧并且将第二后叉630配置在第二车轮4的另一侧。

此时，第二叉子配置步骤(S90)包括与上述第一叉子前端部配置步骤(S31)和第一叉子插入步骤(S32)对应的第二叉子前端部配置步骤和第二叉子插入步骤。然而，对其的说明由第一叉子前端部配置步骤(S31)和第一叉子插入步骤(S32)替代。

在第二车轮装载步骤(S100)中，通过第二前叉620和第二后叉630抬起第二车轮4。对其更详细的进行说明，第二前叉620和第二后叉630在其中间具有第二车轮4的第二旋转轴C2的状态下彼此接近，将第二车轮4从地面5抬起并支撑在第二前叉620和第二后叉630并装载到第二机器人600。

此时，图7所示，根据本发明的一实施例的停车方法在第二叉子配置步骤(S90)之前还可以包括第二拍摄信息收集步骤(S50)、第二拍摄信息分析步骤(S60)、第一验证步骤(S70)以及第二验证步骤(S80)。

在第二拍摄信息收集步骤(S50)中，可以通过第二摄像头700一起拍摄第一车轮3和第二车轮4并收集第二拍摄信息。

在第二拍摄信息分析步骤(S60)中，从第二拍摄信息收集步骤(S50)中拍摄的第二拍摄信息一起识别第一车轮3第二车轮4。

此时，在第一验证步骤(S70)中，第二控制部800将通过从第二拍摄信息识别第一车轮3和第二车轮4来计算的第一车轮3与第二车轮4之间的第二距离信息d3发送到第一控制部300，并且第一控制部300通过与第一距离信息d2进行比较来确认是否一致。

由此，当第一距离信息d2与第二距离信息d3一致时，第一控制部300控制第一机器人100，第二控制部800控制第二机器人600，从而将第一车轮3与第二车轮4分别装载到第一机器人100和第二机器人600。

相反，当第一距离信息d2与第二距离信息d3不一致时，停止装载作业，并且第一控制部300以公知的多种方法通知用户不能停车。

在第二验证步骤(S80)中，第一控制部300从管控部900接收第一车轮3与第二车轮4之间的第三距离信息并与第一距离信息d2比较来确认是否一致。

由此，当第一距离信息d2与第三距离信息一致时，第一控制部300控制第一机器人100，第二控制部800控制第二机器人600，从而将第一车轮3与第二车轮4分别装载到第一机器人100和第二机器人600。

即，当第一距离信息d2与第二距离信息d3一致并且第一距离信息d2与第三距离信息一致时，车辆2装载到第一机器人100和第二机器人600。

然而，为了防止出现多次不能停车的情况，当第一距离信息d2与第三距离信息不一致并且第一距离信息d2与第二距离信息d3一致时，第一控制部300可以承认第二距离信息d3的可靠性并将车辆2装载到第一机器人100和第二机器人600。

如上所述，已经查看了根据本发明的优选实施例，并且在不脱离主旨或范围的情况下，除了上述实施例之外，本发明还可以以其他具体形式进行具体化的事实对于本领域普通技术人员来说是明确的。因此，上述实施例应被视为说明性而非限制性的，由此本发明不限于上述说明，而是可以在所附权利要求及其等同物的范围内进行修改。