移动设备

技术领域

本申请涉及家用电器技术领域，具体而言，涉及一种移动设备。

背景技术

在相关技术中，激光测距装置通常设置于移动装置的侧壁，激光测距装置的垂直视场角通常具有一定的角度范围，由于移动设备通常具有一定的高度(不同于扫地机器人等低矮的智能设备)。因此，在将激光测距装置设置于靠近移动设备顶部的位置的情况下，激光测距装置对地面物体的探测范围可能将受到影响，但将激光测距装置设置于靠近移动设备底部的位置的情况下，激光测距装置对存在于高处的障碍物物体的测距又将受到影响，也即激光测距装置的探测视场无法被有效均衡。

发明内容

本申请旨在提供一种移动设备，通过使用将激光测距装置倾斜设置，根据激光测距装置的倾斜设置的方向确定激光测距装置的安装位置，以提高激光测距装置的探测范围的均衡性，从而能够对移动设备整个高度范围内的障碍物进行准确的识别，至少解决了相关技术中激光测距装置的探测范围不均衡的问题。

有鉴于此，本申请的提供了一种移动设备，该移动设备包括：设备本体和激光测距装置；设备本体能够移动；激光测距装置倾斜设置在设备本体上，相对于设备本体水平放置时的重力方向倾斜第一角度；其中，激光测距装置距设备本体的顶部的距离为第一距离，激光测距装置距设备本体的底部的距离为第二距离，第一距离和第二距离的比值与激光测距装置的倾斜方向相关。

在该技术方案中，移动设备包括设备本体和激光测距装置，设备本体能够移动，使移动设备可以满足用户需求移动到不同的位置工作。需要说明的是，激光测距装置的工作原理是：激光测距装置的光学成像系统向外发射光源，发射出的光源在到达物体表面后，一部分反射回来并经信息采集模块前方的光学成像系统形成图像上的像素点，而由于物体表面到返回点的距离不同，其反射光飞行时间不同，通过对反射光飞行时间的测量，每个像素点就可获得独立的距离信息。

激光测距装置设置在设备本体上，激光测距装置距设备本体的顶部的距离为第一距离H

同理，在激光测距装置的倾斜设置的第一角度朝向移动设备的顶部的情况下，倾斜安装方式下的激光测距装置更加关注于设备本体所处环境的高空区域，可以理解，将激光测距装置倾斜设置能够将垂直时场角尽可能多地对应于上述高空区域，但是在此情况下，如果激光测距装置的设备位置过于靠近移动设备的顶部，则激光测距装置将更加关注于上述高空区域，处于低空区域的障碍物将不可避免的被忽视，阻碍移动设备的行走。因此，在将激光测距装置的倾斜设置的第一角度朝向移动设备的顶部的情况下，合理地设置激光测距装置距设备本体的顶部的第一距离H

如此，根据激光测距装置的倾斜方向，合理地设置激光测距装置距设备本体的顶部的第一距离H

另外，本申请提供的上述技术方案中的移动设备还可以具有如下附加技术特征：

在本申请的一个技术方案中，在激光测距装置朝向设备本体的底部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值小于1。

在该技术方案中，在激光测距装置朝向移动设备的底部方向倾斜设置的情况下，可以使激光测距装置采集更多移动设备所处环境的环境信息，移动设备的处理器可以通过上述环境信息可以识别出移动设备的移动路径上的障碍物，这些环境信息比高出移动设备的高空区域的环境信息更有价值。由此可知，基于倾斜安装方式，可使激光测距装置的垂直视场角更多的覆盖低空区域，有利于激光测距装置在垂直视场角内采集更为丰富的外部环境信息。

需要说明的是，如果仅将激光测距装置倾斜设置，可能产生过渡关注于环境空间中的低区域空间的问题，而忽视了环境中悬置的物体对移动设备行走造成的干扰。由于移动设备具有一定高度，区别于移动清扫装置的扁平和低矮的外形，还需要关注类似于悬置于空中的物体垂落对移动设备造成的障碍，例如：垂落端距离地面的高度小于移动设备高度的吊椅、吊灯等，否则移动设备存在被撞倒的风险。因此，在设备本体高度方向上，需要将激光测距装置设置于相对靠近设备本体的顶部，如此，提高了激光测距装置的设置高度，以保证激光测距装置的倾斜设置后其垂直视场角对设备本体的偏上方区间和底部区间的检测均衡性。

值得关注的是，激光测距装置朝向设备本体的底部方向倾斜设置的情况下，将激光测距装置偏向设备本体的顶部设置，能够减小设备本体顶部与激光测距装置盲区边界线的距离L

在激光测距装置朝向设备本体的底部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值小于1，进一步地保证了在设备本体上只需要设置一个激光测距装置，可保证在设备本体的整个高度范围内的障碍物准确识别和检测，从而防止移动设备在移动过程中与前方障碍物发生碰撞，保证移动设备能够平稳移动。

如此，在激光测距装置朝向设备本体的底部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值小于1，保证激光测距装置对高空区域的检测范围，增加了其对低空区域的检测范围，有利于在垂直视场角方向上采集更为丰富的外部环境信息，提高采集激光测距装置获取到的外部环境信息的质量和处理速度检测。

在本申请的一个技术方案中，在激光测距装置的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于水平线的下方的情况下，第一距离和第二距离的比值小于1。

如此，激光测距装置的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于水平线的下方可以理解为在激光测距装置朝向移动设备的底部方向倾斜设置，也即激光测距装置更加关注于移动设备所处环境的低空区域，将激光测距装置设置于靠近移动设备顶部的区域可以兼顾激光测距装置对高空区域的探测范围。

在本申请的一个技术方案中，第二距离和第一距离的比值与第一角度和激光测距装置的垂直视场角相关。

如此，在设置激光测距装置时，关注激光测距装置本身的垂直视场角，与激光测距装置倾斜安装的第一角度，能够实现对移动设备前方一定距离的区间内进行全面检测，从而对障碍物进行准确识别。

在本申请的一个技术方案中，第二距离和第一距离的比值与第一角度和激光测距装置的垂直视场角之间的关系满足：

H

其中，H

如此，按照上述比例关系，确定激光测距装置的设置位置，激光测距装置的垂直视场角与目标区间视场形成第一交线与第二交线，第一交线和第二交线与设备本体的最小距离相等，优化了激光测距装置在设备本体高度方向上的视场范围，优化了激光测距装置的障碍物识别效果。

在本申请的一个技术方案中，第一距离和第二距离的比值的取值范围为0.25至0.48。

如此，第一距离和第二距离的比值的取值范围为0.25至0.48，优化了激光测距装置对于第一检测区域进和第二检测区域的视场范围。

在本申请的一个技术方案中，激光测距装置倾斜安装于设备本体内的倾斜安装角等于第一角度，第一角度的取值范围为3°至25°。

如此，激光测距装置倾斜安装于设备本体内的倾斜安装角等于第一角度，第一角度的取值范围为3°至25°，优化了激光测距装置对于第一检测区域进和第二检测区域的视场范围。

在本申请的一个技术方案中，在激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值大于1。

在上述技术方案中，在激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置的情况下，可以使激光测距装置采集更多移动设备所处环境的高空区域的环境信息，由于移动设备与自动清洁机器人这一类专注于地面清洁的智能设备不同，移动设备通常具有较高的高度，而在移动设备的工作场景中存在较多的高空垂落物，很容易落入移动设备的移动范围内。将激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置，可以更加关注于高空垂落至移动设备移动范围内的障碍物，以防止移动设备被高处的障碍物阻碍无法行走。由此可知，基于上述倾斜安装方式，可使激光测距装置的垂直视场角更多的覆盖高空区域，有利于激光测距装置在垂直视场角内采集更为丰富的高空区域环境信息。

如此，在激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值大于1，有利于在垂直视场角方向上采集更为丰富的高空区域的外部环境信息，提高激光测距装置获取到的外部环境信息的质量。

在本申请的一个技术方案中，在激光测距装置的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于水平线的上方的情况下，第一距离和第二距离的比值大于1。

如此，激光测距装置的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于水平线的上方可以理解为在激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置，也即激光测距装置更加关注于移动设备所处环境的高空区域，将激光测距装置设置于靠近移动设备低部的区域可以兼顾激光测距装置对低空区域的探测范围。

在本申请的一个技术方案中，设备本体具有第一表面，第一表面朝向移动设备的移动方向；沿水平方向，激光测距装置居中设置于第一表面。

如此，第一表面朝向移动设备的移动方向，沿水平方向，激光测距装置居中设置于第一表面，优化了激光测距装置对于设备本体两侧的视场范围。

在本申请的一个技术方案中，移动设备还包括：第一安装口、连接部和透光件，第一安装口贯通于设备本体的壳体；连接部的第一端连接于第一安装口并朝向壳体的内部倾斜延伸，连接部的第二端形成第二安装口，沿铅锤方向和水平方向，第二安装口的中心与第一安装口的中心之间均具有间距；透光件设置于第二安装口内，激光测距装置位于透光件的一侧。

如此，第一安装口贯通于设备本体的壳体；连接部的第一端连接于第一安装口并朝向壳体的内部倾斜延伸，连接部的第二端形成第二安装口，沿铅锤方向和水平方向，第二安装口的中心与第一安装口的中心之间均具有间距，避免了壳体遮挡激光测距装置发射的光线，并且提升移动设备美观度。透光件设置于第二安装口内，激光测距装置位于透光件的一侧，避免外部灰尘影响激光测距装置测量的精准度和使用寿命。

在本申请的一个技术方案中，沿壳体的高度方向，第二安装口的顶端与第一安装口的顶端之间具有第三距离，第二安装口的底端与第一安装口的底端之间具有第四距离，第三距离和第四距离的比值与第一距离和第二距离的比值相等。

如此，第三距离h

在本申请的一个技术方案中，第三距离和第四距离的比值的取值范围为0.25至0.48。

如此，第三距离和第四距离的比值的取值范围为0.25至0.48，使在铅锤方向上，激光测距装置发射光线位于连接部范围内，避免壳体遮挡激光测距装置发射的光线。

在本申请的一个技术方案中，移动设备还包括安装支架，安装支架倾斜设置于壳体内部，激光测距装置设置于安装支架，安装支架的倾斜安装角等于第一角度。

如此，安装支架倾斜设置于壳体内部，激光测距装置设置于安装支架，安装支架的倾斜安装角等于第一角度，使激光测距装置相对于所述设备本体水平放置时的重力方向倾斜第一角度，同时使透光件相对激光测距装置发出的射线垂直，避免射线在穿过透光件的情况下产生折射。

在本申请的一个技术方案中，移动设备还包括密封遮光件，密封遮光件设置于激光测距装置的发光侧与透光件之间。

如此，移动设备还包括密封遮光件，密封遮光件设置于激光测距装置的发光侧与透光件之间，对激光测距装置与透光件的连接部位起到缓冲、连接和密封的作用。

在本申请的一个技术方案中，激光测距装置与透光件之间具有间距，间距小于等于1.5mm；和/或透光件为红外透光件。

如此，激光测距装置与透光件之间具有间距，间距小于等于1.5mm，减少射线在传播过程中收到的干扰。透光件为红外透光件，使红外激光可以穿透透光件。

在本申请的一个技术方案中，移动设备还包括：移动装置和支撑组件；移动装置与设备本体连接，移动装置能够带动设备本体移动。

如此，移动装置能够带动设备本体移动，使设备本体移动至不同的位置进行工作实现多点净化。

在本申请的一个技术方案中，移动设备还包括支撑组件位于移动装置和设备本体之间，支撑组件能够将设备本体悬置于移动装置；雷达，雷达设置于移动装置，雷达位于支撑组件支撑出的悬空空间内，雷达可以通过悬空空间对外部环境进行扫描。

如此，雷达设置于移动装置，雷达位于支撑组件支撑出的悬空空间内，雷达可以通过悬空空间对外部环境进行扫描，从而使该悬空空间不仅可以进风，还可以作为雷达的检测窗口，以使移动装置的控制装置能够根据雷达的扫描结果更建立环境地图。支撑组件位于移动装置和设备本体之间，支撑组件能够将设备本体悬置于移动装置，使设备本体与移动装置之间有间距，进而使设备本体与移动装置之间形成进风区域，气流可以通过进风区域进入设备本体。

在本申请的一个技术方案中，移动设备还包括采集模块；采集模块设置于移动装置的侧部，采集模块用于采集移动设备所处环境中的障碍物信息，雷达靠近采集模块设置。

在本申请的一个技术方案中，设备本体包括空气处理组件，空气处理组件为空气净化组件、空气湿度调节组件或空气温度调节组件中的一种。

如此，空气处理组件为空气净化组件、空气湿度调节组件或空气温度调节组件中的一种，可以对空气进行净化处理、湿度调节或者温度调节。

在本申请的一个技术方案中，移动设备还包括：出风口、第一进风部、第二进风部；出风口设置于设备本体的壳体；第一进风部设于壳体的侧壁；第二进风部设于壳体的底部，第二进风部通过支撑组件支撑出的悬空空间与外界连通，气流能够通过第一进风部和第二进风部进入壳体并通过空气处理组件处理后流出出风口。

如此，出风口设置于设备本体的壳体；第一进风部设于壳体的侧壁；第二进风部设于壳体的底部，第二进风部通过支撑组件支撑出的悬空空间与外界连通，可以在壳体的外周面和底部方向上都可以实现进风，气流能够通过第一进风部和第二进风部进入壳体并通过空气处理组件处理后流出出风口，增大了移动设备的进风量，提升了移动设备的处理能力和净化空气时的容尘量。

在本申请的一个技术方案中，移动设备为配送机器人、迎宾机器人、导航机器人中的一种。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本申请实施例的移动设备的结构示意图之一；

图2示出了图1中圈示的B部的放大图；

图3示出了本申请实施例的移动设备的结构示意图之二；

图4示出了沿图3中A—A向的剖视图；

图5示出了本申请实施例的移动设备的结构示意图之三；

图6示出了图5中圈示的C部的放大图；

图7示出了本申请实施例的激光测距装置的视场示意图之一；

图8示出了本申请实施例的激光测距装置的视场示意图之二；

图9示出了本申请实施例的移动设备的结构示意图之四；

图10示出了图9中圈示的D部的放大图；

图11示出了本申请实施例的移动设备的结构示意图之六；

图12示出了本申请实施例的移动设备的结构示意图之七；

图13示出了本申请实施例的移动设备的结构示意图之八；

图14示出了本申请实施例的移动设备的结构示意图之九；

图15示出了本申请实施例的移动设备的结构示意图之十。

其中，图1至图15中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10移动设备，100设备本体，110第一表面，120壳体，121螺钉孔，122卡槽，200激光测距装置，300第一安装口，400连接部，500第二安装口，600透光件，700安装支架，800密封遮光件，900移动装置，910支撑组件，920出风口，930第一进风部，940第二进风部，950雷达，960采集模块。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图15描述根据本申请一些实施例的移动设备10。

在本申请的一个实施例中，如图1至图15所示，本申请的实施例提供了一种移动设备10，该移动设备10包括：设备本体100和激光测距装置200；设备本体100能够移动；激光测距装置200倾斜设置在设备本体100上，相对于设备本体100水平放置时的重力方向倾斜第一角度；其中，激光测距装置200距设备本体100的顶部的距离为第一距离，激光测距装置200距设备本体100的底部的距离为第二距离，第一距离和第二距离的比值与激光测距装置的倾斜方向相关。

在该实施例中，移动设备10包括设备本体100和激光测距装置200，设备本体100能够移动，使移动设备10可以满足用户需求移动到不同的位置工作。需要说明的是，激光测距装置200的工作原理是：激光测距装置200的光学成像系统向外发射光源，发射出的光源在到达物体表面后，一部分反射回来并经信息激光测距装置200前方的光学成像系统形成图像上的像素点。而由于物体表面到返回点的距离不同，其反射光飞行时间不同，通过对反射光飞行时间的测量，每个像素点就可获得独立的距离信息。

如图8所示，激光测距装置200距设备本体100的顶部的距离为第一距离H

激光测距装置200倾斜地设置在设备本体100上，激光测距装置200设置在设备本体100上，相对于设备本体100水平放置时的重力方向倾斜第一角度，使激光测距装置200向设备本体100的底部方向倾斜安装，与水平安装方式相比，在激光测距装置200的倾斜设置的第一角度朝向移动设备10的底部的情况下，倾斜安装方式下的激光测距装置200更加关注于设备本体100所处环境的低空区域，在此区域内的物体对移动设备10的移动影响更大，因此，将激光测距装置200倾斜设置能够将垂直时场角尽可能多地对应于上述低空区域，但是在此情况下，如果激光测距装置200的设置位置过于靠近移动设备的底部，则激光测距装置200将更加关注于上述低空区域，处于高空的障碍物将不可避免的被忽视，而被忽视的高空障碍物同样会对移动设备10的运动形成阻碍。因此，在将激光测距装置200的倾斜设置的第一角度朝向移动设备10的底部的情况下，通过合理地设置激光测距装置200距设备本体100的顶部的第一距离H

同理，在激光测距装置200的倾斜设置的第一角度朝向移动设备10的顶部的情况下，倾斜安装方式下的激光测距装置200更加关注于设备本体100所处环境的高空区域，可以理解，将激光测距装置200倾斜设置能够将垂直时场角尽可能多地对应于上述高空区域，但是在此情况下，如果激光测距装置200的设置位置过于靠近移动设备10的顶部，则激光测距装置200将更加关注于上述高空区域，处于低空区域的障碍物将不可避免的被忽视，阻碍移动设备10的行走。因此，在将激光测距装置10的倾斜设置的第一角度朝向移动设备10的顶部的情况下，通过合理地设置激光测距装置200距设备本体100的顶部的第一距离H

可选地，上述第一角度的取值范围可以为3°至25°之间。具体地，上述第一角度可以取12°。

如此，根据激光测距装置200的倾斜设置方向，通过合理地设置激光测距装置200距设备本体100的顶部的第一距离H

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8所示，在激光测距装置200朝向设备本体100的底部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值小于1。

在该实施例中，在激光测距装置200朝向设备本体100的底部方向倾斜设置的情况下，从而可以使激光测距装置200采集更有价值的移动设备10所处环境的环境信息，移动设备10的处理器可以通过上述环境信息可以识别出移动设备10的移动路径上的障碍物，这些环境信息比高出移动设备10较多的高空区域的环境信息更有价值。由此可知，基于倾斜安装方式，可使激光测距装置200的垂直视场角更多的覆盖低空区域，有利于激光测距装置200在垂直视场角内采集更为丰富的外部环境信息。如图7所示，激光测距装置200的垂直视场角为∠α。

需要说明的是，如果仅将激光测距装置200倾斜设置，可能产生过度关注于环境空间中的低区域空间的问题，而忽视了环境中其他障碍物对移动设备10行走造成的干扰。由于移动设备10具有一定高度，区别于移动清扫装置的扁平和低矮的外形，还需要关注类似于悬置于空中的物体垂落对移动设备10造成的障碍，例如：垂落端距离地面的高度小于移动设备10高度的吊椅、吊灯等，否则移动设备10存在被撞倒的风险。因此，在设备本体100高度方向上，需要将激光测距装置200设置于相对靠近设备本体100顶部的位置。如此，提高了激光测距装置200的设置高度，以保证激光测距装置200的倾斜设置后其垂直视场角对设备本体100高度范围内的偏上方区间和底部区间的检测均衡性。

值得关注的是，在激光测距装置200朝向设备本体100的底部方向倾斜设置的情况下，将激光测距装置200偏向设备本体100的顶部设置，能够减小设备本体100顶部与激光测距装置200盲区边界线的距离L

在激光测距装置200朝向设备本体100的底部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值小于1，进一步地保证了在设备本体100上只需要设置一个激光测距装置200，可保证在设备本体100的整个高度范围内的障碍物准确识别和检测，从而防止移动设备10在移动过程中与前方障碍物发生碰撞，保证移动设备10能够平稳移动。

如此，在激光测距装置200朝向设备本体100的底部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值小于1，保证了激光测距装置200设置在设备本体100上，相对于设备本体100水平放置时的重力方向倾斜第一角度，减少了激光测距装置200对高空区域的检测范围，增加了其对低空区域的检测范围，有利于在垂直视场角方向上采集更为丰富的外部环境信息，提高采集激光测距装置200获取到的外部环境信息的质量和处理速度检测。

在本申请的一个技术方案中，可选地，如图7所示，在激光测距装置200的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于水平线的下方的情况下，第一距离和第二距离的比值小于1。

可以理解，激光测距装置200的垂直视场角的角平分线OC与水平线OO’的夹角位于水平线的下方可以理解为在激光测距装置200朝向设备本体100的底部方向倾斜设置，也即激光测距装置200更加关注于移动设备10所处环境的低空区域，将激光测距装置200设置于靠近设备本体100顶部的区域可以兼顾激光测距装置200对高空区域的探测范围。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8所示，第二距离和第一距离的比值与第一角度和激光测距装置200的垂直视场角相关。

在该实施例中，第二距离H

需要说明的是，垂直视场角为激光测距装置200在垂直方向上可以观测的角度范围。

如前文所述，激光测距装置200本身的垂直视场角，与激光测距装置200倾斜安装的第一角度，将影响激光测距装置200的检测范围。因此，在确定激光测距装置200的设置位置时，需要同时考虑激光测距装置200的垂直视场角，与激光测距装置200倾斜安装的第一夹角，从而保证激光测距装置200兼顾其设置位置与设备本体100顶部之间的第一检测区间，和激光测距装置200的设置位置以下的第二检测区间之间的检测均衡性和准确性。

如此，在设置激光测距装置200时，关注激光测距装置200本身的垂直视场角，与激光测距装置200倾斜安装的第一角度，能够实现对移动设备10前方一定距离的区间内进行全面检测，从而对障碍物进行准确识别。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图7和图8所示，第二距离和第一距离的比值与第一角度和激光测距装置200的垂直视场角之间的关系满足：

H

其中，H

在该实施例中，激光测距装置200的垂直视场角α的一半与第一角度β的差值，即激光测距装置200垂直视场的上边线与水平线之间的夹角，激光测距装置200的垂直视场角α的一半与第一角度β相加之和，即激光测距装置200垂直视场的下边线与水平线之间的夹角，上述两个夹角的余切比值，与第二距离H

需要说明的是，在激光测距装置200按照上述比例关系设置于设备本体100上的情况下，激光测距装置200的垂直视场角与目标检测区间形成第一交线与第二交线，第一交线和第二交线与设备本体100的最小距离相等。其中，目标检测区间为与设备本体100的侧壁沿水平方向向外周投射形成的区间。

需要说明的是，目标检测区间为设备本体100的侧壁，向移动设备10所处的环境进行沿水平方向投射所限定的区间，需要说明的是，该目标区间并非实体区间，而是虚拟区间，可以认为移动设备10所处环境中高度大于设备本体100的底壁的物体，或者悬置于空中并至少有一部分低于设备本体100的顶壁的物体均落入此区间内，也即前文中提到的第一检测区间和第二检测区间组成的区间。

激光测距装置200的垂直视场角与目标检测区间形成第一交线与第二交线，第一交线与设备本体100的最小距离，即为激光测距装置200盲区边界线L

如此，按照上述比例关系，确定激光测距装置200的设置位置，激光测距装置200的垂直视场角与目标区间视场形成第一交线与第二交线，第一交线和第二交线与设备本体100的最小距离相等，优化了激光测距装置200在设备本体100高度方向上的视场范围，优化了激光测距装置200的障碍物识别效果。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8所示，第一距离和第二距离的比值的取值范围为0.25至0.48。

在该实施例中，第一距离H

使激光测距装置200在设相对靠近设备本体100的顶部。该取值范围优化了激光测距装置200对于第一检测区域和第二检测区域的视场范围，即可以减小激光测距装置200对于第一检测区域的盲区范围，加大激光测距装置200对于第一检测区域的视场范围，又不会因为激光测距装置200与设备本体100顶部的距离过小，而导致其对于第二检测区域的盲区范围过大，视场范围过小。

如此，第一距离和第二距离的比值的取值范围为0.25至0.48，优化了激光测距装置200对于第一检测区域和第二检测区域的视场范围，保证激光测距装置200在设备本体100的整个高度范围内的障碍物准确识别和检测。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图7和图8所示，激光测距装置200倾斜安装于设备本体100内的倾斜安装角等于第一角度，第一角度的取值范围为3°至25°。

在该实施例中，激光测距装置200倾斜安装于设备本体100内的倾斜安装角等于第一角度β，第一角度β的取值范围为3°至25°，示例性地，第一角度β为12°。

可以理解，该取值范围优化了激光测距装置200对于第一检测区域和第二检测区域的视场范围，在第一角度β过小的情况下，激光测距装置200向下倾斜的角度过小，其对第二检测区域的视场范围较小，设备本体100下方盲区范围(盲区边界线L

如此，激光测距装置200倾斜安装于设备本体100内的倾斜安装角等于第一角度，第一角度的取值范围为3°至25°，优化了激光测距装置200对于第一检测区域和第二检测区域的视场范围。

在本申请的一个实施例中，可选地，在激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值大于1。

在上述实施例中，在激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置的情况下，可以使激光测距装置采集更多移动设备所处环境的高空区域的环境信息，由于移动设备与自动清洁机器人这一类专注于地面清洁的智能设备不同，移动设备通常具有较高的高度，而在移动设备的工作场景中存在较多的高空垂落物，很容易落入移动设备的移动范围内。将激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置，可以更加关注于高空垂落至移动设备移动范围内的障碍物，以防止移动设备被高处的障碍物阻碍无法行走。由此可知，基于上述倾斜安装方式，可使激光测距装置的垂直视场角关注覆盖高空区域，有利于激光测距装置在垂直视场角内采集更为丰富的高空区域环境信息。

如此，在激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置的情况下，第一距离和第二距离的比值大于1，有利于在垂直视场角方向上采集更为丰富的高空区域的外部环境信息，提高激光测距装置获取到的外部环境信息的质量。

在本申请的一个实施例中，可选地，在激光测距装置的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于水平线的上方的情况下，第一距离和第二距离的比值大于1。

如此，激光测距装置的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于水平线的上方可以理解为在激光测距装置朝向设备本体的顶部方向倾斜设置，也即激光测距装置更加关注于移动设备所处环境的高空区域，将激光测距装置设置于靠近移动设备低部的区域可以兼顾激光测距装置对低空区域的探测范围。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图4所示，设备本体100具有第一表面110，第一表面110朝向移动设备10的移动方向；沿水平方向，激光测距装置200居中设置于第一表面110。

在该实施例中，设备本体100具有第一表面110，第一表面110朝向移动设备10的移动方向，第一表面110为移动设备10在移动状态下，前进方向一侧的外表面。沿水平方向，激光测距装置200居中设置于第一表面110，使激光测距装置200位于移动设备10前进方向一侧的外表面，更便于其在移动设备10移动的情况下，更方便、准确地识别出移动设备10在移动路径上的障碍物。激光测距装置200居中设置使其对于设备本体100两侧的视场相同，即激光测距装置200对于设备本体100两侧的视场范围大致相同，保证激光测距装置200对前方左右两侧的障碍物具有相同精度的识别能力，避免激光测距装置200对于设备本体100单侧的视场范围过小，导致其无法识别出设备本体100该侧的障碍物。

如此，第一表面110朝向移动设备10的移动方向，沿水平方向，激光测距装置200居中设置于第一表面110，优化了激光测距装置200对于设备本体100两侧的视场范围。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图1、图2、图4、图5、图6、图10和图13所示，移动设备10还包括：第一安装口300、连接部400和透光件600，第一安装口300贯通于设备本体100的壳体120；连接部400的第一端连接于第一安装口300并朝向壳体120的内部倾斜延伸，连接部400的第二端形成第二安装口500，沿铅锤方向和水平方向，第二安装口500的中心与第一安装口300的中心之间均具有间距；透光件600设置于第二安装口500内，激光测距装置200位于透光件600的一侧。

在该实施例中，移动设备10还包括第一安装口300、连接部400和透光件600，第一安装口300贯通于设备本体100的壳体120，激光测距装置200可以通过第一安装口300观察到壳体120外部的环境情况。

可以理解，由于激光测距装置200相对于设备本体100水平放置时的重力方向倾斜第一角度，即激光测距装置200向第二检测区域方向倾斜安装，使激光测距装置200向外发射的光源与水平线也相应具有倾斜角度。

连接部400的第一端连接于第一安装口300并朝向壳体120的内部倾斜延伸，连接部400的第二端形成第二安装口500。具体地，连接部400在延伸的同时向靠近第一安装口300中心方向收缩，使第二安装口500的尺寸小于第一安装口300的尺寸。

可以理解，由于壳体120具有壁厚，因此沿水平方向，第二安装口500的中心与第一安装口300的中心之间均具有间距。

沿铅锤方向，第二安装口500的中心与第一安装口300的中心之间均具有间距，使连接部400的第二端向靠近设备本体100顶部的方向延伸，连接部400的延伸方向迎合了激光测距装置200发射光线的方向，避免了壳体120遮挡激光测距装置200发射的光线，影响激光测距装置200对环境中能障碍物的识别。并且，外观上第二安装口500与第二安装口500呈偏心布置，使移动装置900更有设计感，提升其美观度。

透光件600设置于第二安装口500内，激光测距装置200位于透光件600的一侧，激光测距装置200发射的光线可以穿过透光件600，进入到壳体120外部的环境中。透光件600将激光测距装置200和壳体120外部环境中的灰尘隔离，避免灰尘进入激光测距装置200影响其测量的精准度和使用寿命。

如此，第一安装口300贯通于设备本体100的壳体120；连接部400的第一端连接于第一安装口300并朝向壳体120的内部倾斜延伸，连接部400的第二端形成第二安装口500，沿铅锤方向和水平方向，第二安装口500的中心与第一安装口300的中心之间均具有间距，避免了壳体120遮挡激光测距装置200发射的光线，并且提升移动设备10美观度。透光件600设置于第二安装口500内，激光测距装置200位于透光件600的一侧，避免外部灰尘影响激光测距装置200测量的精准度和使用寿命。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图2所示，沿壳体120的高度方向，第二安装口500的顶端与第一安装口300的顶端之间具有第三距离，第二安装口500的底端与第一安装口300的底端之间具有第四距离，第三距离和第四距离的比值与第一距离和第二距离的比值相等。

在该实施例中，由于连接部400在延伸的同时向靠近第一安装口300中心方向收缩，使得沿壳体120的高度方向，第二安装口500的顶端与第一安装口300的顶端之间具有第三距离h

第三距离h

如此，第三距离h

在本申请的一个实施例中，可选地，如图2所示，第三距离和第四距离的比值的取值范围为0.25至0.48。

在该实施例中，第三距离h

如此，第三距离和第四距离的比值的取值范围为0.25至0.48，使在铅锤方向上，激光测距装置200发射光线位于连接部400范围内，避免壳体120遮挡激光测距装置200发射的光线。

在本申请的一个实施例中，如图3、图4、图11、图12、图13、图14和图15所示，移动设备10还包括安装支架700，安装支架700倾斜设置于壳体120内部，激光测距装置200设置于安装支架700，安装支架700的倾斜安装角等于第一角度。

在该实施例中，移动设备10还包括安装支架700，安装支架700倾斜设置于壳体120内部，激光测距装置200设置于安装支架700，安装支架700的倾斜安装角等于第一角度。使激光测距装置200通过安装支架700倾斜地设置在壳体120内，进而使激光测距装置200相对于所述设备本体100水平放置时的重力方向倾斜第一角度。并且使透光件600相对激光测距装置200发出的射线垂直，避免射线在穿过透光件600的情况下产生折射。

如此，安装支架700倾斜设置于壳体120内部，激光测距装置200设置于安装支架700，安装支架700的倾斜安装角等于第一角度，使激光测距装置200相对于所述设备本体100水平放置时的重力方向倾斜第一角度，同时使透光件600相对激光测距装置200发出的射线垂直，避免射线在穿过透光件600的情况下产生折射。

在本申请的一个实施例中，可选地，如如图3、图4、图11、图12、图13、图14和图15所示，移动设备10还包括密封遮光件800，密封遮光件800设置于激光测距装置200的发光侧与透光件600之间。

在该实施例中，移动设备10还包括密封遮光件800，示例性地，密封遮光件800可以是密封海绵。密封遮光件800设置于激光测距装置200的发光侧与透光件600之间，其对激光测距装置200与透光件600的连接部400位起到缓冲、连接和密封的作用，同时，密封遮光件800在透光件600与激光测距装置200之间形成暗室，避免红外激光的收发受到外界环境光以及自身光散射的影响。

如此，移动设备10还包括密封遮光件800，密封遮光件800设置于激光测距装置200的发光侧与透光件600之间，对激光测距装置200与透光件600的连接部400位起到缓冲、连接和密封的作用。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图3、图4、图11、图12、图13、图14和图15所示，激光测距装置200与透光件600之间具有间距，间距小于等于1.5mm；和/或透光件600为红外透光件。

在该实施例中，激光测距装置200与透光件600之间具有间距，间距小于等于1.5mm，使激光测距装置200与透光件600尽量靠近，进而使激光测距装置200发出的射线即刻通过透光件600射出壳体120，避免射线在传播过程中收到干扰。

透光件600为红外透光件，红外透光件在保护激光测距装置200避免外界环境污染的同时，可以穿透红外激光，使激光测距装置200发射和接收的激光通过红外透光件射出或射入壳体120。

示例性地，红外透光件的材料为780nm至1000nm红外波段的透光率均大于90％的材料，可以为透红外PC(塑料)、PMMA(亚克力)或者光学玻璃等。

如此，激光测距装置200与透光件600之间具有间距，间距小于等于1.5mm，减少射线在传播过程中收到的干扰。透光件600为红外透光件，使红外激光可以穿透透光件600。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图1所示，移动设备10还包括：移动装置900；移动装置900与设备本体100连接，移动装置900能够带动设备本体100移动。

在该实施例中，移动设备10包括移动装置900，移动装置900与设备本体100连接，移动装置900能够带动设备本体100移动。具体地，移动装置900含有驱动轮、从动轮、电池、齿轮箱和控制电路板等结构，控制装置能够控制驱动轮运动从而使设备本体100产生位移，以便其可以根据用户需求移动至不同的位置进行工作，实现多点净化。

移动装置900内设置有控制装置、电池、通信装置等，移动装置900中的控制装置与用电器件连接，从而控制用电器件工作，电池不但能够为移动装置900中的用电器件提供电能，还能够对设备本体100中的风机组件、空气处理组件提供电能。

设置于移动装置900的通信装置能够与外部设备通信连接，可以实现将移动设备10接入家居物联网，也可以通过与遥控设备通信连接，实现对移动设备10遥控控制。

如此，移动装置900能够带动设备本体100移动，使设备本体100移动至不同的位置进行工作实现多点净化。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图1所示，移动设备10还包括支撑组件910位于移动装置900和设备本体100之间，支撑组件910能够将设备本体100悬置于移动装置900；雷达950，雷达950设置于移动装置900，雷达位于支撑组件910支撑出的悬空空间内，雷达950可以通过悬空空间对外部环境进行扫描。

在该实施例中，移动设备10还包括雷达，示例性地，雷达可以是激光雷达。雷达950设置于移动装置900。

支撑组件910位于移动装置900和设备本体100之间，支撑组件910能够将设备本体100悬置于移动装置900，使设备本体100与移动装置900之间有间距，进而使设备本体100与移动装置900之间形成进风区域，气流可以通过进风区域进入设备本体100。

支撑组件910可以设置为中空结构，该中空结构可以布置电连接的线路，从而使壳体120内零部件与移动装置900内的控制装置、电池等实现电连接。

具体地，雷达设置在移动装置900靠近其前进方向的一侧，以便雷达可以获得移动装置900前进方向上更宽阔的视野，有助于识别移动装置900前进方向上的物体。

雷达位于支撑组件910支撑出的悬空空间内，雷达950可以通过悬空空间对外部环境进行扫描。雷达可以通过悬空空间对外部环境进行扫描，从而获得环境信息以供移动装置10的控制装置建立环境地图。

可以理解，环境中高度较低的范围内的障碍物相对较多，雷达位于移动设备10靠近底部的位置，可以更加精准的扫描出环境中的环境信息，以使移动设备10可以在移动过程中，根据雷达扫描结果建立环境地图。

如此，雷达950设置于移动装置900，雷达位于支撑组件910支撑出的悬空空间内，雷达950可以通过悬空空间对外部环境进行扫描，从而使该悬空空间不仅可以进风，还可以作为雷达的检测窗口，以使移动装置900的控制装置能够根据雷达的扫描结果对环境空间建立环境地图。支撑组件910位于移动装置900和设备本体100之间，支撑组件910能够将设备本体100悬置于移动装置900，使设备本体100与移动装置900之间有间距，进而使设备本体100与移动装置900之间形成进风区域，气流可以通过进风区域进入设备本体100。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图1所示，移动设备10还包括采集模块960；采集模块960设置于移动装置900的侧部，采集模块960用于采集移动设备10所处环境中的障碍物信息，雷达950靠近采集模块960设置。

在该实施例中，移动设备10还包括采集模块960；采集模块960设置于移动装置900的侧部，采集模块960用于移动装置900移动前进侧的障碍物信息，使移动装置900可以在移动的过程中，根据采集模块960获取到的障碍物信息避让障碍物。雷达950靠近采集模块960设置，也即使雷达950设置于靠近移动装置900的移动前进侧，便于使雷达950获得移动设备10前方的更为广泛的扫描视角。

上述采集模块960可以用于在移动装置900移动时检测雷达950感测盲区中的障碍物信息，并将感测盲区中的障碍物信息传送给移动设备10的控制装置，控制装置将感测盲区中的障碍物的位置信息标记于环境地图上，以供控制装置根据障碍物信息更新环境地图。

需要说明的是，上述激光测距装置200可以用来探测移动设备10所处环境中的障碍物，采集模块960同样可以用来探测移动设备10所处环境中的障碍物，控制装置可以结合使用激光测距装置200和采集模块960采集到的障碍物信息确定环境中的障碍物，以使得控制装置对障碍物的确定更为精准。

具体地，采集模块960可以为线激光传感器，该采集模块960的数量为两个，对称设置于移动装置900的朝向移动方向的侧壁上。

需要说明的是，该采集模块960主要用于检测移动装置900前方的、位于地面且高度较低的障碍物。

如此，在移动设备10的设备本体100上已经设置了激光测距装置200的基础上，采集模块960可以重点关注于位于地面且高度较低的障碍物。

在本申请的一个实施例中，可选地，设备本体100包括空气处理组件，空气处理组件为空气净化组件、空气湿度调节组件或空气温度调节组件中的一种。

在该实施例中，设备本体100包括空气处理组件，空气处理组件可以对进入壳体120内的空气进行处理，空气处理组件为空气净化组件、空气湿度调节组件或空气温度调节组件中的一种，可以对进入空气处理组件的空气进行净化处理、湿度调节或者温度调节。

可选地，空气处理组件为空气净化组件，该空气净化组件可以为HEPA过滤件(High-efficiency particulate arrestance，高效微粒过滤器)。

可选地，空气处理组件为加湿组件，该加湿组件可以为湿帘，该移动设备10可以配置有水箱，以为湿帘供水，从而将湿润的空气吹入环境。

可选地，空气处理组件为除湿组件，该除湿组件可以为具有集水、吸水功能的组件。

可选地，空气处理组件为加热组件，该加热组件可以由电加热管或者电加热网组成。

如此，空气处理组件为空气净化组件、空气湿度调节组件或空气温度调节组件中的一种，可以对空气进行净化处理、湿度调节或者温度调节。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图1、图5和图9所示，移动设备10还包括：出风口920、第一进风部930、第二进风部940；出风口920设置于设备本体100的壳体120；第一进风部930设于壳体120的侧壁；第二进风部940设于壳体120的底部，第二进风部940通过支撑组件910支撑出的悬空空间与外界连通，气流能够通过第一进风部930和第二进风部940进入壳体120并通过空气处理组件处理后流出出风口920。

在该实施例中，移动设备10还包括：出风口920、第一进风部930、第二进风部940。出风口920设置于设备本体100的壳体120，经过空气处理组件处理后的空气通过出风口920排出移动设备10。

第一进风部930设于壳体120的侧壁，第二进风部940设于壳体120的底部，空气可以通过第一进风部930和第二进风部940进入移动设备10的壳体120内。第一进风部930设于壳体120的外周面，第二进风部940设于壳体120的底部，具体地，第二进风部940设有进风口，空气可以通过进风口进入壳体120，可以在壳体120的外周面和底部方向上都可以实现进风，多个方向的进风增大了移动设备10的进风量，增大了整体的进风面积，提高了进风效率，进而提升了移动设备10的处理能力和净化空气时的容尘量。

第二进风部940通过支撑组件910支撑出的悬空空间与外界连通，气流能够通过第一进风部930和第二进风部940进入壳体120并通过空气处理组件处理后流出出风口920。

此外，第二进风部940设置于壳体120的底部，不容易被观察到，因此，增大进风量的第二进风部940不会破坏设备本体100的整体外观设计，保持其原有的设计风格。

如此，出风口920设置于设备本体100的壳体120；第一进风部930设于壳体120的侧壁；第二进风部940设于壳体120的底部，第二进风部940通过支撑组件910支撑出的悬空空间与外界连通，可以在壳体120的外周面和底部方向上都可以实现进风，气流能够通过第一进风部930和第二进风部940进入壳体120并通过空气处理组件处理后流出出风口920，增大了移动设备10的进风量，提升了移动设备10的处理能力和净化空气时的容尘量。

在本申请的一个实施例中，移动设备10为配送机器人、迎宾机器人、导航机器人中的一种。

在一种可能的实施例中，本技术方案应用于移动空气净化产品(即移动设备10)，同样也可应用于具有类似结构和高度尺寸的其他移动类产品上。使用激光测距模块(即激光测距装置200)安装于净化端，具有独特安装倾角(即第一角度)以及安装结构，可保证在400mm距离上对整个高度范围内以及产品的宽度范围内的准确障碍物识别、检测，从而防止产品在移动过程中于前方障碍物发生碰撞。

如图1所示本技术方案应用的一款移动空气净化器，其产品结构包含：

1.底部的移动底盘(即移动装置900)，含有驱动轮、从动轮、电池、和底盘运动附属的齿轮箱、控制电路板等结构。

2.上部为净化器部分(即设备本体100)，包含滤网(即空气处理组件)、风机、操作与显示面板以及其附属的壳体120等结构。在净化器壳体的正前方，即机器的移动前进的方向上，设有激光测距模组。

激光测距模组位于整个产品的中间靠上的区域倾斜安装，倾斜角度为β，为了配合激光测距模组的倾斜安装，在外观上，激光测距模组在壳体120上的安装位置，会在产品壳体120上形成一个类似于水滴型的安装孔(即第一安装口300和第二安装口500)。

激光测距模组的独特的安装位置与角度，具有以下优点：1、充分利用激光测距模组在整个可视角度内的侦测能力，可以保证整个净化器上端只需要一个激光测距模组即可实现避障；

2、激光测距模组可以在产品的上端、下端、左侧、右侧的相同距离范围内同时发现障碍物，从而不存在避障的明显短板。

如图8所示，在高度方向上，在机器前方，与净化器顶部操控台等高的障碍物，其识别距离为L

同时，设定激光测距模块的可视角度FOV＝α，整个净化器高度尺寸为H，激光测距模块距离净化器顶端的高度为H

H

同时，为了满足L

1.激光测距模块倾斜安装，倾斜角度在3°至25°之间，示例性地，倾斜角度约为12°。

2.激光测距模块在整个净化器的高度方向上不可居中设置，而是需要中间偏上位置设置，其设置位置将净化器高度H分成两段H

另外激光测距模块在水平截面上的布置位置，如图8所示，保证激光测距模块需要对前方左右两侧的障碍物具有相同精度的识别能力。因此显然需要将激光测距模块居中布置。

为了符合激光测距模块的倾斜安装的要求，其红外透视窗(即透光件600)亦应该具有倾斜安装面,从外观形态上看，如图6所示，其激光测距模块在机身内部按照一定角度安装，距离机身外轮廓存在一定距离，激光测距模块与外界环境中间由透视窗阻隔。透视窗凹入机器壳体120内部，形成两个轮廓，外侧为透视窗凹孔外轮廓，内测为透视窗凹孔内轮廓。

透视窗凹孔外轮廓与透视窗凹孔内轮廓在高度尺寸上偏心布置，其中透视窗凹孔外轮廓与透视窗凹孔内轮廓在上端的距离为h

整个激光测距方案包括：1.激光测距模组；2.激光测距模组固定支架(即安装支架700)；3.密封与遮光海绵(即密封遮光件800)；4.红外透视窗。

其中，激光测距模组为dTOF(多区域激光测距)，其包含一个激光发射模组和一个激光接收模组，通过红外激光收发的时间差，可以计算指定方向上障碍物的距离，其具有一个红外激光发射器和红外激光接收器，两者在高度方向上垂直。同时红外激光发射器和红外激光接收器，具有一个指定角度，即FOV角度，超出此角度的区域此模组无法侦测。所述红外激光发射与接收，一般是指780nm至1000nm红外波段的单色激光。

红外透视窗为物理隔绝产品外部环境与激光测距模组的薄片，起到保护激光测距模组不受外部环境污染，同时又可穿透红外激光。一般所述红外透视窗，其所使用的材料为780nm至1000nm红外波段的透光率均大于90％的材料，可以为透红外PC、PMMA或者光学玻璃等。

密封海绵介于红外透视窗与激光测距模组支架之间，起到缓冲、连接和密封作用，同时，可以在红外透视窗与激光测距模组之间形成暗室，使得红外激光的收发可以免受外界环境光的影响以及自身光散射的影响。

激光测距模组支架，其上安装有激光测距模组，精确保障激光测距模组与红外透视窗的距离，保证二者距离足够贴近，同时保证二者是平行并列，并且无外光光污染和灰尘污染。一般激光测距模组与红外透视窗的距离，需要保证在0～1.5mm之间。

另外激光测距模组支架，具有独特的仰角，其仰角等于激光测距模块的倾斜安装角。其与净化器壳体120固定安装，使得安装后激光测距模组与垂直平面具有β的角度差异，从而实现前方障碍物多角度的同时侦测。

如图13、图14和图15所示，整个激光测距模组(红外透视窗、密封海绵、激光测距模组支架、激光测距模组)装配成组件后，通过壳体120上的1个螺钉孔121与2个卡槽122固定。

在本申请的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本申请和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本申请的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本申请的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。