支柱搬运机

技术领域

本发明涉及巷道开设技术领域，尤其是涉及一种支柱搬运机。

背景技术

煤矿巷道挖掘过程中，需要对巷道进行支撑加固，用于巷道支撑的立柱采用人工的方式利用推车运输到巷道内部，效率低下，且容易受到地面上杂物的干涉，影响运输进度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种支柱搬运机，以缓解现有巷道人工运输支柱效率低的技术问题。

本发明实施例提供的一种支柱搬运机，包括：主体、驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与所述主体连接，所述驱动机构与工字吊轨连接，所述驱动机构能够在所述工字吊轨上运动；

所述抓取机构连接在所述主体上，所述抓取机构用于抓取支柱。

进一步的，所述驱动机构包括分别位于工字吊轨相对两侧的第一驱动轮和第二驱动轮，且所述第一驱动轮和第二驱动轮分别与工字吊轨的竖向中间肋板滚动连接。

进一步的，所述驱动机构包括限位轮组件，所述限位轮组件包括位于所述工字吊轨两侧的第一限位轮和第二限位轮，所述第一限位轮和第二限位轮滚动连接在所述工字吊轨的下边沿的上表面上。

进一步的，所述主体上设置有与所述工字吊轨滚动连接的吊装机构。

进一步的，所述吊装机构包括位于工字吊轨相对两侧的第三限位轮和第四限位轮，且第三限位轮和第四限位轮分别滚动连接在所述工字吊轨的下边沿的上表面上；

所述吊装机构包括位于工字吊轨相对两侧的第五限位轮和第六限位轮，且第五限位轮和第六限位轮分别滚动连接在所述工字吊轨的下边沿的横向侧壁上。

进一步的，所述主体上设置有上支撑组件和下支撑组件，所述上支撑组件用于与巷道顶壁支撑，所述下支撑组件用于与巷道地面支撑。

进一步的，所述上支撑组件包括摆臂、伸缩支撑脚和摆动伸缩缸，所述摆臂的一端与主体的横向侧壁铰接，另一端连接伸缩支撑脚，所述伸缩支撑脚的支撑端能够沿竖向向上进行伸缩运动；

所述摆动伸缩缸的一端铰接在所述主体内部，另一端与所述摆臂铰接，所述摆动伸缩缸用于使所述摆臂摆动至与所述主体的横向侧壁垂直或者平行。

进一步的，所述下支撑组件包括底座、第一连杆、第二连杆、滑轨、滑块和推拉机构，所述第一连杆的一端与主体铰接，所述第一连杆的另一端与底座铰接；所述第二连杆的一端与底座铰接，所述第二连杆的另一端与滑块铰接；所述滑轨沿主体的纵向延伸，所述滑块滑动连接在所述滑轨上，所述推拉机构与所述滑块连接，用于驱动所述滑块沿所述滑轨滑动，以使所述第一连杆和第二连杆所成的夹角改变。

进一步的，所述抓取机构包括依次连接的基座、连接臂组件和抓手；

所述连接臂组件和抓手之间设置有摆动机构，所述摆动机构用于改变所述抓手的朝向。

进一步的，所述摆动机构和所述抓手之间设置有第一旋转机构，所述第一旋转机构用于使所述抓手旋转。

本发明实施例提供的支柱搬运机包括：主体、驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与所述主体连接，所述驱动机构与工字吊轨连接，所述驱动机构能够在所述工字吊轨上运动；所述抓取机构连接在所述主体上，所述抓取机构用于抓取支柱。支柱搬运机吊挂在工字吊轨上，利用与工字吊轨连接的驱动机构可以带动支柱搬运机整体前后运动，利用支柱搬运机上的抓取机构抓取支柱，从而可以实现支柱的转移。利用支柱搬运机转移支柱的过程中，解放了人力，受地面情况影响降低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的支柱搬运机的示意图；

图2为本发明实施例提供的支柱搬运机的驱动机构的示意图；

图3为本发明实施例提供的支柱搬运机的主体的示意图；

图4为图3中A位置的局部放大图；

图5为图3中B位置的局部放大图；

图6为本发明实施例提供的支柱搬运机的抓取机构的示意图。

图标：100-主体；110-吊装机构；111-第三限位轮；112-第四限位轮；113-第五限位轮；114-第六限位轮；120-上支撑组件；121-摆臂；122-伸缩支撑脚；123-摆动伸缩缸；130-下支撑组件；131-底座；132-第一连杆；133-第二连杆；134-滑轨；135-滑块；136-推拉机构；

200-驱动机构；210-第一驱动轮；220-第二驱动轮；230-第一限位轮；240-第二限位轮；

300-抓取机构；310-基座；321-大臂；322-大臂摆动油缸；323-小臂；324-小臂摆动油缸；330-抓手；340-第一旋转机构；350-摆动机构；

400-第二旋转机构。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供的支柱搬运机包括：主体100、驱动机构200和抓取机构300，所述驱动机构200与所述主体100连接，所述驱动机构200与工字吊轨连接，所述驱动机构200能够在所述工字吊轨上运动；所述抓取机构300连接在所述主体100上，所述抓取机构300用于抓取支柱。工字吊轨需事先安装在巷道的顶壁上，支柱搬运机吊挂在工字吊轨上，利用与工字吊轨连接的驱动机构200可以带动支柱搬运机整体前后运动，利用支柱搬运机上的抓取机构300抓取支柱，从而可以实现支柱的转移。利用支柱搬运机转移支柱的过程中，解放了人力，受地面情况影响降低。

具体的，驱动机构200可以连接在主体100的一端，抓取机构300位于主体100的另一端。驱动机构200的数量可以为一个、两个或者多个。本实施例中，驱动机构200的数量为两个，两个驱动机构200之间通过连杆连接。

如图2所示，所述驱动机构200包括分别位于工字吊轨相对两侧的第一驱动轮210和第二驱动轮220，且所述第一驱动轮210和第二驱动轮220分别与工字吊轨的竖向中间肋板滚动连接。

第一驱动轮210和第二驱动轮220分别连接着动力源，动力源可以为马达。第一驱动轮210和第二驱动轮220的转轴均沿竖向设置，二者分别夹紧贴合在工字吊轨的竖向中间肋板左右两侧面上，通过与工字吊轨之间的摩擦力实现驱动机构200的行进。

如图2所示，为了使驱动机构200的行进更加稳定，所述驱动机构200包括限位轮组件，所述限位轮组件包括位于所述工字吊轨两侧的第一限位轮230和第二限位轮240，所述第一限位轮230和第二限位轮240滚动连接在所述工字吊轨的下边沿的上表面上。第一限位轮230和第二限位轮240额转轴沿横向设置，第一限位轮230和第二限位轮240分别位于工字吊轨的上边沿和下边沿之间，并且与工字吊轨的下边沿的上表面滚动接触，提高了驱动机构200吊挂在工字吊轨上的稳定性。

如图3和图5所示，为了提高主体100行进过程中的稳定性，所述主体100上设置有与所述工字吊轨滚动连接的吊装机构110，吊装机构110吊挂在工字导轨上，平衡了主体100的重力，并且吊装机构110也可以与工字吊轨滚动接触，从而使主体100的行进更加顺畅。沿主体100的长度方向，吊装机构110可以设置多个。

具体的，所述吊装机构110包括位于工字吊轨相对两侧的第三限位轮111和第四限位轮112，且第三限位轮111和第四限位轮112分别滚动连接在所述工字吊轨的下边沿的上表面上；第三限位轮111和第四限位轮112分别位于工字吊轨的上边沿和下边沿之间，并且与工字吊轨的下边沿的上表面滚动接触，提高了主体100吊挂在工字吊轨上的稳定性，降低了主体100上下方向上的晃动幅度。

所述吊装机构110包括位于工字吊轨相对两侧的第五限位轮113和第六限位轮114，且第五限位轮113和第六限位轮114分别滚动连接在所述工字吊轨的下边沿的横向侧壁上，从而在左右方向上进行了限位，降低主体100左右方向上的晃动幅度。

同一吊装机构110上的第三限位轮111和第四限位轮112的数量均为多个且一一对应；同一吊装机构110上的第五限位轮113和第六限位轮114的数量均为多个且一一对应，从而提高吊装机构110与工字吊轨之间的接触面积。

如图4所示，所述主体100上设置有上支撑组件120和下支撑组件130，所述上支撑组件120用于与巷道顶壁支撑，所述下支撑组件130用于与巷道地面支撑。在对支柱进行抓取与释放时，可以利用上支撑组件120和下支撑组件130分别与巷道的顶壁和地面进行支撑，提高抓取的安全性。

具体的，所述上支撑组件120包括摆臂121、伸缩支撑脚122和摆动伸缩缸123，所述摆臂121的一端与主体100的横向侧壁铰接，另一端连接伸缩支撑脚122，所述伸缩支撑脚122的支撑端可以沿竖向向上进行伸缩运动；所述摆动伸缩缸123的一端铰接在所述主体100内部，另一端与所述摆臂121铰接，所述摆动伸缩缸123用于使所述摆臂121摆动至与所述主体100的横向侧壁垂直或者平行。

摆臂121可以相对于主体100进行摆动，从而实现摆臂121展开与收纳。当摆动伸缩缸123伸长后，可以将摆臂121向外侧推动，从而使摆臂121与主体100的侧壁垂直，然后伸缩支撑脚122伸长使其支撑端与巷道顶壁抵接。而当搬运机需要行进时，可以将伸缩支撑脚122的支撑端回缩，然后缩短摆动伸缩缸123，使摆臂121转动至与主体100的侧壁平行，避免搬运机行进过程中上支撑组件120产生干涉。

如图4所示，所述下支撑组件130包括底座131、第一连杆132、第二连杆133、滑轨134、滑块135和推拉机构136，所述第一连杆132的一端与主体100铰接，所述第一连杆132的另一端与底座131铰接；所述第二连杆133的一端与底座131铰接，所述第二连杆133的另一端与滑块135铰接；所述滑轨134沿主体100的纵向延伸，所述滑块135滑动连接在所述滑轨134上，所述推拉机构136与所述滑块135连接，用于驱动所述滑块135沿所述滑轨134滑动，以使所述第一连杆132和第二连杆133所成的夹角改变。

下支撑组件130使用时，可以利用推拉机构136带动滑块135朝向第一连杆132方向运动，从而使第一连杆132和第二连杆133之间的夹角减小，逐渐趋于竖直的第一连杆132和第二连杆133可以带动底座131向下运动并于地面抵接；而当需要下支撑组件130收起时，可以将滑块135向远离第二连杆133方向拉动，第二连杆133拉动第一连杆132逐渐趋于水平，底座131从地面上升起。

如图6所示，所述抓取机构300包括依次连接的基座310、连接臂组件和抓手330；所述连接臂组件和抓手330之间设置有摆动机构350，所述摆动机构350用于改变所述抓手330的朝向。摆动机构350可以为旋转油缸，旋转油缸的转轴可以沿横向设置，摆动方向为上下方向，从而可以抓取平放在地面上的支柱，也可以抓取靠在墙壁上的支柱。

所述摆动机构350和所述抓手330之间设置有第一旋转机构340，所述第一旋转机构340用于使所述抓手330旋转。摆动机构350可以包括回转减速机，转动抓手330后可以使转手的开合方向改变，从而适应不同摆放位置的支柱。

连接臂组件可以包括大臂321、大臂摆动油缸322、小臂323和小臂摆动油缸324，大臂321一端与基座310连接，另一端与小臂323连接，大臂摆动油缸322的一端与基座310连接，另一端与大臂321连接；小臂摆动油缸324的一端和大臂321连接，另一端与小臂323连接。

抓手330机构和主体100的端部连接，且二者之间设置有第二旋转机构400，通过第二旋转机构400可以使抓手330机构整体旋转，从而适应更多的抓取场景。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。