一种汽车电动门锁控制方法、控制电路和汽车电动门

技术领域

本发明涉及一种控制方法、控制电路和电动门，尤其涉及一种汽车电动门锁控制方法、控制电路和汽车电动门。

背景技术

随着电动汽车的不断普及，汽车门锁也从传统机械式演化到电子式，成本降低的同时也大大减轻了车门重量，但是控制器端的控制策略变得越来越复杂，目前应用的电子式汽车侧门锁，取消了传统的解闭锁电机和锁状态信号，车门的解闭锁状态通过车门控制器中软件的虚拟状态来控制，由于此状态并非是硬线采集，因此，需要一套控制策略来保证用户的体验与传统门锁无差异。

当前应用的电子锁在常规使用工况下，外开启车门时是车门处于锁止状态，由于车辆在整个使用寿命周期内存在反复的休眠唤醒、蓄电池断电和维修换件等情况，因此在设计门锁状态信号发送策略时，要保证用户的体验与传统门锁无差异，也要保证车门能够在维修过程中正常开启，避免出现钥匙锁到车内等情况的发生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车电动门锁控制方法、控制电路和汽车电动门，针对现有技术中存在的休眠唤醒、蓄电池断电和维修换件后不能执行正确的解锁/闭锁逻辑的情况，解决现有技术存在的缺憾。

本发明提供了下述方案：

一种汽车电动门锁控制方法，具体包括：

车门控制器DCU接收域控制器PDC的解锁/闭锁指令，并对电动门锁状态信号进行非暂态存储；

在车门控制器DCU被休眠唤醒或断电恢复后，向总线发送休眠唤醒或断电恢复之前的第一电动门锁状态信号，并确认当前的第二电动门锁状态信号；

检测第一电动门锁状态信号存储的是闭锁状态信号还是解锁状态信号，并结合域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作。

进一步的，所述检测第一电动门锁状态信号存储的是闭锁状态信号还是解锁状态信号，并结合域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作，具体为：

如果第一电动门锁状态信号存储的是车门闭锁状态信号，则根据域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作；

如果第一电动门锁状态信号存储的是车门解锁状态信号，则根据域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作。

进一步的，所述如果第一电动门锁状态信号存储的是车门闭锁状态信号，则根据域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作，具体为：

如果域控制器PDC发送了解锁/闭锁指令，则车门控制器DCU执行域控制器PDC发送的解锁/闭锁指令，并向域控制器PDC发送相应的解锁/闭锁状态信号；

如果车门控制器DCU未检测到域控制器PDC发送了解锁/闭锁指令，则根据当前的车门状态和碰撞解锁状态，执行对应的解锁/闭锁指令。

进一步的，所述如果车门控制器DCU未检测到域控制器PDC发送了解锁/闭锁指令，则根据当前的车门状态和碰撞解锁状态，执行对应的解锁/闭锁指令，具体为：

车门控制器DCU判断当前车门状态和碰撞解锁状态；

如果当前车门处于关闭状态，且碰撞解锁信号未触发，则车门控制器DCU向域控制器PDC发送车门闭锁状态信号；

如果当前车门处于开启状态，则车门控制器DCU向域控制器PDC发送车门解锁状态信号；

如果当前车门处于关闭状态且碰撞解锁信号触发，则车门控制器DCU向域控制器PDC发送车门解锁状态信号；

还包括：车门控制器DCU检测汽车电动门锁是否为初始上电，如果电动门锁为初始状态，则车门控制器DCU向域控制器PDC发送碰撞解锁状态信号。

一种汽车电动门锁控制系统，具体包括：

电动门锁状态信号存储模块，车门控制器DCU接收域控制器PDC的解锁/闭锁指令，并对电动门锁状态信号进行非暂态存储；

电动门锁状态信号检测模块，在车门控制器DCU被休眠唤醒或断电恢复后，向总线发送休眠唤醒或断电恢复之前的第一电动门锁状态信号，并确认当前的第二电动门锁状态信号；

电动门锁解闭锁指令执行模块，检测第一电动门锁状态信号存储的是闭锁状态信号还是解锁状态信号，并结合域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作。

一种汽车电动门锁控制电路，包括：

车门控制器DCU，用于执行解锁/闭锁指令，和/或反馈电动门锁的当前解锁/闭锁状态信号，所述车门控制器DCU跨接在整车CAN总线上，用于从整车CAN总线接收和发送解锁/闭锁指令和解闭锁状态信号；所述车门控制器DCU与汽车电动门锁相连，用于执行解锁/闭锁指令；

域控制器PDC，用于提供电动门锁的闭锁/解锁的控制逻辑；

所述汽车电动门锁控制电路通过车门控制器DCU和域控制器PDC执行所述的汽车电动门锁控制方法。

一种汽车电动门锁，所述汽车电动门锁与汽车电动门锁控制系统和/或汽车电动门锁控制电路相连，根据所述汽车电动门锁控制电路发送的指令，执行对应的解锁/闭锁操作指令，并反馈对应的解锁/闭锁状态信号。

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行所述方法的步骤。

一种汽车电动门，所述汽车电动门中设置有汽车电动门锁，还包括：

电子设备，用于实现所述的方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行所述方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行所述方法的步骤。

本发明与现有技术相比具有以下的优点：

休眠唤醒、整车断电或维修车门等过程中，存在频繁打开、关闭车门的情况，因此车门的解锁/闭锁状态可能会随时发生变化，导致发送解锁/闭锁信号的控制逻辑不合理，车辆恢复后无法正常开启车门，本发明利用车门控制器DCU接收域控制器PDC的解锁/闭锁指令，并对电动门锁状态信号进行非暂态存储，根据车辆休眠唤醒或断电恢复之前与之后的第一、二电动门锁状态信号的具体状态，并结合域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作，利用一套控制策略确保用户的体验感与传统的机械式闭锁操作无差异，能够唯车门在维修过程中正常开启，防止出现钥匙锁到车内等情况的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是汽车电动门锁控制方法的流程图。

图2是汽车电动门锁控制系统的架构图。

图3是汽车电动门锁(电子锁)的原理示意图。

图4是汽车电动门锁控制电路的原理框图。

图5是电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示的汽车电动门锁控制方法流程，方法步骤包括：

步骤S1，车门控制器DCU接收域控制器PDC的解锁/闭锁指令，并对电动门锁状态信号进行非暂态存储；

示例性的，为保证断电或者休眠唤醒后不丢失电动门锁状态信号状，可以使用EEProm作为存储装置进行非暂态存储。

步骤S2，在车门控制器DCU被休眠唤醒或断电恢复后，向总线发送休眠唤醒或断电恢复之前的第一电动门锁状态信号，并确认当前的第二电动门锁状态信号；

具体的，车门控制器DCU检测汽车电动门锁是否为初始上电，例如车门控制器DCU是第一次供货来的新品，如果电动门锁为初始状态，则车门控制器DCU向域控制器PDC发送碰撞解锁状态信号。

步骤S3，检测第一电动门锁状态信号存储的是闭锁状态信号还是解锁状态信号，并结合域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作。

具体的，如果第一电动门锁状态信号存储的是车门闭锁状态信号，则根据域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作；

如果第一电动门锁状态信号存储的是车门解锁状态信号，则根据域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作。

示例性的，如果域控制器PDC发送了解锁/闭锁指令，则车门控制器DCU执行域控制器PDC发送的解锁/闭锁指令，并向域控制器PDC发送相应的解锁/闭锁状态信号；

如果车门控制器DCU未检测到域控制器PDC发送了解锁/闭锁指令，则根据当前的车门状态和碰撞解锁状态，执行对应的解锁/闭锁指令。

示例性的，如果车门控制器DCU未检测到域控制器PDC发送了解锁/闭锁指令，则根据当前的车门状态和碰撞解锁状态，执行对应的解锁/闭锁指令。

具体的，车门控制器DCU判断当前车门状态和碰撞解锁状态；

如果当前车门处于关闭状态，且碰撞解锁信号未触发，则车门控制器DCU向域控制器PDC发送车门闭锁状态信号；

如果当前车门处于开启状态，则车门控制器DCU向域控制器PDC发送车门解锁状态信号；

如果当前车门处于关闭状态且碰撞解锁信号触发，则车门控制器DCU向域控制器PDC发送车门解锁状态信号。

对于上述实施例公开的方法步骤，出于简单描述的目的将方法步骤表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

流程图或以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为：表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序执行并实现功能，或者按照循环、分支等程序结构执行计算机指令并实现相应的功能，这是本领域技术人员在实施本发明实施例时理所当然可以理解的。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

如图2所示的汽车电动门锁控制系统的架构图，具体包括：

电动门锁状态信号存储模块，车门控制器DCU接收域控制器PDC的解锁/闭锁指令，并对电动门锁状态信号进行非暂态存储；

电动门锁状态信号检测模块，在车门控制器DCU被休眠唤醒或断电恢复后，向总线发送休眠唤醒或断电恢复之前的第一电动门锁状态信号，并确认当前的第二电动门锁状态信号；

电动门锁解闭锁指令执行模块，检测第一电动门锁状态信号存储的是闭锁状态信号还是解锁状态信号，并结合域控制器PDC是否发送解锁/闭锁指令，执行对应的汽车电动门锁解锁/闭锁操作。

值得注意的是，虽然在本发明实施例中只披露了一些基本功能模块，但并不意味着本系统的组成仅仅局限于上述基本功能模块，相反，本实施例所要表达的意思是：在上述基本功能模块的基础之上本领域技术人员可以结合现有技术任意添加一个或多个功能模块，形成无穷多个实施例或技术方案，也就是说本系统是开放式而非封闭式的，不能因为本实施例仅仅披露了个别基本功能模块，就认为本发明权利要求的保护范围局限于所公开的基本功能模块。同时，为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元、模块分别描述。当然在实施本发明时可以把各单元、模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

以上所描述的系统的实施方式仅仅是示意性的，例如：其中作为系统中的各个功能模块、单元或子系统等可以是也可以不是物理上分开的，或者可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于同一个地方，也可以分布到多个不同的系统及其子系统或模块上。本领域技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部功能模块、单元或子系统来实现本发明实施例的目的，对于上述情形本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下即可以理解并实施。

如图3所示的汽车电动门锁(电子锁)的原理示意图，电子锁(汽车电动门锁)有三种状态，分别是电开状态、复位状态和碰撞解锁状态。

1、电开位置：当车门执行电开动作，电机需要驱动至此位置才能将车门完全打开；

2、复位位置：当执行完电开动作后，电机需要反向驱动至此位置，才能保证下次将车门关闭；门锁处于复位位置且车门关闭后，无法通过机械外拉手将车门打开，机械内拉手是可以将车门打开，因此该位置也是闭锁位置，当车门关闭状态下，接收到闭锁或者解锁指令，无需驱动门锁电机，只需要反馈相应的闭锁和解锁状态信号即可；当DCU发送解锁状态信号，此时通过外把手触发外部开启信号，可通过电机驱动打开车门；与传统门锁的中控闭锁位置效果相同，机械内开有效，机械外开无效。

3、碰撞解锁位置：可通过机械钥匙解锁或者DCU执行碰撞解锁，可使门锁处于碰撞解锁位置，当门锁处于此位置，可通过机械内拉手和机械外拉手的方式将车门拉开；执行完碰撞解锁后必须执行一次电动弹开，否则车门无法执行闭锁。当门锁处于碰撞解锁位置，使用车内的机械拉手打开车门后，门锁仍处于碰撞解锁位置。与传统门锁的中控解锁位置效果相同，机械内开和机械外开均有效。

在本实施例中提供了一种汽车电动门锁控制方法在具体应用场景中的实施方式，即汽车门锁信号发送/接收的策略：

1.电子锁供货时处于碰撞解锁状态，因此，当整车初次上电时，DCU默认发送解锁状态信号；

2.当DCU第一次接收到PDC的解闭锁信号后，按照PDC的实际解锁/闭锁指令，存储解闭锁状态，并且立刻将当前闭锁状态存储至EEProm中，要保证断电或者休眠唤醒后，不丢失此状态值；

3.当休眠唤醒或者断电恢复供电后，DCU先在总线发送一帧之前存储的锁状态信号，并且同步确认当前的锁状态；

1)当休眠唤醒或者断电恢复供电前，DCU存储的是车门闭锁状态信号；

①此时若有PDC发送解闭锁指令，则立刻按照PDC实际发送的指令，发送相应的解锁/闭锁状态信号；

②此时若无PDC发送解闭锁指令，判断当前车门状态和碰撞解锁状态，若车门处于关闭且碰撞解锁信号未触发，则DCU发送车门闭锁信号；若车门处于开启状态，则DCU发送车门解锁信号；若车门处于关闭且碰撞解锁信号触发，则DCU发送车门解锁信号；

2)当休眠唤醒或者断电恢复供电前，DCU存储的是车门解锁状态信号；

①此时若有PDC发送解闭锁指令，则立刻按照PDC实际发送的指令，发送相应的解锁/闭锁状态信号；

②此时若无PDC发送解闭锁指令，则无需判断车门状态和碰撞解锁状态，则持续DCU持续发送车门解锁信号。

如图4所示的汽车电动门锁控制电路的原理框图，本发明实施例提供了一种汽车电动门锁控制电路，包括：

车门控制器DCU，用于执行解锁/闭锁指令，和/或反馈电动门锁的当前解锁/闭锁状态信号，所述车门控制器DCU跨接在整车CAN总线上，用于从整车CAN总线接收和发送解锁/闭锁指令和解闭锁状态信号；所述车门控制器DCU与汽车电动门锁相连，用于执行解锁/闭锁指令。

域控制器PDC，用于提供电动门锁的闭锁/解锁的控制逻辑；

所述汽车电动门锁控制电路通过车门控制器DCU和域控制器PDC执行汽车电动门锁控制方法。

本发明实施例还提供了一种汽车电动门锁控制装置，在装置中设置有汽车电动门锁控制电路。

基于本发明实施例还可以得到一种汽车电动门锁，该汽车电动门锁与其他实施例中的汽车电动门锁控制系统和汽车电动门锁控制电路相连，根据所述汽车电动门锁控制电路发送的指令，执行对应的解锁/闭锁操作指令并反馈对应的解锁/闭锁状态信号。

在本申请中，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

如图5所述，本发明实施例在汽车电动门锁控制方法、系统和控制电路的基础之上，还提供了与之对应的电子设备、存储介质和汽车电动门：

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行汽车电动门锁控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行汽车电动门锁控制方法的步骤。

一种汽车电动门，所述汽车电动门中设置有汽车电动门锁，还包括：

电子设备，用于实现汽车电动门锁控制方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行汽车电动门锁控制方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行汽车电动门锁控制方法的步骤。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor,NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

电子设备包括硬件层，运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统上的应用层。该硬件层包括中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、内存管理单元(MMU，Memory Management Unit)和内存等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(Process)实现电子设备控制的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。并且在本发明实施例中该电子设备可以是智能手机、平板电脑等手持设备，也可以是桌面计算机、便携式计算机等电子设备，本发明实施例中并未特别限定。

本发明实施例中的电子设备控制的执行主体可以是电子设备，或者是电子设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。电子设备可以获取到存储介质对应的固件，存储介质对应的固件由供应商提供，不同存储介质对应的固件可以相同可以不同，在此不做限定。电子设备获取到存储介质对应的固件后，可以将该存储介质对应的固件写入存储介质中，具体地是往该存储介质中烧入该存储介质对应固件。将固件烧入存储介质的过程可以采用现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

电子设备还可以获取到存储介质对应的重置命令，存储介质对应的重置命令由供应商提供，不同存储介质对应的重置命令可以相同可以不同，在此不做限定。

此时电子设备的存储介质为写入了对应的固件的存储介质，电子设备可以在写入了对应的固件的存储介质中响应该存储介质对应的重置命令，从而电子设备根据存储介质对应的重置命令，对该写入对应的固件的存储介质进行重置。根据重置命令对存储介质进行重置的过程可以现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

需要说明的是，本说明书与权利要求中使用了某些词汇来指称特定元件。本领域技术人员应可以理解，不同的制造商、生产厂商可能会用不同名词来称呼同一个元件。本说明书与权利要求并不以名词的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异作为区分的准则。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如：在权利要求书中所要求保护的实施例的任意之一都可以以本发明实施例以任意的组合方式来使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其它等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而己。在整个说明书中，同样的附图标记指示同样的元件。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括相应的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括相应的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。