激光雷达

技术领域

本发明涉及环境感知领域，尤其涉及一种激光雷达。

背景技术

激光雷达是一种感知周围信息的器件，在进行周围环境探测时，可以利用激光雷达的激光器阵列发出探测光束，以探测目标物，探测光束被目标物反射产生回波光束，回波光束被固态激光雷达的探测器阵列接收，进行处理后，就可以得到周围环境信息。

轴部设计质量直接关系到激光雷达的结构可靠性。目前，贯穿轴式激光雷达的结构设计中，上仓模块位于光机模块顶部，下仓模块位于光机模块底部，需要在贯穿轴的轴侧开槽布线以实现上仓模块的供电，降低了轴部强度和刚度，增加了加工难度和装配难度。

因此，如何在实现轴部贯穿式激光雷达的基础上，提高激光雷达的轴部强度和刚度的同时降低激光雷达的加工和装配难度，就成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种激光雷达，以在实现轴部贯穿式激光雷达的基础上，提高激光雷达的轴部强度和刚度的同时降低激光雷达的加工和装配难度。

为解决上述问题，本发明提供一种激光雷达，包括：

轴部，固定连接于所述激光雷达的顶盖和底座；

光机模块，可转动连接于所述轴部，且设置于所述轴部的外周；

驱动模块，包括第一驱动模块和第二驱动模块，所述驱动模块固定于所述轴部，设置于所述轴部的外周，其中，所述第二驱动模块与所述第一驱动模块相对设置，且所述第一驱动模块和所述第二驱动模块均位于所述光机模块的同一侧。

可选地，所述第一驱动模块还包括：

第一通信单元，固定于所述第一驱动模块的第一电路板；

所述第二驱动模块还包括：

第二通信单元，固定于所述第二驱动模块的第二电路板，与所述第一通信单元相对设置，适于与所述第一通信单元通信。

可选地，所述激光雷达还包括：

电机模块，与所述第一通信单元和所述第二通信单元相邻；

角度测量模块，与所述电机相邻设置；

供电模块，与所述角度测量模块相邻；

所述电机模块、所述角度测量模块和所述供电模块均设置在所述轴部的外周。

可选地，在与所述激光雷达的轴部垂直的方向上，与所述电机模块、所述角度测量模块和所述供电模块相比，所述第一通信单元和所述第二通信单元更靠近所述轴部。

可选地，所述电机模块包括：

电机转子，固定于所述第一驱动模块的第一屏蔽壳；

在所述激光雷达的轴向方向上，所述角度测量模块的码盘设置于所述电机转子的端面，且相较于所述电机转子更远离所述第一驱动模块的第一电路板。

可选地，所述第一驱动模块还包括：

第一屏蔽壳，固定于所述第一驱动模块的第一电路板；

电连接板，设置于所述第一屏蔽壳，适于连接所述第一电路板和所述激光雷达的供电模块。

可选地，所述第二驱动模块还包括：

第二屏蔽壳，固定于所述第二驱动模块的第二电路板；

所述角度测量模块包括：

磁编码器，固定于所述第二屏蔽壳；

光电编码器，固定于所述第二屏蔽壳，且所述光电编码器的固定位置与所述磁编码器的固定位置不同。

可选地，所述光机模块包括：

光束压缩单元，适于对探测光束在特定轴向上进行光束压缩；

反射单元，适于对所述探测光束和回波光束进行反射。

可选地，所述光机模块还包括：

发射模块，包括至少2个发射单元，各个所述发射单元适于分时发射所述探测光束；

接收模块，包括至少2个接收单元，各个所述接收单元适于分时接收所述探测光束返回的回波光束。

可选地，所述反射单元包括：

第一反射单元，所述第一反射单元适于对所述探测光束进行多次反射；

第二反射单元，所述第二反射单元适于对所述回波光束进行多次反射。

可选地，所述激光雷达还包括：

配重单元，安装于所述光机模块，且所述配重单元的安装位置可调。

可选地，所述光机模块开设有适于安装所述配重单元的配重孔。

可选地，所述配重孔呈扇形排布。

可选地，所述配重孔包括多组线性排列配重孔，所述配重孔呈扇形排布包括：

沿所述激光雷达的光机模块的不同的径向方向上，各组所述线性排列配重孔依次排列形成扇形排布结构。

可选地，所述配重单元的数量为多个，各个所述配重单元的重量不同或者尺寸不同。

可选地，在所述轴部的轴向方向上，所述驱动模块相较于所述光机模块设置在更远离所述顶盖的位置。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

本发明所提供的激光雷达，包括轴部，固定连接于所述激光雷达的顶盖和底座；光机模块，可转动连接于所述轴部，且设置于所述轴部的外周；驱动模块，包括第一驱动模块和第二驱动模块，所述驱动模块固定于所述轴部，设置于所述轴部的外周，其中，所述第二驱动模块与所述第一驱动模块相对设置，且所述第一驱动模块和所述第二驱动模块均位于所述光机模块的同一侧。这样，本发明实施例所提供的激光雷达，通过将轴部固定连接于所述激光雷达的顶盖和底座，使得所述轴部可以贯穿于所述驱动模块和所述光机模块设置，并在贯穿式轴部设置的基础上，将所述驱动模块的第一驱动模块和第二驱动模块均设置在所述激光雷达的轴部的外周且位于所述光机模块的同一侧，可以直接通过第一驱动模块和第二驱动模块实现对激光雷达的驱动，从而可以避免为了实现激光雷达的驱动而在所述轴部开槽造成激光雷达的轴部强度和刚度降低的情况，而且不需要对所述轴部进行开槽还可以降低激光雷达的加工难度，同时可以降低激光雷达的装配难度。

可选方案中，本发明所提供的激光雷达，所述第一驱动模块还包括：第一通信单元，固定于所述第一驱动模块的第一电路板；所述第二驱动模块还包括：第二通信单元，固定于所述第二驱动模块的第二电路板，与所述第一通信单元相对设置，适于与所述第一通信单元通信。通过在所述第一驱动模块和所述第二驱动模块上各设置通信单元，可以简单直接的实现通信功能，从而不需要通过对所述激光雷达的轴部实施开槽的手段来实现所述激光雷达的通信功能，提高所述激光雷达轴部的强度和刚度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所提供的激光雷达的爆炸示意图；

图2是图1所示的激光雷达的剖视图；

图3是图1所示的激光雷达的第一驱动模块的部分结构示意图；

图4是图1所示的激光雷达的第二驱动模块的部分结构示意图；

图5是图1所示的激光雷达的光机模块的立体结构图；

图6是图5所示的激光雷达的光机模块的内部结构示意图；

图7是图1所示的激光雷达的光机模块的俯视图；

图8是本发明所提供的激光雷达的配重孔的一排布结构示意图。

具体实施方式

由背景技术可知，现有的轴部贯穿式激光雷达的轴部强度和刚度较低，加工和装配的难度增大。

为在实现轴部贯穿式激光雷达的基础上，提高激光雷达的轴部强度和刚度的同时，降低激光雷达的加工和装配难度，本发明实施例提供了一种激光雷达，包括：

轴部，固定连接于所述激光雷达的顶盖和底座；

光机模块，可转动连接于所述轴部，且设置于所述轴部的外周；

驱动模块，包括第一驱动模块和第二驱动模块，所述驱动模块固定于所述轴部，设置于所述轴部的外周，其中，所述第二驱动模块与所述第一驱动模块相对设置，且所述第一驱动模块和所述第二驱动模块均位于所述光机模块的同一侧。

可以看出，本发明实施例所提供的激光雷达，包括轴部，固定连接于所述激光雷达的顶盖和底座；光机模块，可转动连接于所述轴部，且设置于所述轴部的外周；驱动模块，包括第一驱动模块和第二驱动模块，所述驱动模块固定于所述轴部，设置于所述轴部的外周，其中，所述第二驱动模块与所述第一驱动模块相对设置，且所述第一驱动模块和所述第二驱动模块均位于所述光机模块的同一侧。这样，本发明实施例所提供的激光雷达，通过将轴部固定连接于所述激光雷达的顶盖和底座，使得所述轴部可以贯穿于所述驱动模块和所述光机模块设置，并在贯穿式轴部设置的基础上，将所述驱动模块的第一驱动模块和第二驱动模块均设置在所述激光雷达的轴部的外周且位于所述光机模块的同一侧，可以直接通过第一驱动模块和第二驱动模块实现对激光雷达的驱动，从而可以避免为了实现激光雷达的驱动而在所述轴部开槽造成激光雷达的轴部强度和刚度降低的情况，而且不需要对所述轴部进行开槽还可以降低激光雷达的加工难度，同时可以降低激光雷达的装配难度。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本说明书所涉及到的指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位，以特定的方位构造，因此不能理解为对本发明的限制。

请参考图1和图2，图1是本发明实施例所提供的激光雷达的爆炸示意图，图2是图1所示的激光雷达的剖视图。

如图1和图2中所示，本发明实施例所提供的激光雷达，包括：

轴部1，固定连接于所述激光雷达的顶盖8和底座9；

光机模块2，可转动连接于所述轴部1，且设置于所述轴部1的外周；

驱动模块3，包括第一驱动模块31和第二驱动模块32，所述驱动模块3固定于所述轴部1，设置于所述轴部1的外周，其中，所述第二驱动模块32与所述第一驱动模块31相对设置，且所述第一驱动模块31和所述第二驱动模块32均位于所述光机模块2的同一侧。

容易理解的是，所述第一驱动模块31和所述第二驱动模块32均位于所述光机模块2的同一侧，是指当激光雷达按照图1和图2所示的方位放置时，第一驱动模块31和第二驱动模块32既可以均位于所述光机模块2的下方，更靠近于所述底座9的同一侧，也可以均位于所述光机模块2的上方，更靠近于所述顶盖8的同一侧。

轴部1固定连接于所述激光雷达的顶盖8和底座9，是指轴部1为贯穿轴，从而可以保证光机模块2转动的稳定性；光机模块2可转动连接于所述轴部1，是指光机模块2与轴部1之间可以相互转动，比如可以通过滚动轴承实现光机模块2与轴部1连接。

可以看出，本发明实施例所提供的激光雷达，包括轴部1，固定连接于所述激光雷达的顶盖8和底座9；光机模块2，可转动连接于所述轴部1，且设置于所述轴部1的外周；驱动模块3，包括第一驱动模块31和第二驱动模块32，所述驱动模块3固定于所述轴部1，设置于所述轴部1的外周，其中，所述第二驱动模块32与所述第一驱动模块31相对设置，且所述第一驱动模块31和所述第二驱动模块32均位于所述光机模块2的同一侧。这样，本发明实施例所提供的激光雷达，通过将轴部1固定连接于所述激光雷达的顶盖8和底座9，使得所述轴部1可以贯穿于所述驱动模块3和所述光机模块2设置，并在贯穿式轴部1设置的基础上，将所述驱动模块3的第一驱动模块31和第二驱动模块32均设置在所述激光雷达的轴部1的外周且位于所述光机模块2的同一侧，可以直接通过第一驱动模块31和第二驱动模块32实现对激光雷达的驱动，从而可以避免为了实现激光雷达的驱动而在所述轴部1开槽造成激光雷达的轴部强度和刚度降低的情况，而且不需要对所述轴部1进行开槽还可以降低激光雷达的加工难度，同时可以降低激光雷达的装配难度。

为了能够使得所述激光雷达的整体结构设计更加合理，组装更加方便，在一种具体实施方式中，还可以对所述驱动模块2的设置位置进行设计，具体的，请继续参考图1和图2。

如图中所示，在所述轴部1的轴向方向上，所述驱动模块3相较于所述光机模块2设置在更远离所述顶盖8的位置。

所述轴部1的轴向方向即为图1所示的箭头A所指方向。

这样，可以在实现所述驱动模块3的驱动功能的基础上，使得激光雷达的整体结构更加合理，可以降低激光雷达的组装难度。

为了方便实现激光雷达的通信功能，在一种具体实施方案中，所述驱动模块3还设置有通信单元，具体的，请结合图1和图2参考图3和图4，图3是图1所示的激光雷达的第一驱动模块的部分结构示意图，图4是图1所示的激光雷达的第二驱动模块的部分结构示意图。

如图中所示，本发明实施例所提供的激光雷达，所述第一驱动模块31还包括：

第一通信单元311，固定于所述第一驱动模块31的第一电路板312；

所述第二驱动模块32还包括：

第二通信单元321，固定于所述第二驱动模块32的第二电路板322，与所述第一通信单元311相对设置，适于与所述第一通信单元311通信。

在一些具体实施方式中，可以将通信单元(第一通信单元311和第二通信单元321)分别设置在第一电路板312和第二电路板322上，均在第一电路板312和第二电路板322的圆周方向上设置多个均匀布置的发射单元(比如LED)以及一个接收单元(比如光电探测器)。

工作过程中，固定于第二电路板322上的第二通信单元321保持静止，第一电路板311旋转，带动第一电路板311上的多个发射单元依次和第二电路板322的接收单元对准；同理第二电路板322的多个发射单元也会依次和第一电路板311的接收单元对准，实现第一电路板311和第二电路板322之间的无线通讯。

这样，无需在轴部1的内部或侧面开设安装空间，安装通信单元，使得所述激光雷达的轴部1的强度和刚度可以增强，且可以使得所述激光雷达的加工更加方便。

所述发射单元的数量可以为3个、6个、9个等，能够符合第一电路板312和第二电路板322的面积要求即可。

在一种具体实施方式中，为了方便装配所述激光雷达，还可以对所述激光雷达的各个模块的组装位置进行设计，具体的，请继续参考图1-图4。

如图中所示，所述激光雷达包括：

电机模块4，与所述第一通信单元311和所述第二通信单元321相邻；

角度测量模块，与所述电机模块4相邻设置；

供电模块6，与所述角度测量模块相邻设置；

所述电机模块4、所述角度测量模块和所述供电模块6均设置在所述轴部1的外周。

这样，将所述电机模块4、所述角度测量模块、所述供电模块6套装设置在所述轴部1的外周，合理排布所述激光雷达的各个功能模块，能够保证所述激光雷达正常工作的情况下，使得激光雷达可以小型化设计，同时还可以提高激光雷达组装的便捷性。

具体地，可以在与所述激光雷达的轴部1垂直的方向上，首先将所述第一通信单元311和所述第二通信单元321设置在所述轴部1的外侧，然后在与所述第一通信单元311和所述第二通信单元321的外侧设置所述电机模块4，接着在与所述电机模块4的外侧设置角度测量模块，最后在所述角度测量模块的外侧设置所述供电模块6，实现各个功能模块在与所述激光雷达的轴部1垂直的方向上依次排布。

为方便理解上述各个功能模块的排布方式，可以参考图2所示的剖视图，结合前述的排布结构描述，在所述第一电路板312和第二电路板322之间，与所述轴部1垂直的方向上(箭头B所示方向)，以所述激光雷达的轴部1为中心，依次设置有通信单元(第一通信单元311和第二通信单元321)、电机模块4、角度测量模块、供电模块6。因此，可以看到在图2所示的剖视图中，所述激光雷达在以轴部1为中心的两侧的模块排布是对称的，激光雷达的整体设计结构紧凑，布局合理。

当然，在其他实施方式中，所述角度测量模块也可以设置在所述电机模块4的下侧，这样可以减小在与所述激光雷达的轴部1垂直的方向上的空间，使得激光雷达整体结构小型化。

为了能够在实现激光雷达的通信功能的基础上，使得激光雷达的结构设置更加合理，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的激光雷达，在与所述激光雷达的轴部1垂直的方向上，与所述电机模块4、所述角度测量模块和所述供电模块6相比，所述第一通信单元311和所述第二通信单元321更靠近所述轴部1。

所述“与所述激光雷达的轴部1垂直的方向上”即为图1所示的箭头B所指方向。

这样，将第一通信单元311和第二通信单元321设置在最靠近所述轴部1的位置，可以更合理地利用空间，缩短通信单元的各个通信部件的线路连接长度，减小第一通信单元311和第二通信单元321在箭头B所示方向上的所占面积，还可以减少环绕于轴部1的通信单元中包含的通信部件的数量，缩小激光雷达在与轴部1垂直的方向上的空间，可以使得激光雷达在与轴部1垂直的方向上的结构小型化。

为了更进一步减小所述第一驱动模块31在与所述激光雷达的轴部1垂直的方向上的空间，在一种实施方式中，对角度测量模块5的设置进行了设计，具体请继续参考图3。

如图所示，本发明实施例所提供的激光雷达，所述电机模块4可以包括：

电机转子41，固定于所述第一驱动模块31的第一屏蔽壳313；

在所述激光雷达的轴向方向上，所述角度测量模块的码盘51设置于所述电机转子41的端面，且相较于所述电机转子41更远离所述第一驱动模块31的第一电路板312。

同样，这里所述激光雷达的轴向方向即为图4所示的箭头A所指方向。

在一种具体实施方式中，电机转子41可以设计为整体呈工字形，上端面增加粘胶面积(电机转子41和所述第一屏蔽壳313之间可以用胶水固定)，提升可靠性，下端面有胶槽，用来填充胶水粘接所述角度测量模块的码盘51。

将所述角度测量模块的码盘51集成在所述电机转子41上，可以进一步节省激光雷达在与所述轴向方向A垂直的方向B上的空间(如图1和图2所示)，使得激光雷达的整体结构更小型化。

为了更进一步减小激光雷达的整体结构，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的激光雷达，还可以对第一驱动模块31进行设计，具体的，请继续参考图3。

如图中所示，所述第一驱动模块31还可以包括：

第一屏蔽壳313，固定于所述第一驱动模块31的第一电路板312；

电连接板314，设置于所述第一屏蔽壳313，适于连接所述第一电路板312和所述激光雷达的供电模块6。

在一种具体实施方式中，所述电连接板314可以为磁芯板。

这样，所述电连接板314可以作为激光雷达的供电模块6和第一电路板312之间的转接板，实现第一驱动模块31的集成，可以在激光雷达的轴部1的轴向方向上，使得设计更紧凑，可以节省轴向方向的空间，减小轴向方向的高度，进一步使得激光雷达的结构小型化。

为了确保激光雷达的角度测量功能的实现，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的激光雷达，所述第二驱动模块32还可以包括：

第二屏蔽壳323，固定于所述第二驱动模块32的第二电路板322；

所述角度测量模块包括：

磁编码器52，固定于所述第二屏蔽壳323；

光电编码器53，固定于所述第二屏蔽壳323，且所述光电编码器53的固定位置与所述磁编码器52的固定位置不同。

在一些实施例中，所述磁编码器52可以包括霍尔传感器，编码器读数头读取码盘信号。

所述第二屏蔽壳323可以支撑所述第二驱动模块32的电机定子42。

霍尔传感器产生的霍尔信号与光电读码器产生的信号互为补充，假如光电编码器53失效，还可以使用霍尔信号进行读码，实现功能安全，提升电机模块4的可靠性，同时所述磁编码器52(如霍尔传感器)可以固定于霍尔板，所述霍尔板可以作为电机定子42和第二电路板322之间、以及供电模块6和第二电路板322之间的转接板，实现第二驱动模块32功能的集成，可以在激光雷达的轴部1的轴向方向上，实现激光雷达结构设计的小型化。

在一种实施方式中，为了方便控制所述激光雷达发射探测光束和接收回波光束，所述光机模块2还包括：

发射模块23，包括至少2个发射单元，各个所述发射单元适于分时发射所述探测光束；

接收模块24，包括至少2个接收单元，各个所述接收单元适于分时接收所述探测光束返回的回波光束。

这样，可以分时发射探测光束、并接收回波光束，避免同时发射探测光束和接收回波光束时，不同发射单元的探测光束及其回波光束之间相互干扰，进而提高激光雷达的探测效果。

为了提高激光雷达的探测范围，本发明实施例还提供一种激光雷达，请参考图5-图7，图5是图1所示的激光雷达的光机模块的右视图，图6是图7所示的激光雷达的光机模块的内部结构示意图，图7是图1所示的激光雷达的光机模块的俯视图。

如图中所示，本发明实施例所提供的激光雷达的光机模块2可以包括：

光束压缩单元21，适于对探测光束在特定轴向上进行光束压缩；

反射单元22，适于对所述探测光束和回波光束进行反射。

在一些实施方式中，所述光束压缩单元21可以是柱面镜，所述反射单元22可以是反射镜。

由于所述激光雷达在与所述轴部1垂直的方向上(即图1中箭头B的方向)，逐个设置了激光雷达的各个功能模块，因此，为光机模块2在与所述轴部1垂直的方向上提供了较多的空间，从而提供了在光机模块2的内部空间中增设反射单元22和光束压缩单元21的空间基础，光束压缩单元21的设置可以在所述探测光束的特定轴向(比如快轴方向)上进行光束压缩，使得所述探测光束更均匀，有利于发射模块23和接收模块24的装调对准，而反射单元22的设置，则可以改变光束的传输方向，增加光束传播过程中的折转，方便其他光学器件的设置。

为了能够进一步方便光学器件的设置，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的激光雷达的反射单元22可以根据激光雷达的工作特点进行设置，具体的，请继续参考图6和图7。

如图中所示，本发明实施例所提供的激光雷达的所述反射单元22包括：

第一反射单元221，所述第一反射单元221适于对所述探测光束进行多次反射；

第二反射单元222，所述第二反射单元222适于对所述回波光束进行多次反射。

当然，所述第一反射单元221和所述第二反射单元222的数量可以均为至少2个，即在发出探测光束的光路(如图7所示的虚线箭头1所指的光路)中设置的所述第一反射单元221和接收回波光束的返回光路(如图7所示的虚线箭头2所指的光路)中设置的所述第二反射单元222的反射镜的数量均为至少2个。

在具体工作过程中，当所述激光雷达的发射模块23发射所述探测光束(如图7所示虚线箭头1所指的光路的路线)时，所述探测光束首先经过所述光束压缩单元21，所述光束压缩单元21对所述探测光束中的特定轴向进行光束压缩，比如对所述探测光束具有的椭圆形光斑进行压缩，调整为具有接近圆形光斑的探测光束，然后所述光束压缩单元21将压缩过后的所述探测光束发射至所述第一反射单元221的第一反射镜2211，第一个反射镜2211再将所述探测光束反射至所述第一反射单元221的第二反射镜2212，最后所述第二反射镜2212再将所述探测光束反射至所述激光雷达的外部实现周围环境探测。

当所述探测光束照射到周围环境的物体上，产生回波光束时(如图7所示的虚线箭头2所指的光路的路线)，所述回波光束首先经过所述第二反射单元222的第三反射镜2221，第三反射镜2221将回波光束反射至所述第二反射单元222的第四反射镜2222，最后第四反射镜2222将所述回波光束反射至所述光束压缩单元21，光束压缩单元21对所述回波光束进行会聚，最后所述光束压缩单元21将会聚后的所述回波光束返回至所述激光雷达的接收模块24。

上述为所述第一反射单元221或所述第二反射单元222包括的反射镜的数量为2个的工作过程。当然，当所述第一反射单元221或所述第二反射单元222的数量为3个、4个或更多个的时候，所述光束压缩单元21的功能和接收所述回波光束或发射所述探测光束的顺序不发生改变，所述第一反射单元221或所述第二反射单元222的各个反射单元(反射镜)则按照具体排布顺序，依次对所述探测光束进行发射反射或者依次对所述回波光束进行接收反射。

在一些实施例中，所述第一反射单元221和所述第二反射单元222包含的反射镜的数量可以均设置为2个，在满足激光雷达的整体空间结构设计的基础上，合理设置第一反射单元221和第二反射单元222包含的反射镜的数量，从而可以方便光学器件的设置。

当然，为了保证激光雷达探测过程中的稳定性，配重是旋转式激光雷达必要的操作，在现有技术中经常采用粘接配重块的工艺，这种方法不利于激光雷达的大规模量产、可靠性以及可维护性。

为了确保激光雷达在360度旋转工作时的平衡和稳定，在一种实施方式中，对激光雷达的配重方式进行重新设计，具体的，请参考图8，图8是本发明所提供的激光雷达的配重孔的一排布结构示意图。

如图中所示，所述激光雷达还包括：

配重单元，安装于所述光机模块2，且所述配重单元的安装位置可调。

所述配重单元可以放置于如图8所示的各个配重孔7中，这样，配重单元可以确保所述激光雷达在360度旋转工作的过程中，保持平衡，以确保所述激光雷达工作的稳定性，将配重单元设置为位置可调(即图8中各个配重孔7中均可以随意插入所述配重单元)，可以灵活实现所述激光雷达的配重工作。

在一种具体实施方式中，为了可以灵活实现配重单元的安装，可以对配重单元的配重位置进行设置，请继续参考图8。

如图中所示，所述光机模块2开设有适于安装所述配重单元的配重孔7。

配重孔7的设置，可以很方便地进行配重单元的安装，并且可以根据配重的结果，进行配重单元安装位置的调整。

为了能够灵活实现配重单元的安装，可以将配重孔7设置于所述光机模块2的顶部与底部。

在一些实施例中，所述配重单元可以是螺钉或者销钉等便于实现配重的配重体。

采用螺钉或者销钉实现配重,使用一种简单直接的方式，可以极大的降低配重块粘接工艺的难度，且机械标准件以极其可靠的方式和激光雷达结构主体连接，将配重设计融合进激光雷达的产品设计，可以极大的提升激光雷达的可靠性和生产效率。

这样，将配重孔7设置于所述光机模块2上，在实现激光雷达的配重时，直接将配重单元安装在配重孔7中，与所述光机模块2合为一体，不需要额外配置空间，以放置能够实现配重的配重物体，可以节省光机模块2的内部空间，使得激光雷达整体结构可以小型化。

为了实现灵活方便的配重，在一些实施方式中，所述配重单元的数量为多个，各个所述配重单元的重量不同或者尺寸不同。

这样，配重方式采用螺钉或者销钉取代原有配重块，通过不同的螺钉或者销钉的大小或长度实现不同的配重质量，能够满足各种不同情况下的激光雷达的配重。

为了和所述激光雷达的激光模块2的结构相匹配，在一种实施方式中，对所述配重孔7的排列方式进行设计，请继续参考图8所示。

如图所示，所述配重孔7呈扇形排布。

所述扇形排布可以是在一个平面上按一定逻辑/规律排列螺钉孔/销钉孔，合理利用所述光机模块2的底部或顶部的形状，使得配重单元可以更加符合激光雷达的整体设计。

在一种实施方式中，所述配重孔7包括多组线性排列配重孔，所述配重孔7呈扇形排布包括：

沿所述激光雷达的光机模块2的不同的径向方向上，各组所述线性排列配重孔依次排列形成扇形排布结构。

所述配重孔7包括多组线性排列配重孔可以为：

在与所述激光雷达的轴部1垂直的方向上，即在所述光机模块2的顶部或者底部平面的径向方向上，多个配重孔7在一个径向方向上线性排列组成一组配重孔(每一组线性排列配重孔含有同样数量的配重孔7)。所述“不同角度”指，所述光机模块2的不同的径向方向之间的角度。通过配重控制器的读数，在所述光机模块的底部或者顶部对应的角度或者半径上拧螺钉或插销钉，取代之前在光机模块的顶部和底部平面上粘接配重块的操作，这样排列的各个配重孔7，最终形成的形状能够规范均匀，在调整配重时可以更加方便。

当然，也可以是以其他角度或半径将各个配重孔7排列成矩形或菱形等其他的形状。

虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。