车门控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着生活水平的提高，汽车逐渐成为人们生活当中必不可少的交通工具，人们对车辆要求不仅仅局限于代步工具，而是在基本出行之外更倾向于智能化、科技感。

目前，车门通过人为控制，需人工出力控制，且有时可能一次无法打开车门，需要二次打开，费时费力。

发明内容

本发明实施例提供了一种车门控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有车门控制费时费力的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车门控制方法，包括：

获取各个座椅的检测结果，各个座椅的检测结果用于指示对应座椅是否坐有乘客；

对于每个无乘客的座椅，在检测到车辆钥匙在车内时，进入防盗模式，并在防盗模式下，获取第一生物特征识别信息，在第一生物特征识别信息满足第一预设条件时，控制该座椅对应的车门开启；在检测到车辆钥匙未在车内时，进入车主模式，并在车主模式下，获取第二生物特征识别信息，在第二生物特征识别信息满足第二预设条件时，控制该座椅对应的车门开启；

对于每个有乘客的座椅，若检测到该座椅的安全带未佩戴，且该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值处于预设压力值范围内，则控制该座椅对应的车门开启。

在一种可能的实现方式中，对于每个无乘客的座椅，第一生物特征识别信息包括该座椅对应的第一人脸识别结果、第一语音识别结果、第一指纹识别结果、第一虹膜识别结果和第一掌纹识别结果中的至少两种；

第一预设条件包括第一人脸识别结果、第一语音识别结果、第一指纹识别结果、第一虹膜识别结果和第一掌纹识别结果中的至少两种的识别结果为识别通过。

在一种可能的实现方式中，对于每个无乘客的座椅，第一生物特征识别信息为该座椅对应的第一生物识别模块进行生物识别得到的结果。

在一种可能的实现方式中，对于每个无乘客的座椅，第二生物特征识别信息包括第二指纹识别结果和该座椅对应的第三生物特征识别信息，第三生物识别特征信息包括第二人脸识别结果、第二语音识别结果、第二虹膜识别结果和第二掌纹识别结果中的至少一种；

第二预设条件包括第二指纹识别结果和第三生物识别特征信息均为识别通过。

在一种可能的实现方式中，第二指纹识别结果为车辆钥匙进行生物识别得到的结果；第三生物识别特征信息为座椅对应的第一生物识别模块进行生物识别得到的结果。

在一种可能的实现方式中，对于每个有乘客的座椅，车门控制方法还包括：

若检测到该座椅的安全带未佩戴，且该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值处于预设压力值范围内，且该座椅对应的第二生物识别模块检测到的第三指纹识别结果和/或第三掌纹识别结果为识别通过，则控制该座椅对应的车门开启。

在一种可能的实现方式中，对于每个无乘客的座椅，在控制该座椅对应的车门开启之后，车门控制方法还包括：

若检测到乘客完全处于该座椅的扫描区域内，且该车门关闭过程中需经过的区域无障碍物，则控制该车门关闭；

对于每个有乘客的座椅，在控制该座椅对应的车门开启之后，车门控制方法还包括：

若检测到乘客完全走出该座椅的扫描区域，且该车门关闭过程中需经过的区域无障碍物，则控制该车门关闭。

第二方面，本发明实施例提供了一种车门控制装置，包括：

获取模块，用于获取各个座椅的检测结果，各个座椅的检测结果用于指示对应座椅是否坐有乘客；

第一控制模块，用于对于每个无乘客的座椅，在检测到车辆钥匙在车内时，进入防盗模式，并在防盗模式下，获取第一生物特征识别信息，在第一生物特征识别信息满足第一预设条件时，控制该座椅对应的车门开启；在检测到车辆钥匙未在车内时，进入车主模式，并在车主模式下，获取第二生物特征识别信息，在第二生物特征识别信息满足第二预设条件时，控制该座椅对应的车门开启；

第二控制模块，用于对于每个有乘客的座椅，若检测到该座椅的安全带未佩戴，且该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值处于预设压力值范围内，则控制该座椅对应的车门开启。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的车门控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括如第三方面所述的控制设备。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的车门控制方法的步骤。

本发明实施例提供一种车门控制方法、装置、车辆及存储介质，通过检测车辆内各个座椅是否坐有乘客来判断各个座椅对应的车门是需从内部开启还是从外部开启，对于坐有乘客的座椅和未坐有乘客的座椅，采用不同的手段，在符合要求时，能够控制车门自动开启，无需人工控制，且无需人工多次控制车门开启，省时省力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的车门控制方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的车门控制方法在控制车门开启时的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的车门控制方法在控制车门关闭时的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的车门控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的控制设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本发明实施例提供的车门控制方法的实现流程图，车门控制方法的执行主体可以是控制设备，该控制设备可以是车门控制器。

该方法详述如下：

在S101中，获取各个座椅的检测结果，各个座椅的检测结果用于指示对应座椅是否坐有乘客。

在本实施例中，车辆内的每个座椅均具有座椅传感器，用于检测对应座椅上是否坐有乘客，并将对应座椅的检测结果发送至控制设备。控制设备获取到各个座椅的检测结果，可以确定各个座椅是否坐有乘客，从而可以确定各个座椅对应的车门是需从内部开启还是从外部开启，即确定各个座椅具有乘客从车内去往车外的需求还是具有乘客从车外进入车内的需求，进而可以确定是通过车内对应的装置检测相关信息确定是否控制车门开启，还是通过车外对应的装置检测相关信息确定是否控制车门开启。

其中，座椅对应的车门可以是该座椅挨着的车门。例如，对于四座车辆，驾驶座对应的车门为车辆左前门，副驾驶对应的车门为车辆右前门，后座左侧的座椅对应的车门为车辆左后门，后座右侧的座椅对应的车门为车辆右后门。

在S102中，对于每个无乘客的座椅，在检测到车辆钥匙在车内时，进入防盗模式，并在防盗模式下，获取第一生物特征识别信息，在第一生物特征识别信息满足第一预设条件时，控制该座椅对应的车门开启；在检测到车辆钥匙未在车内时，进入车主模式，并在车主模式下，获取第二生物特征识别信息，在第二生物特征识别信息满足第二预设条件时，控制该座椅对应的车门开启。

其中，上述车辆钥匙是指该车辆的遥控钥匙。

对于无乘客的座椅，即对于未坐有乘客的座椅，确定该座椅的车门具有从外部开启的需求，可以通过车辆外部设置的装置检测相关生物特征识别信息，并将检测到的相应生物特征识别信息发送至控制设备。控制设备判断相应生物特征识别信息是否满足响应预设条件，从而确定是否控制该座椅对应的车门开启。

首先通过检测车辆的遥控钥匙是否在车内，从而进入不同的控制模式，当检测到车辆的遥控钥匙在车内时，进入防盗模式，当检测到车辆的遥控钥匙未在车内时，进入车主模式。在不同的控制模式下，获取不同的生物特征信息，并在对应的生物特征信息满足对应的预设条件时，控制车门自动开启。

在一些可能的实现方式中，参见图2，对于每个无乘客的座椅，在防盗模式下，若获取的第一生物特征识别信息不满足第一预设条件，则控制该座椅对应的车门保持关闭状态，并报警，从而可以在车辆的遥控钥匙在车内时，防止车辆未预先设置的乘客进入车内，防止车辆被盗，保护车辆安全，并可以报警进行提醒；在车主模式下，若获取的第二生物特征识别信息不满足第二预设条件，则控制该座椅对应的车门保持关闭状态，不自动开启，从而可以在车辆的遥控钥匙未在车内时，防止车辆未预先设置的乘客进入车内，可以防止车内物品被盗，保护车内物品安全。

在一些可能的实现方式中，参见图2，对于每个无乘客的座椅，在上述车主模式下，若检测到车辆的机械钥匙解锁该座椅对应的车门，则控制该座椅对应的车门开启，从而可以在乘客具有车辆的机械钥匙时，即使其未在车辆预先设置的可进入乘客名单内，也可以凭借车辆的机械钥匙进入车内。

在S103中，对于每个有乘客的座椅，若检测到该座椅的安全带未佩戴，且该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值处于预设压力值范围内，则控制该座椅对应的车门开启。

对于坐有乘客的座椅，确定该座椅的车门具有从内部开启的需求，可以通过车辆内部设置的装置检测相关信息，确定是否控制该座椅对应的车门开启。

对于每个有乘客的座椅，首先检测该座椅的安全带是否佩戴，即检测该座椅的安全带是否插入对应的插扣中，若检测到该座椅的安全带未佩戴，即该座椅的安全带未插入对应的插扣中，确定该座椅的乘客可能需要下车，通过进一步检测该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值是否处于预设压力值范围内，从而确定是否控制该座椅对应的车门开启，若检测到该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值处于预设压力值范围内，则控制该座椅对应的车门自动开启，若检测到该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值未处于预设压力值范围内，则控制该座椅对应的车门保持关闭状态，不自动开启，从而可以在车内乘客具有下车意图时，控制对应车门自动开启，在车内乘客未有下车意图时，控制对对应车门保持关闭。

在一些应用场景中，假如坐在车辆副驾驶的乘客想下车，那么他首先解开安全带，然后将手或者胳膊或者其它东西放在副驾驶座椅对应的压力检测区域，并给出一定压力，使压力值处于预设压力值范围内，此时，副驾驶的车门会自动开启，方便其下车。

其中，各个座椅对应的压力检测区域可以设于各个座椅对应的车门上，压力检测区域设置有压力传感器，可以检测压力值。预设压力值范围可以根据实际需求设置，在此不做具体限制。

在一些可能的实现方式中，对于每个有乘客的座椅，若检测到该座椅的乘客具有下车意图，且检测到该座椅的安全带已佩戴，则语音提醒用户解下安全带。其中，可以通过检测该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值是否处于预设压力值范围内，来确定该座椅的乘客是否具有下车意图，若该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值处于预设压力值范围内，则确定该座椅的乘客具有下车意图，若该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值未处于预设压力值范围内，则确定该座椅的乘客不具有下车意图。

在一些可能的实现方式中，参见图2，对于每个有乘客的座椅，若检测到该座椅对应的车门内部的机械扣手被拉动，则控制该座椅对应的车门开启。

需要说明的是，上述S102和上述S103可以是顺序执行，也可以是并列执行，为了保证各个车门及时响应乘客意图，上述S102和S103并列执行为较优选择。

本实施例通过检测车辆内各个座椅是否坐有乘客来判断各个座椅对应的车门是需从内部开启还是从外部开启，对于坐有乘客的座椅和未坐有乘客的座椅，采用不同的手段，在符合要求时，能够控制车门自动开启，无需人工控制，且无需人工多次控制车门开启，省时省力。另外，本实施例对于每个无乘客的座椅，在车辆钥匙在车内时，进入防盗模式，且在防盗模式下，若获取的第一生物特征识别信息满足第一预设条件，则控制该座椅对应的车门自动开启，从而可以在车辆的遥控钥匙在车内时，保证即将进入车辆的乘客为预先设置的可进入乘客，可以防止车辆被盗，保护车辆安全；在车辆钥匙未在车内时，进入车主模式，且在车主模式下，若获取的第二生物特征识别信息满足第二预设条件，则控制该座椅对应的车门自动开启，从而可以在车辆的遥控钥匙未在车内时，保证即将进入车辆的乘客为车主或预先设置的可进入乘客，可以防止车内物品被盗，保护车内物品安全。对于每个有乘客的座椅，在检测到安全带未佩戴且对应的压力值在预设压力值范围内时，才会控制对应车门自动开启，通过双重判断，可以防止误判，准确识别乘客下车意图。

在一些实施例中，在上述S102中，对于每个无乘客的座椅，第一生物特征识别信息包括该座椅对应的第一人脸识别结果、第一语音识别结果、第一指纹识别结果、第一虹膜识别结果和第一掌纹识别结果中的至少两种；

第一预设条件包括第一人脸识别结果、第一语音识别结果、第一指纹识别结果、第一虹膜识别结果和第一掌纹识别结果中的至少两种的识别结果为识别通过。

在本实施例中，第一生物特征识别信息可以包括至少两种生物特征识别结果，相应的，第一预设条件为至少两种生物特征识别结果为识别通过，从而可以避免仅采用一种识别结果容易造成误判的现象。示例性地，当第一生物特征识别信息包括第一人脸识别结果、第一语音识别结果、第一指纹识别结果、第一虹膜识别结果和第一掌纹识别结果中的多于两种识别结果时，第一预设条件包括第一人脸识别结果、第一语音识别结果、第一指纹识别结果、第一虹膜识别结果和第一掌纹识别结果中的至少两种的识别结果为识别通过；当第一生物特征识别信息包括第一人脸识别结果、第一语音识别结果、第一指纹识别结果、第一虹膜识别结果和第一掌纹识别结果中的仅两种识别结果时，第一预设条件包括第一生物特征识别信息中的识别结果均为识别通过。

在一些实施例中，对于每个无乘客的座椅，第一生物特征识别信息为该座椅对应的第一生物识别模块进行生物识别得到的结果。

每个座椅均具有对应的第一生物识别模块，该模块位于车辆外部，第一生物识别模块可以包括第一生物识别单元和第二生物识别单元，第一生物识别单元可以用于进行人脸识别、语音识别和虹膜识别，第二生物识别单元可以用于进行指纹识别和掌纹识别。对于前排座椅，其对应的第一生物识别单元可以设置于车辆外部同侧的A柱位置，其对应的第二生物识别单元可以设置于其对应的车门外部的门把手上；对于后排座椅，其对应的第一生物识别单元可以设置于车辆外部同侧的B柱位置或C柱位置，其对应的第二生物识别单元可以设置于其对应的车门外部的门把手上，以便于进行生物特征识别，只需乘客走到车门即可进行识别，无需乘客特意走到某个位置。第一生物识别模块可以是车辆本身已有的生物识别模块，也可以是后加装于车辆响应位置的生物识别模块。

第一生物识别单元可以采用现有的人脸识别方法、语音识别方法和虹膜识别方法分别进行人脸识别、语音识别和虹膜识别。例如，可以采集靠近其的人员的人脸信息，并将采集的人脸信息与库中预存的各个人脸信息分别作对比，若库中存在与采集的人脸信息相似度大于第一预设相似度的人脸信息时，确定人脸识别通过，否则确定人脸识别未通过；语音识别和虹膜识别与人脸识别类似，不再赘述。库中可以预先存入常用该车辆的人脸信息、语音信息和虹膜信息，从而可以在后续进行车门是否自动开启时进行判断，无需现场输入。

第二生物识别单元可以采用现有的指纹识别方法和掌纹识别方法分别进行指纹识别和掌纹识别。示例性地，可以采集覆在其上的指纹信息，并将采集的指纹信息与库中预存的各个指纹信息分别作对比，若库中存在与采集的指纹信息相似度大于第二预设相似度的指纹信息时，确定指纹识别通过，否则确定指纹识别未通过；掌纹识别和指纹识别类似，不再赘述。库中可以预先存入常用该车辆的指纹信息和掌纹信息，从而可以在后续进行车门是否自动开启时进行判断，无需现场输入。

其中，第一预设相似度和第二预设相似度可以根据实际需求设置，在此不做具体限制。

在一些可能的实现方式中，示例性地，参见图2，在防盗模式下，可以首先获取第一人脸识结果，若第一人脸识别结果是识别未通过，则控制对应车门保持关闭并报警；若第一人脸识别结果是识别通过，则获取第一语音识别结果，若第一语音识别结果是识别通过，则控制对应车门自动开启；若第一语音识别结果为识别未通过，则获取第一指纹识别结果，若第一指纹识别结果是识别通过，则控制对应车门自动开启，若第一指纹识别结果为识别未通过，则控制对应车门保持关闭并报警。

在一些实施例中，在上述S102中，对于每个无乘客的座椅，第二生物特征识别信息包括第二指纹识别结果和该座椅对应的第三生物特征识别信息，第三生物识别特征信息包括第二人脸识别结果、第二语音识别结果、第二虹膜识别结果和第二掌纹识别结果中的至少一种；

第二预设条件包括第二指纹识别结果和第三生物识别特征信息均为识别通过。

在本实施例中，在车主模式下，为了防止误判，同样在至少两种生物特征的识别结果为识别通过时，才会控制车门自动开启。

在一些实施例中，第二指纹识别结果为车辆钥匙进行生物识别得到的结果；第三生物识别特征信息为座椅对应的第一生物识别模块进行生物识别得到的结果。

车辆的遥控钥匙具有指纹识别功能，可以识别拿遥控钥匙的是否是车主或车主授权使用该车辆的人员。示例性地，在车辆的遥控钥匙内预先存储车主以及车主授权使用该车辆的人员的指纹信息，在进行指纹识别时，采集覆盖在其上的指纹信息，并将采集的指纹信息与各个预先存储的指纹信息进行比较，若存在与采集的指纹信息相似度大于第二预设相似度的指纹信息时，确定指纹识别通过，否则确定指纹识别未通过，即可得到第二指纹识别结果，并将第二指纹识别结果发送至控制设备，以便于控制设备进行判断时使用。

在一些可能的实现方式中，以第三生物识别特征信息为第二人脸识别结果为例，参见图2，在车主模式下，首先获取第二指纹识别结果，若第二指纹识别结果为识别未通过，则控制对应车门保持关闭，若第二指纹识别结果为识别通过，则获取第二人脸识别结果，若第二人脸识别结果为识别通过，则控制对应车门自动开启，若第二人脸识别结果为识别未通过，则控制对应车门保持关闭。

本实施例可以在车辆遥控钥匙和座椅的第一生物识别模块的双重检测下，确定想要开启车门的是否是车主或车主授权使用车辆的人员，避免非车主且非授权人员进入车辆，可以提高车辆安全。

在一些实施例中，在上述S103中，对于每个有乘客的座椅，车门控制方法还包括：

若检测到该座椅的安全带未佩戴，且该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值处于预设压力值范围内，且该座椅对应的第二生物识别模块检测到的第三指纹识别结果和/或第三掌纹识别结果为识别通过，则控制该座椅对应的车门开启。

参见图2，当检测到座椅上坐有乘客时，可以首先检测该座椅的安全带是否未佩戴或未插入，若是，则获取该座椅对应的第二生物识别模块检测到的第三指纹识别结果和/或第三掌纹识别结果，若结果为识别通过，则获取该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值，若处于预设压力值范围内，则控制该座椅对应的车门开启；否则，控制该座椅对应的车门保持关闭状态。

其中，每个座椅均具有对应的第二生物识别模块，第二生物识别模块位于车辆内部，可以设置于座椅对应的车门上，可以用于进行指纹识别和/或掌纹识别，并将识别结果发送至控制设备。第二生物识别模块可以是车辆本身已有的生物识别模块，也可以是后加装于车辆相应位置的生物识别模块。

本实施例在检测安全带和压力值的基础上，增加第二生物识别模块的识别结果进行判断，可以进一步防止对应乘客下车意图的误判，提高准确性。

在一些实施例中，在上述S102中，对于每个无乘客的座椅，在控制该座椅对应的车门开启之后，车门控制方法还包括：

若检测到乘客完全处于该座椅的扫描区域内，且该车门关闭过程中需经过的区域无障碍物，则控制该车门关闭；

在上述S103中，对于每个有乘客的座椅，在控制该座椅对应的车门开启之后，车门控制方法还包括：

若检测到乘客完全走出该座椅的扫描区域，且该车门关闭过程中需经过的区域无障碍物，则控制该车门关闭。

每个座椅均有一个扫描区域，用来确定该座椅是否有乘客，或者该座椅上的乘客是否离开。例如，每个座椅前方可以均设置一个摄像设备，用于检测对应座椅的扫描区域是否坐有乘客等等。

参见图3，对于无乘客的座椅，在控制该座椅对应的车门开启时，说明有乘客将要进入车内，若检测到乘客完全处于该座椅的扫描区域内，说明乘客已进入车内，此时，若检测到该车门关闭过程中需经过的区域无障碍物，则可以控制该车门关闭；否则，控制该车门保持开启状态。

对于有乘客的座椅，在控制该座椅对应的车门开启时，说明该座椅上的乘客想下车，若检测到该座椅的乘客完全走出该座椅的扫描区域，说明该乘客已下车，此时，若检测到该车门关闭过程中需经过的区域无障碍物，则可以控制该车门关闭；否则，控制该车门保持开启状态。

本实施例在判断车门开启后是否关闭时，除了判断乘客是否完全进入或走出对应的扫描区域外，还需判断车门关闭过程中需经过的区域是否无障碍物，从而可以保证车门关闭过程中不会由于障碍物等原因发生损坏。

需要说明的是，本申请所说的乘客并不是特指某个人，而是泛指在车辆内或即将进入车辆内的人员及生物，如宠物等。

本申请实施例能够在乘客有需要时，控制车门自动开启或关闭，省时省力，且能够提升驾乘体验，增添车辆智能感，并提升车辆闲置安全性，智能防盗等。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图4示出了本发明实施例提供的车门控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

如图4所示，车门控制装置30包括：获取模块31、第一控制模块32和第二控制模块33。

获取模块31，用于获取各个座椅的检测结果，各个座椅的检测结果用于指示对应座椅是否坐有乘客；

第一控制模块32，用于对于每个无乘客的座椅，在检测到车辆钥匙在车内时，进入防盗模式，并在防盗模式下，获取第一生物特征识别信息，在第一生物特征识别信息满足第一预设条件时，控制该座椅对应的车门开启；在检测到车辆钥匙未在车内时，进入车主模式，并在车主模式下，获取第二生物特征识别信息，在第二生物特征识别信息满足第二预设条件时，控制该座椅对应的车门开启；

第二控制模块33，用于对于每个有乘客的座椅，若检测到该座椅的安全带未佩戴，且该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值处于预设压力值范围内，则控制该座椅对应的车门开启。

在一种可能的实现方式中，对于每个无乘客的座椅，第一生物特征识别信息包括该座椅对应的第一人脸识别结果、第一语音识别结果、第一指纹识别结果、第一虹膜识别结果和第一掌纹识别结果中的至少两种；

第一预设条件包括第一人脸识别结果、第一语音识别结果、第一指纹识别结果、第一虹膜识别结果和第一掌纹识别结果中的至少两种的识别结果为识别通过。

在一种可能的实现方式中，对于每个无乘客的座椅，第一生物特征识别信息为该座椅对应的第一生物识别模块进行生物识别得到的结果。

在一种可能的实现方式中，对于每个无乘客的座椅，第二生物特征识别信息包括第二指纹识别结果和该座椅对应的第三生物特征识别信息，第三生物识别特征信息包括第二人脸识别结果、第二语音识别结果、第二虹膜识别结果和第二掌纹识别结果中的至少一种；

第二预设条件包括第二指纹识别结果和第三生物识别特征信息均为识别通过。

在一种可能的实现方式中，第二指纹识别结果为车辆钥匙进行生物识别得到的结果；第三生物识别特征信息为座椅对应的第一生物识别模块进行生物识别得到的结果。

在一种可能的实现方式中，第二控制模块33还用于：

对于每个有乘客的座椅，若检测到该座椅的安全带未佩戴，且该座椅对应的压力检测区域检测到的压力值处于预设压力值范围内，且该座椅对应的第二生物识别模块检测到的第三指纹识别结果和/或第三掌纹识别结果为识别通过，则控制该座椅对应的车门开启。

在一种可能的实现方式中，第一控制模块32还用于：

对于每个无乘客的座椅，在控制该座椅对应的车门开启之后，若检测到乘客完全处于该座椅的扫描区域内，且该车门关闭过程中需经过的区域无障碍物，则控制该车门关闭；

第二控制模块33还用于：

对于每个有乘客的座椅，在控制该座椅对应的车门开启之后，若检测到乘客完全走出该座椅的扫描区域，且该车门关闭过程中需经过的区域无障碍物，则控制该车门关闭。

图5是本发明实施例提供的控制设备的示意图。如图5所示，该实施例的控制设备4包括：处理器40和存储器41。所述存储器41用于存储计算机程序42，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，执行上述各个车门控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S103。或者，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块/单元31至33的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述控制设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图4所示的模块/单元31至33。

所述控制设备4可以是车门控制器。所述控制设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是控制设备4的示例，并不构成对控制设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述控制设备4的内部存储单元，例如控制设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述控制设备4的外部存储设备，例如所述控制设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述控制设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述控制设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

对应于上述控制设备，本发明实施例还提供了一种车辆，包括如上任一种所述的控制设备。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车门控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。