一种车门感应开关方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车门感应开关方法、装置及设备。

背景技术

部分车辆配置有电动门系统。用户能够利用车辆上配置的控制设备控制车辆的车门开启或者关闭，无需通过拉动车门上的开关把手开启或者关闭车门。例如，用户在认证身份之后，通过按下钥匙上的按键或者车门上的按键，触发车门开启或者关闭。

目前，虽然用户能够通过触发按键控制车门开关，但是，在一些情况下，用户不便触发按键控制车门，用户体验不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车门感应开关方法、装置及设备，能够在用户无接触的情况下自动控制车门开关。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种车门感应开关方法，所述方法包括：

获取车门的当前位置；

响应于确定所述当前位置在第一移动范围内，获取所述车门上配置的第一雷达生成的第一探测结果，所述第一探测结果包括第一目标物体距离所述车门的第一距离和第一移动时长；

若确定所述第一探测结果满足开门条件，则控制所述车门打开；

响应于确定所述当前位置在第二移动范围内，获取所述车门上配置的第二雷达生成的第二探测结果，所述第二探测结果包括第二目标物体距离所述车门的第二距离和第二移动时长，所述第二移动范围距离所述车门所属的车体的距离大于所述第一移动范围距离所述车体的距离；

若确定所述第二探测结果满足关门条件，则控制所述车门关闭。

在一种可能的实现方式中，所述第一移动时长是所述第一距离属于预设距离范围内的时长，所述第二移动时长是所述第二距离属于所述预设距离范围的时长。

在一种可能的实现方式中，所述第一移动时长是所述第一目标物体离开所述预设距离范围的时刻与进入所述预设距离范围的时刻的差值，所述第二移动时长是所述第二目标物体离开所述预设距离范围的时刻与进入所述预设距离范围的时刻的差值。

在一种可能的实现方式中，在所述响应于确定所述当前位置在第一移动范围内之后，所述获取所述车门上配置的第一雷达的第一探测结果之前，所述方法还包括：

将第一计时器置零，所述第一计时器用于在所述第一雷达检测到所述第一目标物体进入所述预设距离范围内开始计时，在所述第一目标物体离开所述预设距离范围内停止计时，得到第一移动时长；

在所述响应于确定所述当前位置在第二移动范围内之后，所述获取所述车门上配置的第二雷达的第二探测结果之前，所述方法还包括：

将第二计时器置零，所述第二计时器用于在所述第二雷达检测到所述第二目标物体进入所述预设距离范围内开始计时，在所述第二目标物体离开所述预设距离范围内停止计时，得到第二移动时长。

在一种可能的实现方式中，所述开门条件为所述第一移动时长在预设时长范围内，所述关门条件为所述第二移动时长在所述预设时长范围内。

在一种可能的实现方式中，在所述响应于确定所述当前位置在第一移动范围内之后，所述获取所述车门上配置的第一雷达的第一探测结果之前，所述方法还包括：

确定所述车门的门锁处于解锁状态。

在一种可能的实现方式中，响应于所述车门的移动速率不为0，所述方法还包括：

检测所述车门附近的障碍物。

在一种可能的实现方式中，在所述获取车门的当前位置之前，所述方法还包括：

响应于检测到所述车辆匹配的蓝牙钥匙的位置在唤醒区域内，唤醒所述车辆；

响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在解锁区域内，解锁所述车辆；

在所述控制所述车门关闭之后，所述方法还包括：

响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在上锁区域，且所述车辆的车门处于闭合状态，控制所述车辆的车门上锁；

和/或，

响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在休眠区域，且所述车辆的电源关闭，控制所述车辆休眠。

第二方面，本申请提供一种车门感应开关装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取车门的当前位置；

第二获取单元，用于响应于确定所述当前位置在第一移动范围内，获取所述车门上配置的第一雷达生成的第一探测结果，所述第一探测结果包括第一目标物体距离所述车门的第一距离和第一移动时长；

第一控制单元，用于若确定所述第一探测结果满足开门条件，则控制所述车门打开；

第三获取单元，用于响应于确定所述当前位置在第二移动范围内，获取所述车门上配置的第二雷达生成的第二探测结果，所述第二探测结果包括第二目标物体距离所述车门的第二距离和第二移动时长，所述第二移动范围距离所述车门所属的车体的距离大于所述第一移动范围距离所述车体的距离；

第二控制单元，用于若确定所述第二探测结果满足关门条件，则控制所述车门关闭

在一种可能的实现方式中，所述第一移动时长是所述第一距离属于预设距离范围内的时长，所述第二移动时长是所述第二距离属于预设距离范围的时长。

在一种可能的实现方式中，所述第一移动时长是所述第一目标物体离开所述预设距离范围的时刻与进入所述预设距离范围的时刻的差值，所述第二移动时长是所述第二目标物体离开所述预设距离范围的时刻与进入所述预设距离范围的时刻的差值。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第一计时调整单元，用于将第一计时器置零，所述第一计时器用于在所述第一雷达检测到所述第一目标物体进入所述预设距离范围内开始计时，在所述第一目标物体离开所述预设距离范围内停止计时，得到第一移动时长；

第二计时调整单元，用于将第二计时器置零，所述第二计时器用于在所述第二雷达检测到所述第二目标物体进入所述预设距离范围内开始计时，在所述第二目标物体离开所述预设距离范围内停止计时，得到第二移动时长。

在一种可能的实现方式中，所述开门条件为所述第一移动时长在预设时长范围内，所述关门条件为所述第二移动时长在预设时长范围内。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

确定单元，用于确定所述车门的门锁处于解锁状态。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

障碍检测单元，用于响应于所述车门的移动速率不为0，检测所述车门附近的障碍物。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第一检测单元，用于响应于检测到所述车辆匹配的蓝牙钥匙的位置在唤醒区域内，唤醒所述车辆；

响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在解锁区域内，解锁所述车辆；

第二检测单元，用于响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在上锁区域，且所述车辆的车门处于闭合状态，控制所述车辆的车门上锁；

和/或，

响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在休眠区域，且所述车辆的电源关闭，控制所述车辆休眠。

第三方面，本申请提供一种车门感应开关设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行第一方面所述的方法。

由此可见，本申请具有如下有益效果：

本申请提供的一种车门感应开关方法、装置及设备，通过获取车门当前位置，响应于车门的当前位置在第一移动范围内，则获取第一雷达的第一探测结果，如果第一探测结果满足开门条件，则控制打开车门；响应于车门的当前位置在第二移动范围内，则获取第二雷达的第二探测结果，如果第二探测结果满足关门条件，则控制关闭车门。如此，根据车门的当前位置以及配置在车门上的雷达的探测结果，在满足开门条件或者关门条件时，自动控制车门开关，能够满足车辆用户的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车门的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车门感应开关方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车门感应开关方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆附近区域划分的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车门感应开关方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车门感应开关装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解和解释本申请实施例提供的技术方案，下面将先对本申请的背景技术进行说明。

对于车辆的电动门系统而言，用户在利用电动门系统之前，通常需要先验证身份。例如，用户需要利用钥匙进行身份认证。在通过身份核验后，用户需要触发钥匙上的按键，或者触发车门上的按键，开启车门。在使用完车辆之后，用户能够触发钥匙上的按键，或者触发车门上的按键，关闭车门。当前的车辆车门控制系统依旧需要车辆用户通过触发按键控制车门开关。在用户不方便触摸按键时，无法较为方便地控制车门，体验感较差。

基于此，本申请实施例提供一种车门感应开关方法、装置及设备，通过获取车门当前位置，响应于车门的当前位置在第一移动范围内，则获取第一雷达的第一探测结果，如果第一探测结果满足开门条件，则控制打开车门；响应于车门的当前位置在第二移动范围内，则获取第二雷达的第二探测结果，如果第二探测结果满足关门条件，则控制关闭车门。如此，根据车门的当前位置以及配置在车门上的雷达的探测结果，在满足开门条件或者关门条件时，自动控制车门开关，能够满足车辆用户的需求。

为了便于理解本申请实施例提供的车门感应开关方法，下面结合图1所示的场景示例进行说明。以车辆的主驾驶室的车门为例，如图1所示，该图为本申请实施例提供的一种车门的结构示意图。

其中，车门100包括电动门锁101、电动限位器102、车门控制模块103以及车门雷达104。

车门控制模块103获取车门100的当前位置。车门控制模块103判断当前位置所属的移动范围。

响应于车门控制模块103确定当前位置在第一移动范围内，车门雷达104检测车门100附近的物体。在检测到第一目标物体后生成第一探测结果。其中，第一目标物体是人。第一探测结果包括第一目标物体距离车门100的第一距离和第一移动时长。车门雷达104将第一探测结果反馈至车门控制模块103。车门控制模块103判断第一探测结果是否满足开门条件。若车门控制模块103确定第一探测结果满足开门条件，则控制车门100打开。

响应于车门控制模块103确定当前位置在第二移动范围内，车门雷达104检测车门100附近的物体。在检测到第二目标物体后生成第二探测结果。其中，第二目标物体是人。第二探测结果包括第二目标物体距离车门100的第二距离和第二移动时长。车门雷达104将第二探测结果反馈至车门控制模块103。车门控制模块103判断第二探测结果是否满足关门条件。若车门控制模块103确定第二探测结果满足关门条件，则控制车门100关闭。

本领域技术人员可以理解，图1所示的框架示意图仅是本申请的实施方式可以在其中得以实现的一个示例。本申请实施方式的适用范围不受到该框架任何方面的限制。

为了便于理解本申请，下面结合附图对本申请实施例提供的一种车门感应开关方法进行说明。

首先需要说明的是，本申请实施例提供的一种车门感应开关方法应用于车辆中的车门控制设备。车门控制设备用于控制车门开启或者关闭。车门控制设备可以是配置在车辆中的实体设备，也可以是设置在多个设备中的模块集成的虚拟设备。比如，在一些可能的实现方式中，参见图1所示，车门控制设备为配置在车门中的车门控制模块103。在另一些可能的实现方式中，车门控制设备包括设置在车门雷达中的判断模块以及独立的车门控制模块。其中，车门控制模块用于获取当前位置，并根据当前位置所属的移动范围触发车门雷达，车门雷达用于生成第一探测结果，和/或，第二探测结果。车门雷达的判断模块用于获取第一探测结果，并判断是否满足开门条件，和/或，用于获取第二探测结果，并判断是否满足关门条件。若满足开门条件或者满足关门条件，则判断模块向车门控制模块发送消息。车门控制模块根据消息控制车门开启或者关闭。

参见图2所示，该图为本申请实施例提供的一种车门感应开关方法的流程示意图。

S201：获取车门的当前位置。

车门在开启或者关闭的过程中位置会发生变化。车门的移动范围为车门关闭的位置到车门开启的最大角度的位置。以车门关闭时的位置为第一位置，以车门开启到最大角度时的位置为第二位置。车门开启的最大角度由车门配置的限位器决定。车门的当前位置可以由车门上配置的位置检测设备确定。

S202：响应于确定所述当前位置在第一移动范围内，获取所述车门上配置的第一雷达的第一探测结果。

在获取车门的当前位置后，确定当前位置所属的移动范围。其中，第一移动范围为车门的移动范围中，靠近车体的范围。以上述车门移动范围为例，第一位置和第二位置之间的中间位置为第三位置。第一位置和第三位置之间的移动范围为第一移动范围。

如果确定车门的当前位置在第一移动范围内，则说明车门处于靠近车体的位置上，能够开启车门。

获取车门上配置的第一雷达的第一探测结果。其中，本申请实施例不限定第一雷达的类型以及配置在车门上的位置。例如，第一雷达可以是超声波雷达，也可以是毫米波雷达。第一雷达配置在车门上的位置与车门的类型相关。在一些可能的实现方式中，车门采用侧开门的形式。参见图1所示，第一雷达可以是布置在车门靠下方外侧的雷达a，或者可以是布置在车门上方的雷达b。其中，雷达a的发射面朝向车外。雷达b的发射面朝上。在另一些可能的实现方式中，车门采用剪刀门的形式。参见图1所示，第一雷达可以是雷达a或者雷达b。

第一雷达能够对车门附近的物体所在位置进行探测。第一雷达能够探测到第一目标物体距离第一雷达，也就是车门的距离。其中，第一目标物体为雷达能够探测到的物体，比如行人、障碍物、车辆以及道路设施等。行人可以是通过检测到特定动作确定的。第一雷达基于第一目标物体的移动情况生成第一探测结果。第一探测结果包括第一目标物体的第一距离和第一移动时长。其中，第一距离是第一目标物体距离第一雷达，也就是车门的距离。第一移动时长为第一目标物体移动的时长。第一探测结果能够用于判断是否开启车门。

在一些可能的实现方式之后中，第一移动时长是第一距离属于预设距离范围内的时长。也就是说，第一移动时长为第一目标物体在预设距离范围内移动的时长。其中，预设距离范围为预先确定的距离范围。预设距离范围能够根据需要标定。比如，预设距离范围为10厘米到30厘米。

本申请实施例提供两种生成第一移动时长的实现方式，具体请参见下文。

S203：若确定所述第一探测结果满足开门条件，则控制所述车门打开。

判断第一探测结果是否满足开门条件，如果第一探测结果满足开门条件，则控制打开车门。

在一些可能的实现方式中，开门条件是第一移动时长在预设时长范围内。在确定第一移动时长满足开门条件，也就是第一移动时长在预设时长范围内时，控制车门开启。其中，预设时长范围为预先确定的时长范围。预设时长范围能够根据需要标定。

S204：响应于确定所述当前位置在第二移动范围内，获取所述车门上配置的第二雷达的第二探测结果。

在获取车门的当前位置后，确定当前位置所属的移动范围。其中，第二移动范围为车门的移动范围中，远离车体的范围。以上述车门移动范围为例，第一位置和第二位置之间的中间位置为第三位置。第二位置和第三位置之间的移动范围为第二移动范围。

如果确定车门的当前位置在第二移动范围内，则说明车门处于远离车体的位置上，能够关闭车门。

获取车门上配置的第二雷达的第二探测结果。在一些可能的实现方式中，第二雷达和第一雷达为相同的雷达。其中，本申请实施例不限定第二雷达的类型以及配置在车门上的位置。例如，第二雷达可以是超声波雷达，也可以是毫米波雷达。第二雷达配置在车门上的位置与车门的类型相关。在一些可能的实现方式中，车门采用侧开门的形式。参见图1所示，第二雷达可以是布置在车门靠下方外侧的雷达a，或者可以是布置在车门上方的雷达b。在另一些可能的实现方式中，车门采用剪刀门的形式。参见图1所示，第二雷达可以是雷达a。

第二雷达能够对车门附近的物体所在位置进行探测。第二雷达能够探测到第二目标物体距离第二雷达，也就是车门的距离。其中，第二目标物体为人。第二雷达基于第二目标物体的移动情况生成第二探测结果。第二探测结果包括第二目标物体的第二距离和第二移动时长。其中，第二距离是第二目标物体距离第二雷达，也就是车门的距离。第二移动时长为第二目标物体移动的时长。第二探测结果能够用于判断是否关闭车门。

在一些可能的实现方式之后中，第二移动时长是第二距离属于预设距离范围内的时长。也就是说，第二移动时长为第二目标物体在预设距离范围内移动的时长。其中，预设距离范围为预先确定的距离范围。预设距离范围能够根据需要标定。

本申请实施例提供两种生成第二移动时长的实现方式，具体请参见下文。

S205：若确定所述第二探测结果满足关门条件，则控制所述车门关闭。

判断第二探测结果是否满足关闭条件，如果第二探测结果满足关门条件，则控制关闭车门。

在一些可能的实现方式中，关门条件是第二移动时长在预设时长范围内。在确定第二移动时长满足关门条件，也就是第二移动时长在预设时长范围内时，控制车门关闭。其中，预设时长范围为预先确定的时长范围。预设时长范围能够根据需要标定，比如预设时长范围为3秒到7秒。

基于上述S201-S205的相关内容可知，通过检测车门的当前位置，根据当前位置以及雷达检测到的人距离车门的位置和移动时长，能够确定开启车门、关闭车门或者不处理。如此，车辆用户无需触摸，就能够开启或者关闭车门，能够提高车辆的使用体验。

在一些可能的实现方式中，第一目标物体和第二目标物体在预设距离范围内移动才进行计时，得到对应的移动时长。第一移动时长是第一距离属于预设距离范围内的时长。第二移动时长是第二距离属于预设距离范围的时长。

下面介绍本申请实施例提供的两种得到第一移动时长的具体实现方式。

在一种可能的实现方式中，从检测到第一目标物体就开始计时，并记录每个时刻第一目标物体的第一距离。根据第一目标物体的第一距离和预设距离范围，确定第一目标物体进入预设距离范围的时刻和第一目标物体离开预设距离范围的时刻。计算第一目标物体离开预设距离范围的时刻与进入预设距离范围的时刻的差值，得到第一移动时长。

作为一种示例，预设距离范围为大于第三距离，小于第四距离。在检测到第一目标物体后，开始计时。比如，第一目标物体在初始时刻的第一距离大于第四距离。随着时间的变化，第一距离逐渐减小。记录第一距离第一次小于第四距离的时刻以及第一距离第一次小于第三距离的时刻。计算两个时刻的差值，得到第一移动时长。又比如，第一目标物体在初始时刻的第一距离小于第三距离。随着时间的变化，第一距离逐渐增大。记录第一距离第一次大于第三距离的时刻以及第一距离第一次大于第四距离的时刻。计算两个时刻的差值，得到第一移动时长。再比如，第一目标物体在初始时刻的第一距离就大于第三距离并且小于第四距离，则记录第一距离第一次小于第三距离的时刻，或者第一距离第一次大于第四距离的时刻。该时刻与初始时刻的差值为第一移动时长。

在另一种可能的实现方式中，在响应于确定所述当前位置在第一移动范围内之后，获取所述车门上配置的第一雷达的第一探测结果之前，所述方法还包括：

将第一计时器置零。

第一计时器用于对第一目标物体在预设距离范围内的时长进行计时。第一雷达探测的过程中，在确定第一目标物体进入预设距离范围内，触发第一计时器计时，在确定第一目标物体离开预设距离范围时，触发第一计时器停止计时。基于第一计时器的计时结果，得到第一移动时长。

比如，在检测到第一目标物体时，第一目标物体的第一距离大于第四距离。随着时间的变化，第一距离逐渐减小。在检测到第一距离第一次小于第四距离时触发第一计时器开始计时。在检测到第一距离第一次小于第三距离时停止计时。基于第一计时器的计时结果得到第一移动时长。又比如，在检测到第一目标物体时，第一目标物体的第一距离小于第三距离，触发第一计时器开始计时。随着时间的变化，第一距离逐渐增大。第一距离第一次大于第四距离时停止第一计时器计时。根据第一计时器的计时结果得到第一移动时长。再比如，在检测到第一目标物体时，第一目标物体的第一距离就大于第三距离并且小于第四距离，触发第一计时器开始计时。在检测到第一距离第一次小于第三距离时，或者第一距离第一次大于第四距离时，停止第一计时器计时。基于第一计时器的计时结果得到第一移动时长。

得到第二移动时长的方式与得到第一移动时长的方式类似。下面介绍本申请实施例提供的两种得到第二移动时长的具体实现方式。

在一种可能的实现方式中，从检测到第二目标物体就开始计时，并记录每个时刻第二目标物体的第二距离。根据第二目标物体的第二距离和预设距离范围，确定第二目标物体进入预设距离范围的时刻和第二目标物体离开预设距离范围的时刻。计算第二目标物体离开预设距离范围的时刻与进入预设距离范围的时刻的差值，得到第二移动时长。

在另一种可能的实现方式中，在响应于确定当前位置在第二移动范围内之后，获取车门上配置的第二雷达的第二探测结果之前，所述方法还包括：

将第二计时器置零。

第二计时器用于对第二目标物体在预设距离范围内的时长进行计时。第二雷达探测的过程中，在确定第二目标物体进入预设距离范围内，触发第二计时器计时，在确定第二目标物体离开预设距离范围时，触发第二计时器停止计时。基于第二计时器的计时结果，得到第二移动时长。

在一些可能的实现方式中，在控制车门打开之前，需要先确定车门的门锁处于解锁状态。也就是说，用户已经解锁车门，车门能够打开。

具体的，在响应于确定当前位置在第一移动范围内之后，获取车门上配置的第一雷达的第一探测结果之前，先确定车门的门锁处于解锁状态。在确定门锁处于解锁状态后，再获取第一雷达的第一探测结果，并判断是否打开车门。如果在确定当前位置在第一移动范围内之后，车门的门锁处于上锁状态，则说明当前车门无法打开，结束本次判断。

在一些可能的实现方式中，在控制车门开启或者关闭时，触发开启障碍检测模式。障碍检测模式是对车门附近的障碍物进行检测的模式。

作为一种示例，响应于车门的移动速率不为0，所述方法还包括：

检测所述车门附近的障碍物。

需要说明的是，车门的移动速率是指车门相对于车体的移动速率。当车门的移动速率不为0时，说明车门处于开启或者关闭的过程，触发开启障碍检测模式，对车门附近的障碍物进行检测。

具体的，能够利用第一雷达或者第二雷达对障碍物进行检测。比如，在控制车门开启时，能够利用第一雷达对障碍物进行检测。在控制车门关闭时，能够利用第二雷达与障碍物进行检测。

下面结合具体的场景对本申请实施例提供的车门感应开关方法进行说明。参见图3所示，该图为本申请实施例提供的一种车门感应开关方法的流程示意图。

在车门上配置的雷达首次启动或者车门的移动速率为0时，启动车门开关门感应模式。车门开关门感应模式用于判断是否开启或者关闭车门。

当车门的当前位置小于车门的移动范围的一半时，也就是车门靠近车体时，进行开门检测。判断车门的门锁是否处于解锁状态。如果车门的门锁处于上锁状态，则停止开门检测。如果车门的门锁处于解锁状态，则将第一计时器置零。触发第一雷达检测第一目标物体，在第一目标物体的第一距离属于预设距离范围内开始计时，并在第一目标物体的第一距离不属于预设距离范围时停止计时，得到第一移动时长。如果第一移动时长在预设时长范围内，则满足开门条件，控制车门开启。在控制车门开启的过程中，进入障碍检测模式，利用第一雷达对车门附近的障碍物进行检测。如果检测到障碍物，则停止移动车门，并发出警告。如果没有检测到障碍物，则将继续移动车门，直到完成车门开启。如果第一移动时长不在预设时长范围内，则将第一计时器置零，进行下一次的第一目标物体的检测。

当车门的当前位置大于车门的移动范围的一半时，也就是车门原理车体时，进行关门检测，将第二计时器置零。触发第二雷达检测第二目标物体，在第二目标物体的第二距离属于预设距离范围内开始计时，并在第二目标物体的第二距离不属于预设距离范围时停止计时，得到第二移动时长。如果第二移动时长在预设时长范围内，则满足关门条件，控制车门关闭。在控制车门关闭的过程中，进入障碍检测模式，利用第二雷达对车门附近的障碍物进行检测。如果检测到障碍物，则停止移动车门，并发出警告。如果没有检测到障碍物，则将继续移动车门，直到完成车门关闭。如果第二移动时长不在预设时长范围内，则将第二计时器置零，进行下一次的第二目标物体的检测。

在一些可能的实现方式中，本申请实施例还提供一种车门感应开关方法，在所述获取车门的当前位置之前，所述方法还包括：

响应于检测到所述车辆匹配的蓝牙钥匙的位置在唤醒区域内，唤醒所述车辆；

响应于检测到所述车辆匹配的蓝牙钥匙的位置在解锁区域内，解锁所述车辆。

在所述控制所述车门关闭之后，所述方法还包括：

响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在上锁区域，且所述车辆的车门处于闭合状态，控制所述车辆的车门上锁；

和/或，

响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在休眠区域，且所述车辆的电源关闭，控制所述车辆休眠。

作为一些示例，车门上还配置蓝牙子节点。蓝牙子节点能够检测到与车辆匹配的蓝牙钥匙之间的距离。唤醒区域、解锁区域和上锁区域是预先划分的。

参见图4所示，该图为本申请实施例提供的一种车辆附近区域划分的示意图。其中，区域1是距离车辆稍远的区域，区域3是距离车辆较近的区域，区域2是位于区域1和区域3之间的区域。比如，区域1是距离车辆10米到20米的区域。区域2是距离车辆5米到10米的区域。区域3是距离车辆小于5米的区域。

其中，对于解锁过程而言，区域1是唤醒区域，区域3是解锁区域。在车辆的用户携带蓝牙钥匙接近车辆时，蓝牙子节点根据蓝牙钥匙确定用户的位置。车辆控制系统在确定用户进入区域1时，唤醒车辆。车辆控制系统在确定用户从区域2进入区域3时，解锁车辆。

对于上锁过程而言，区域1以外的区域是上锁区域以及休眠区域。在关闭车门之后，检测到用户携带蓝牙钥匙远离车辆时，蓝牙子节点根据蓝牙钥匙确定用户的位置。车辆控制系统在确定用户离开区域1时，控制车门上锁。如果车辆电源已关闭，则车辆控制系统控制车辆休眠。

下面结合具体的场景对本申请实施例提供的车门感应开关方法进行说明。参见图5所示，该图为本申请实施例提供的一种车门感应开关方法的流程示意图。

车门上的蓝牙子节点检测与车辆匹配的蓝牙钥匙之间的距离。在蓝牙钥匙进入唤醒区域内，唤醒车辆。在蓝牙钥匙进入解锁区域内，解锁车辆。启动车门配置的雷达，进入车门开关门感应模式，判断是否开启或者关闭车门。在开启或者关闭车门时，进入障碍检测模式。障碍检测模式是对车门附近的障碍物进行检测的模式。如果车门闭合，并且蓝牙钥匙进入上锁区域内，对车辆上锁。如果车辆电源已关闭，蓝牙钥匙进入休眠区域内，控制车辆休眠。

基于上述方法实施例提供的一种车门感应开关方法，本申请实施例还提供了一种车门感应开关装置，下面将结合附图对该车门感应开关装置进行说明。

参见图6，该图为本申请实施例提供的一种车门感应开关装置的结构示意图。如图6所示，该车门感应开关装置包括：

第一获取单元601，用于获取车门的当前位置；

第二获取单元602，用于响应于确定所述当前位置在第一移动范围内，获取所述车门上配置的第一雷达生成的第一探测结果，所述第一探测结果包括第一目标物体距离所述车门的第一距离和第一移动时长；

第一控制单元603，用于若确定所述第一探测结果满足开门条件，则控制所述车门打开；

第三获取单元604，用于响应于确定所述当前位置在第二移动范围内，获取所述车门上配置的第二雷达生成的第二探测结果，所述第二探测结果包括第二目标物体距离所述车门的第二距离和第二移动时长，所述第二移动范围距离所述车门所属的车体的距离大于所述第一移动范围距离所述车体的距离；

第二控制单元605，用于若确定所述第二探测结果满足关门条件，则控制所述车门关闭

在一种可能的实现方式中，所述第一移动时长是所述第一距离属于预设距离范围内的时长，所述第二移动时长是所述第二距离属于预设距离范围的时长。

在一种可能的实现方式中，所述第一移动时长是所述第一目标物体离开所述预设距离范围的时刻与进入所述预设距离范围的时刻的差值，所述第二移动时长是所述第二目标物体离开所述预设距离范围的时刻与进入所述预设距离范围的时刻的差值。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第一计时调整单元，用于将第一计时器置零，所述第一计时器用于在所述第一雷达检测到所述第一目标物体进入所述预设距离范围内开始计时，在所述第一目标物体离开所述预设距离范围内停止计时，得到第一移动时长；

第二计时调整单元，用于将第二计时器置零，所述第二计时器用于在所述第二雷达检测到所述第二目标物体进入所述预设距离范围内开始计时，在所述第二目标物体离开所述预设距离范围内停止计时，得到第二移动时长。

在一种可能的实现方式中，所述开门条件为所述第一移动时长在预设时长范围内，所述关门条件为所述第二移动时长在预设时长范围内。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

确定单元，用于确定所述车门的门锁处于解锁状态。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

障碍检测单元，用于响应于所述车门的移动速率不为0，检测所述车门附近的障碍物。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第一检测单元，用于响应于检测到所述车辆匹配的蓝牙钥匙的位置在唤醒区域内，唤醒所述车辆；

响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在解锁区域内，解锁所述车辆；

第二检测单元，用于响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在上锁区域，且所述车辆的车门处于闭合状态，控制所述车辆的车门上锁；

和/或，

响应于检测到所述蓝牙钥匙的位置在休眠区域，且所述车辆的电源关闭，控制所述车辆休眠。

基于上述方法实施例提供的一种车门感应开关方法，本申请实施例还提供了一种车门感应开关设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述车门感应开关方法。

基于上述方法实施例提供的一种车门感应开关方法，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述车门感应开关方法。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。