一种应用于电动撑杆行程控制的控制系统、方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车零部件技术和控制技术领域，特别涉及一种应用于电动撑杆行程控制的控制系统、方法和装置。

背景技术

相关技术中，随着汽车电子技术的快速发展，电动后背门作为一种提高汽车舒适性和驾驶体验的配置，变得越来越普及。因此，如何更好地实现电动后背门的控制成为亟待解决的问题。

目前市场上电动撑杆均通过霍尔电机的霍尔信号来控制电动撑杆的行程位置，但由于霍尔信号在电机多次循环往复运动中总会存在一些偏差，导致电动撑杆的实际行程位置并不能十分准确的控制。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种应用于电动撑杆行程控制的控制系统、方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种应用于电动撑杆行程控制的控制系统，所述方法包括：

获取电动后背门状态；所述状态包括开启位置和关闭位置；

获取用户发起的指向电动后背门的操作指令；

根据所述操作指令以及所述电动后背门状态，生成控制指令，所述控制指令包括开启指令、关闭指令、自定义高度指令、防夹指令和/或电动后背门保护指令；

根据所述控制指令，生成对应的电动撑杆行程；

根据所述电动撑杆行程，控制驱动电机运行，直至所述驱动电机运行，与所述驱动电机对应的球窝头组件至目标位置。

可选的，所述获取电动后背门状态；所述状态包括开启位置和关闭位置包括：

获取传感器的采集数据以及上一次驱动电机停止运行后的当前位置；

根据所述采集数据和所述当前位置，判断所述电动后背门状态。

可选的，所述获取用户发起的指向电动后背门的操作指令包括：

获取用户在操作面板上发起的所述操作指令；或者

获取用户在移动终端上发起的所述操作指令；或者

获取用户在智能钥匙上发起的所述操作指令；

其中，所述操作指令至少包括用于指示所述目标位置的参数。

可选的，所述根据所述操作指令以及所述电动后背门状态，生成控制指令包括：

根据所述操作指令中目标位置，以及所述电动后背门状态中的当前位置，生成所述控制指令。

可选的，所述根据所述操作指令以及所述电动后背门状态，生成控制指令还包括：

通过摄像头所获取的电动后背门周围图像，获取电动后背门周围状态；所述电动后背门周围状态用于指示所述电动后背门周围是否包括人员或者障碍物；

根据所述操作指令中目标位置、所述电动后背门状态中的当前位置，以及所述电动后背门周围状态，生成所述控制指令。

可选的，所述根据所述控制指令，生成对应的电动撑杆行程包括：

根据所述目标位置和当前位置，生成所述电动撑杆行程；所述电动撑杆行程至少包括电动撑杆从所述当前位置运行至所述目的位置过程中的运动位移和运动速度。

另一方面，提供了一种应用于电动撑杆行程控制的控制装置，所述控制装置包括：

获取模块，用于获取电动后背门状态；所述状态包括开启位置和关闭位置；

所述获取模块还用于获取用户发起的指向电动后背门的操作指令；

处理模块，用于根据所述操作指令以及所述电动后背门状态，生成控制指令，所述控制指令包括开启指令、关闭指令、自定义高度指令、防夹指令和/或电动后背门保护指令；

所述处理模块还用于根据所述控制指令，生成对应的电动撑杆行程；

执行模块，用于根据所述电动撑杆行程，控制驱动电机运行，直至所述驱动电机运行，与所述驱动电机对应的球窝头组件至目标位置。

可选的，获取模块具体用于：

获取传感器的采集数据以及上一次驱动电机停止运行后的当前位置；

根据所述采集数据和所述当前位置，判断所述电动后背门状态。

可选的，获取模块具体用于：

获取用户在操作面板上发起的所述操作指令；或者

获取用户在移动终端上发起的所述操作指令；或者

获取用户在智能钥匙上发起的所述操作指令；

其中，所述操作指令至少包括用于指示所述目标位置的参数。

可选的，所述处理模块具体用于：

根据所述操作指令中目标位置，以及所述电动后背门状态中的当前位置，生成所述控制指令。

可选的，所述处理模块具体用于：

通过摄像头所获取的电动后背门周围图像，获取电动后背门周围状态；所述电动后背门周围状态用于指示所述电动后背门周围是否包括人员或者障碍物；

根据所述操作指令中目标位置、所述电动后背门状态中的当前位置，以及所述电动后背门周围状态，生成所述控制指令。

可选的，所述处理模块具体用于：

根据所述目标位置和当前位置，生成所述电动撑杆行程；所述电动撑杆行程至少包括电动撑杆从所述当前位置运行至所述目的位置过程中的运动位移和运动速度。

另一方面，提供了一种应用于电动撑杆行程控制的控制系统，所述控制系统包括：

控制装置以及电动撑杆组件；其中，所述控制装置用于：

获取电动后背门状态；所述状态包括开启位置和关闭位置；

获取用户发起的指向电动后背门的操作指令；

根据所述操作指令以及所述电动后背门状态，生成控制指令，所述控制指令包括开启指令、关闭指令、自定义高度指令、防夹指令和/或电动后背门保护指令；

根据所述控制指令，生成对应的电动撑杆行程；

根据所述电动撑杆行程，控制驱动电机运行，直至所述驱动电机运行，与所述驱动电机对应的球窝头组件至目标位置；

所述电动撑杆组件包括驱动电机、丝杆、套管以及第一球窝头和第二球窝头，其中：

驱动电机；

丝杆，所述丝杆的一端与所述驱动电机的输出轴连接；

套管，所述套管套设于所述丝杆外且与所述丝杆螺纹配合，所述套管沿所述丝杆的长度方向可移动；

第一球窝头，所述第一球窝头与所述套管的背离所述驱动电机的一端连接，

所述第一球窝头上设有适于与所述丝杆的远离所述驱动电机的一端止抵的感应开关；

第二球窝头，所述第二球窝头与所述驱动电机的远离所述输出轴的一端连接。

可选的，所述控制装置与所述电动撑杆组件中的驱动电机通过控制电路连接，所述控制装置向所述控制电路输出控制信号，所述控制电路控制所述驱动电机运行。

可选的，所述控制电路包括电源输入端、行程开关和二极管。

可选的，所述获取电动后背门状态；所述状态包括开启位置和关闭位置包括：

获取传感器的采集数据以及上一次驱动电机停止运行后的当前位置；

根据所述采集数据和所述当前位置，判断所述电动后背门状态。

可选的，所述获取用户发起的指向电动后背门的操作指令包括：

获取用户在操作面板上发起的所述操作指令；或者

获取用户在移动终端上发起的所述操作指令；或者

获取用户在智能钥匙上发起的所述操作指令；

其中，所述操作指令至少包括用于指示所述目标位置的参数。

可选的，所述根据所述操作指令以及所述电动后背门状态，生成控制指令包括：

根据所述操作指令中目标位置，以及所述电动后背门状态中的当前位置，生成所述控制指令。

可选的，所述根据所述操作指令以及所述电动后背门状态，生成控制指令还包括：

通过摄像头所获取的电动后背门周围图像，获取电动后背门周围状态；所述电动后背门周围状态用于指示所述电动后背门周围是否包括人员或者障碍物；

根据所述操作指令中目标位置、所述电动后背门状态中的当前位置，以及所述电动后背门周围状态，生成所述控制指令。

可选的，所述根据所述控制指令，生成对应的电动撑杆行程包括：

根据所述目标位置和当前位置，生成所述电动撑杆行程；所述电动撑杆行程至少包括电动撑杆从所述当前位置运行至所述目的位置过程中的运动位移和运动速度。

本发明实施例所述技术方案至少具备以下有益效果：

1、通过操作指令和电动后背门状态，实现对电动撑杆行程控制，相较于现有技术霍尔信号在电机多次循环往复运动所产生的偏差，提高了电动撑杆行程控制的准确性。

2、通过包括开启位置和关闭位置的电动后背门状态，以及用户发起的操作指令，实现电动撑杆行程的控制，相较于现有技术，提高了操控性。

3、由于控制指令包括开启指令、关闭指令、自定义高度指令、防夹指令和/或电动后背门保护指令；相较于现有技术简单的开启指令和关闭指令，进一步提高了操控性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来将，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的应用于电动撑杆行程控制的控制方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的应用于电动撑杆行程控制的控制装置结构示意图；

图3为本发明实施例提供的应用于电动撑杆行程控制的控制系统示意图；

图4为本发明实施例提供的控制电路示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1所示，提供了一种应用于电动撑杆行程控制的控制方法，方法包括：

101、获取电动后背门状态；状态包括开启位置和关闭位置；

102、获取用户发起的指向电动后背门的操作指令；

103、根据操作指令以及电动后背门状态，生成控制指令，控制指令包括开启指令、关闭指令、自定义高度指令、防夹指令和/或电动后背门保护指令；

104、根据控制指令，生成对应的电动撑杆行程；

105、根据电动撑杆行程，控制驱动电机运行，直至驱动电机运行，与驱动电机对应的球窝头组件至目标位置。

可选的，步骤101中获取电动后背门状态；状态包括开启位置和关闭位置包括：

201、获取传感器的采集数据以及上一次驱动电机停止运行后的当前位置；

202、根据采集数据和当前位置，判断电动后背门状态。

可选的，步骤102中获取用户发起的指向电动后背门的操作指令包括：

获取用户在操作面板上发起的操作指令；或者

获取用户在移动终端上发起的操作指令；或者

获取用户在智能钥匙上发起的操作指令；

其中，操作指令至少包括用于指示目标位置的参数。

可选的，步骤103中根据操作指令以及电动后背门状态，生成控制指令包括：

根据操作指令中目标位置，以及电动后背门状态中的当前位置，生成控制指令。

可选的，步骤103中根据操作指令以及电动后背门状态，生成控制指令还包括：

301、通过摄像头所获取的电动后背门周围图像，获取电动后背门周围状态；电动后背门周围状态用于指示电动后背门周围是否包括人员或者障碍物；

302、根据操作指令中目标位置、电动后背门状态中的当前位置，以及电动后背门周围状态，生成控制指令。

可选的，步骤104中根据控制指令，生成对应的电动撑杆行程包括：

根据目标位置和当前位置，生成电动撑杆行程；电动撑杆行程至少包括电动撑杆从当前位置运行至目的位置过程中的运动位移和运动速度。

在实际应用中，上述技术方案可以具体为：确定电动后背门状态为开启或关闭时，接收电动后背门的控制指令，

控制指令包括开启指令、关闭指令、自定义高度指令、防夹指令和/或电动后背门保护指令。其中，接收电动后背门的控制指令的方式包括：按键、语音、蓝牙钥匙和传感器感应中的一种或多种，当接受到电动后背门的控制指令，可将控制指令发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收控制指令。

在本发明的实施例中，可通过电动后背门的状态信息确定电动车后背门状态为开启或关闭。其中，状态信息包括但不仅限于门锁信号、霍尔值等。例如，可通过门锁信号判断电动后背门锁处于闭锁状态还是打开状态，若处于闭锁状态，可确定电动后背门的状态为关闭；又如，当判断霍尔值大于霍尔值阈值时，可确定电动后背门的状态为开启。

根据控制指令，控制左右电撑杆电机撑开或关闭，并控制电动后背门执行控制指令，左右电撑杆电机设置在电动后背门两侧。

在本发明的实施例中，车身域控制器接收到控制指令时，控制左右电撑杆电机撑开或关闭，并控制电动后背门执行控制指令。具体的实现过程可参考后续实施例。

例如，车身域控制器接收到电动后背门的开启指令时，可根据开启指令，控制左右电撑杆电机撑开，同时控制电动后背门开启；车身域控制器接收到电动后背门的关闭指令时，可根据关闭指令，控制左右电撑杆电机关闭，同时控制电动后背门关闭。

在本发明的实施例中，本发明实施例中的电动后背门的控制方法应用于车身域控制器，

根据本发明实施例的电动后背门的控制方法，通过确定电动后背门状态为开启或关闭时，接收电动后背门的控制指令，控制指令包括开启、关闭、自定义高度、防夹和/或电动后背门保护，之后根据控制指令，控制左右电撑杆电机撑开或关闭，并控制电动后背门执行控制指令，左右电撑杆电机设置在电动后背门两侧。该方法避免了电动后背门控制功能的单一性，实现了电动后背门控制功能的多样性，提高了用户体验。

进一步的，确定电动后背门状态为关闭时，接收电动后背门的开启指令。

在本发明的实施例中，可通过按键设备、语音设备、蓝牙设备、传感器设备接收电动后背门的开启指令，进而将接收到的开启指令发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的开启指令。例如，当通过按键设备点击ON按键时，可确定接收到电动后背门的开启指令，进而将开启指令发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的开启指令；当语音设备检测到“开启后背门”语音时，可确定接收到电动后背门的开启指令，进而将开启指令发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的开启指令；当蓝牙设备检测到“开启”按钮被触发时，可确定接收到电动后背门的开启指令，进而将开启指令通过CAN总线发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的开启指令；当脚踢传感器检测到脚踢信号值高于第一脚踢阈值时，可确定接收到电动后背门的开启指令，进而将开启指令通过LIN通信总线发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的开启指令。

控制左右电撑杆电机撑开。

在本发明的实施例中，车身域控制器接收到开启指令时，可驱动电动后背门进行解锁，同时控制左右电撑杆电机撑开。

检测左右电撑杆电机撑开操作达到目标开启位置时，保持目标开启位置。

也就是说，控制左右电撑杆电机撑开，当检测到左右电撑杆电机撑开操作达到目标开启位置时，则保持目标开启位置，进而实现基于开启指令执行开启操作。

确定电动后背门状态为开启时，接收电动后背门的关闭指令。

在本发明的实施例中，可通过按键设备、语音设备、蓝牙设备、传感器设备接收电动后背门的关闭指令，进而将接收到的关闭指令发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的关闭指令。例如，当通过按键设备点击OFF按键时，可确定接收到电动后背门的关闭启指令，进而将关闭指令发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的关闭指令；当语音设备检测到“关闭后背门”语音时，可确定接收到电动后背门的关闭指令，进而将关闭指令发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的关闭指令；当蓝牙设备检测到“关闭”按钮被触发时，可确定接收到电动后背门的关闭指令，进而将关闭指令通过CAN总线发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的关闭指令；当脚踢传感器检测到脚踢信号值高于第二脚踢阈值时，可确定接收到电动后背门的关闭指令，进而将关闭指令通过LIN通信总线发送至车身域控制器，以使车身域控制器接收电动后背门的关闭指令。

控制左右电撑杆电机关闭。

在本发明的实施例中，车身域控制器接收到关闭指令时，可控制左右电撑杆电机关闭。

检测左右电撑杆电机关闭操作达到半锁位置时，控制电动吸合锁吸合，并保持目标关闭位置。

也就是说，车身域控制器控制左右电撑杆电机关闭，当检测到左右电撑杆电机关闭操作达到半锁位置时，则控制电动吸合锁吸合，并保持目标关闭位置。

其中，当检测到左右电撑杆电机关闭操作未达到半锁位置时，则一直控制左右电撑杆电机关闭，直至左右电撑杆电机关闭操作达到半锁位置。

例如，可通过门锁跳变信号或半锁信号确定左右电撑杆电机关闭操作是否达到半锁位置。

需要说明的是，在确定电动后背门状态为开启时，若接收到电动后背门的控制指令为开启时，则不执行开启指令；在确定电动后背门状态为关闭时，若

接收到电动后背门的控制指令为关闭时，则不执行关闭指令。

在电动后背门最大打开位置和最小打开位置之间打开任一位置，同时检测打开动作时长是否达到预设动作时长。

也就是说，可手动打开电动后背门最大打开位置和最小打开位置之间的任意位置，并检测手动打开动作时长是否达到预设动作时长。例如，手动长按电动后背门锁是否达到3秒。

若是，则将打开动作时长对应位置的高度作为所述自定义高度。

也就是说，当检测到打开动作时长达到预设动作时长时，自定义高度功能被启动，进而将打开动作时长对应位置的高度作为自定义高度。例如，当检测到手动长按电动后背门锁达到3秒，且检测长按打开动作时长为4秒时，将打开动作时长为4秒对应位置的高度作为自定义高度。

在本发明的实施例中，当检测到打开动作时长未达到预设动作时长时，则一直处于打开动作，例如，一直长按电动后背门锁，直至长按时长达到3秒。

接收电动后背门的开启指令。

在本发明的实施例中，当确定自定义高度后，电动后背门关闭，且重新启动开启电动后背门。例如，可通过接收开启指令开启电动后背门。

控制左右电撑杆电机撑开。

在本发明的实施例中，当车身域控制器接收到电动后背门的开启指令时，可驱动电动后背门进行解锁，同时控制左右电撑杆电机撑开。

检测左右电撑杆电机撑开操作达到自定义高度位置时，保持自定义高度位置。

也就是说，车身域控制器控制左右电撑杆电机撑开，当检测到左右电撑杆电机撑开操作达到自定义高度位置时，则保持自定义高度位置，进而实现基于开启指令执行自定义高度操作。

在打开或关闭电动后背门中，监测左右电撑杆电机的数据。

其中，左右电撑杆电机的数据包括传感器数据及驱动电流。

举例而言，电动后背门在打开或关闭过程中，可实时监控左右电撑杆电机中霍尔传感器数据以及驱动电流。

根据左右电撑杆电机的数据，判断是否达到防夹力阈值。

例如，监测左右电撑杆电机的数据的过程中，当监测到障碍物时，该障碍物与电动后背门会产生夹紧力，此时，确定障碍物与电动后背门会产生夹紧力值，并确定该夹紧力值是否达到防夹力阈值。

若是，则确定接收电动后背门的控制指令。

例如，当确定该夹紧力值超过防夹力阈值时，则确定接收电动后背门的防夹指令。

控制停止或驱动左右电撑杆电机操作，并保持当前位置或驱动左右电撑杆电机反向运动预设距离。

在本发明的一个实施例中，在电动后背门在打开过程中，车身域控制器接收到电动后背门的防夹指令时，可控制停止左右电撑杆电机操作，并保持当前位置。

在本发明的另一个实施例中，在电动后背门在关闭过程中，车身域控制器接收到电动后背门的防夹指令时，可控制驱动左右电撑杆电机操作，并驱动左右电撑杆电机反向运动预设距离。

与上述几种实施例提供的电动后背门的控制方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种电动后背门的控制装置，由于本发明实施例提供的电动后背门

的控制装置与上述几种实施例提供的电动后背门的控制方法相对应，因此在电动后背门的控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的电动后背门的控

参照图2所示，提供了一种应用于电动撑杆行程控制的控制装置，控制装置包括：

获取模块，用于获取电动后背门状态；状态包括开启位置和关闭位置；

获取模块还用于获取用户发起的指向电动后背门的操作指令；

处理模块，用于根据操作指令以及电动后背门状态，生成控制指令，控制指令包括开启指令、关闭指令、自定义高度指令、防夹指令和/或电动后背门保护指令；

处理模块还用于根据控制指令，生成对应的电动撑杆行程；

执行模块，用于根据电动撑杆行程，控制驱动电机运行，直至驱动电机运行，与驱动电机对应的球窝头组件至目标位置。

可选的，获取模块具体用于：

获取传感器的采集数据以及上一次驱动电机停止运行后的当前位置；

根据采集数据和当前位置，判断电动后背门状态。

可选的，获取模块具体用于：

获取用户在操作面板上发起的操作指令；或者

获取用户在移动终端上发起的操作指令；或者

获取用户在智能钥匙上发起的操作指令；

其中，操作指令至少包括用于指示目标位置的参数。

可选的，处理模块具体用于：

根据操作指令中目标位置，以及电动后背门状态中的当前位置，生成控制指令。

可选的，处理模块具体用于：

通过摄像头所获取的电动后背门周围图像，获取电动后背门周围状态；电动后背门周围状态用于指示电动后背门周围是否包括人员或者障碍物；

根据操作指令中目标位置、电动后背门状态中的当前位置，以及电动后背门周围状态，生成控制指令。

可选的，处理模块具体用于：

根据目标位置和当前位置，生成电动撑杆行程；电动撑杆行程至少包括电动撑杆从当前位置运行至目的位置过程中的运动位移和运动速度。

参照图3所示，提供了一种应用于电动撑杆行程控制的控制系统，控制系统包括：

控制装置以及电动撑杆组件；其中，控制装置用于：

获取电动后背门状态；状态包括开启位置和关闭位置；

获取用户发起的指向电动后背门的操作指令；

根据操作指令以及电动后背门状态，生成控制指令，控制指令包括开启指令、关闭指令、自定义高度指令、防夹指令和/或电动后背门保护指令；

根据控制指令，生成对应的电动撑杆行程；

根据电动撑杆行程，控制驱动电机运行，直至驱动电机运行，与驱动电机对应的球窝头组件至目标位置；

电动撑杆组件包括驱动电机、丝杆、套管以及第一球窝头和第二球窝头，其中：

驱动电机；

丝杆，丝杆的一端与驱动电机的输出轴连接；

套管，套管套设于丝杆外且与丝杆螺纹配合，套管沿丝杆的长度方向可移动；

第一球窝头，第一球窝头与套管的背离驱动电机的一端连接，

第一球窝头上设有适于与丝杆的远离驱动电机的一端止抵的感应开关；

第二球窝头，第二球窝头与驱动电机的远离输出轴的一端连接。

可选的，控制装置与电动撑杆组件中的驱动电机通过控制电路连接，控制装置向控制电路输出控制信号，控制电路控制驱动电机运行。

可选的，参照图4所示，控制电路包括电源输入端、行程开关和二极管。

其中，L1和L2为电源输入端，KM1和KM2是开关信号如微动开关、行程开关等)的常闭状态，D1和D2是二极管,M是电机:b、KM1和KM2初始为导通状态，KM1和KM2未触发时(即电动得杆伸出端处于中间状态时)，L1接电源正极和2接电源负极或者L1接电源负极和_2接电源正极时，电动撑杆电机都能工作；

C、当L1端接电源正极，L2端接电源负极时，电机正转(或反转)，当KM2被触发断开后，电机停止工作，此时KM1导通，KM2斯开c、在C项基础上，在L2端接电源正极，L1端接电源负极，电流从电源正机L 2经过二极管D 2和常闭开关M1流到电源负权L1，电机反转或正转)，KM2恢复常闭状态，当KM1被触发断开后，电机停止工作，此时KM1断开，KM2导通:e、在d项基础上，在_1端接电源正极，L2端接电源负极，电流从电源正极L1经过二极管D1和常闭开关KM2流到电源负极L2，电机正转或反转)，KM1恢复常闭状态，KM2被融发断开后，电机停止工作，此时KM2断开，KM1导通。

可选的，获取电动后背门状态；状态包括开启位置和关闭位置包括：

获取传感器的采集数据以及上一次驱动电机停止运行后的当前位置；

根据采集数据和当前位置，判断电动后背门状态。

可选的，获取用户发起的指向电动后背门的操作指令包括：

获取用户在操作面板上发起的操作指令；或者

获取用户在移动终端上发起的操作指令；或者

获取用户在智能钥匙上发起的操作指令；

其中，操作指令至少包括用于指示目标位置的参数。

可选的，根据操作指令以及电动后背门状态，生成控制指令包括：

根据操作指令中目标位置，以及电动后背门状态中的当前位置，生成控制指令。

可选的，根据操作指令以及电动后背门状态，生成控制指令还包括：

通过摄像头所获取的电动后背门周围图像，获取电动后背门周围状态；电动后背门周围状态用于指示电动后背门周围是否包括人员或者障碍物；

根据操作指令中目标位置、电动后背门状态中的当前位置，以及电动后背门周围状态，生成控制指令。

可选的，根据控制指令，生成对应的电动撑杆行程包括：

根据目标位置和当前位置，生成电动撑杆行程；电动撑杆行程至少包括电动撑杆从当前位置运行至目的位置过程中的运动位移和运动速度。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。

需要说明的是：上述实施例提供的应用于电动撑杆行程控制的控制系统和装置在执行应用于电动撑杆行程控制的控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统和装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的应用于电动撑杆行程控制的控制系统、方法和装置实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。