针对电动车门的控制方法、装置、系统以及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种针对电动车门的控制方法、装置、系统以及车辆。

背景技术

传统的车门为人工手动解锁控制开闭，依靠用户推拉车门来控制车门的开度。而随着技术的发展以及人们对车辆的不断改进，电动车门的使用越来越普遍，用户触碰开关或中控以控制电动车门的开闭。然而，在电动车门处于运动状态时，运动状态间也存在区别，这区别也会影响电动车门的正常开闭。因此，需要提供更准确有效的针对电动车门的控制方案。

发明内容

为了解决上述提出的至少一个技术问题，本申请提供了一种针对电动车门的控制方法、装置、系统以及车辆：

根据本申请的第一方面，提供了一种针对电动车门的控制方法，应用于车门控制器，所述方法包括：

在电动车门处于运动状态时，获取所述电动车门的实时运动监测数据；

根据所述实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑；

当判定触发预设控制逻辑时，根据预设关系信息以及电机的当前转速，确定与所述电机的当前转速对应的目标电性参数，所述电机用于驱动所述电动车门的开闭，所述预设关系信息描述了所述电机的空转转速与电性参数间的对应关系，所述电性参数是电压或者电流；

生成并输出用于指示所述目标电性参数的调整信号，所述调整信号用于指示调整所述电机的当前电性参数至所述目标电性参数，以使得所述电机空转。

根据本申请的第二方面，提供了一种针对电动车门的控制装置，配置于车门控制器，所述装置包括：

获取模块：用于在电动车门处于运动状态时，获取所述电动车门的实时运动监测数据；

判断模块：用于根据所述实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑；

确定模块：用于当判定触发预设控制逻辑时，根据预设关系信息以及电机的当前转速，确定与所述电机的当前转速对应的目标电性参数，所述电机用于驱动所述电动车门的开闭，所述预设关系信息描述了所述电机的空转转速与电性参数间的对应关系，所述电性参数是电压或者电流；

信号输出模块：用于生成并输出用于指示所述目标电性参数的调整信号，所述调整信号用于指示调整所述电机的当前电性参数至所述目标电性参数，以使得所述电机空转。

根据本申请的第三方面，提供了一种针对电动车门的控制系统，所述系统包括：

监测装置：用于监测电动车门并生成所述电动车门的实时运动监测数据；

以及，如第二方面所述的针对电动车门的控制装置。

根据本申请的第四方面，提供了一种车辆，其特征在于，包括如第二方面所述的针对电动车门的控制装置，或者如第三方面所述的针对电动车门的控制系统。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

实施本申请，具有以下有益效果：

本申请提供了更准确有效的针对电动车门的控制方案。本申请通过电动车门的实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑，并在触发预设控制逻辑的情况下，通过生成并输出用于指示目标电性参数的调整信号以使得电机空转。实时运动监测数据的获取，为更准确的区分不同的运动状态提供了可靠依据。预设控制逻辑的触发判断以及执行，有利于电动车门的正常开闭的实现。本申请适用于电动车门处于运动状态且受到外部(如用户)施加的作用力的情况，通过调整信号实现电机空转，可以避免因电机提供反馈阻力而影响电动车门的正常开闭。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1示出根据本申请实施例的一种针对电动车门的控制方法的流程示意图；

图2示出根据本申请实施例的电气原理图；

图3示出根据本申请实施例的信息交互图；

图4示出根据本申请实施例的电机特性曲线的示意图；

图5示出根据本申请实施例的涉及电动车门速度的触发条件的应用示意图；

图6示出根据本申请实施例的涉及转动距离、电动车门速度触发条件的应用示意图；

图7示出根据本申请实施例的与电动车门锁体有关的生成回退指令的示意图；

图8示出根据本申请实施例的与主控模块有关的生成回退指令的示意图；

图9示出根据本申请实施例的装置框图；

图10示出根据本申请实施例的系统框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

图1示出根据本申请实施例的一种针对电动车门的控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S101：在电动车门处于运动状态时，获取所述电动车门的实时运动监测数据；

在本申请实施例中，在电动车门处于运动状态时，车门控制器获取电动车门的实时运动监测数据。电动车门处于运动状态，也即电动车门不是静止的。电动车门的运动形式可以是直线运动、曲线运动(如沿轴转动)。车门控制器可以从存在电性连接关系的监测装置获取电动车门的实时运动监测数据。监测装置用于监测电动车门并生成电动车门的实时运动监测数据。监测装置包括以下至少之一：陀螺仪和霍尔传感器。

在实际应用中，车门控制器(对应图2、3中的“电动门模块”)与相关模块的电性连接关系可参考图2、与相关模块的信息交互可参考图3。如图2、3所示，电动门模块与驱动电机电性连接，电动门模块可以通过信号控制驱动电机，以实现对于电动车门的开闭控制。电动门模块处理各个传感器传递的信息，在综合判断分析后控制驱动电机，以实现电动车门的开闭。电动门模块同时能直接或间接的获知到驱动电机的电流、电压情况。这里的传感器包括陀螺仪和霍尔传感器。相应的，驱动电机受电动门模块的控制，驱动车门，实现电动车门的开闭。

电动门模块还与锁体模块、主控模块电性连接。锁体模块用于感知锁体的位置，通过通讯总线传递给电动门模块。主控模块负责主逻辑处理和运算，发送电动车门开启/关闭/暂停指令给电动门模块。

电动门模块还与陀螺仪、霍尔传感器电性连接。陀螺仪对电动车门进行直接监测，以生成第一类实时运动监测数据。霍尔传感器对电动车门进行间接监测，即直接对驱动电机进行监测，以生成第二类实时运动监测数据。可以理解，第二类实时运动监测数据可以是指示驱动电机的状态的电动车门的关联数据，也可以是该关联数据的处理结果，该处理结果指示电动车门的状态。以电动车门的运动轨迹和两端点位置(即运动起点和运动终点)的电动车门投影构成一扇形为例，陀螺仪可以用于感知电动车门的开度(对应车门姿态，可以使用位移角度来量化)、转动角速度和转动角加速度。霍尔传感器可以用于感知驱动电机中转动部件的转动情况，如从静止状态开始转动的转动距离，以及旋转方向。对该转动距离进行关系换算，可以得到对应的转动角度。若将转动距离(或转动角度)、旋转方向视作上述关联数据，那么通过关联数据可以电动车门是否处于运动状态。需要说明的是，电动车门有位移角度变化，不一定有霍尔脉冲方波变化；但有霍尔脉冲方波变化，一定有位移角度变化。因为车门有虚位，可能发生了位移角度变化，但驱动电机未转动。可以根据霍尔脉冲方波数确定驱动电机的转速。

S102：根据所述实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑；

在本申请实施例中，车门控制器根据实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑。也就是说，判断实时运动监测数据是否满足预设控制逻辑的触发条件。实时运动监测数据可以涉及多个数据，触发条件可以有多个。一般而言，若存在满足任意一个触发条件的要求的相关数据，则触发预设控制逻辑触发。比如，多个数据包括数据1-5，触发条件1针对数据1、2各自所属的数据项，触发条件2针对数据1、3和5各自所属的数据项，触发条件3针对数据4所属的数据项。若数据1、2满足触发条件1的要求，那么触发预设控制逻辑。即便数据1、3和5未满足触发条件2的要求，数据4未满足触发条件3的要求，仍触发预设控制逻辑。

实时运动监测数据满足预设控制逻辑的触发条件，说明电动车门的运动状态出现了变化且该变化超过预期。这里主要关注外部因素导致该变化的情况。外部因素可以指示用户施加于电动车门的作用力。一般而言，外部因素的存在，会触使电机提供反馈阻力。预设控制逻辑旨在通过调整信号实现电机空转，进而适应对应的外部因素。

下面将对预设控制逻辑的触发判断进行介绍：

一)触发条件涉及电动车门位移、电动车门速度：

所述实时运动监测数据包括描述所述电动车门从静止位置开始移动的电动车门位移和电动车门速度，所述根据所述实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑，可以包括以下步骤：首先，判断所述位移是否大于位移阈值；然后，当所述位移大于所述位移阈值时，判断所述电动车门速度是否大于第一速度阈值；再者，当所述电动车门速度大于所述第一速度阈值时，判定触发预设控制逻辑。

这里的电动车门位移和电动车门速度可以指示陀螺仪监测到的电动车门的位移角度和转动角速度。相应的，位移阈值可以指示位移角度阈值，比如3度。第一速度阈值可以取每秒5度。当然，阈值的设置也可以根据历史反馈和业务场景需求进行灵活调整。

若位移角度大于位移角度阈值，且转动角速度大于第一速度阈值，那么判定触发预设控制逻辑。优先对位移情况进行判断，在位移情况满足要求的情况下，再对速度情况进行判断。将位移情况的判断与速度情况的判断结合，可以提高确定是否触发预设控制逻辑的准确度。若仅以位移情况的判断为依据，可能受大风工况所造成的位移晃动影响造成误判。这里通过电动车门位移、电动车门速度实现了对于运动状态变化的细粒度界定。

二)触发条件涉及电动车门速度：

结合上述一)中的相关内容，所述根据所述实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑，还可以包括以下步骤：首先，判断所述电动车门速度是否大于第二速度阈值；所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；然后，当所述电动车门速度大于所述第二速度阈值时，判定触发预设控制逻辑。

如图5所示，这里的第二速度阈值需要大于上述一)中的第一速度阈值。以第一速度阈值取每秒5度为例，第二速度阈值需要取大于每秒5度的值，如每秒12度。相较于上述一)中第一速度阈值作用其中一个判断基准，第二速度阈值作为唯一的判断基准，对于电动车门速度大于第二速度阈值的情况，较少的参数比较，可以减少计算工作量，从而提高触发执行预设控制逻辑的速度。

三)触发条件涉及转动距离、电动车门速度：

结合上述一)中的相关内容，所述实时运动监测数据还包括描述所述电机中转动部件从静止状态开始转动的转动距离，所述根据所述实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑，可以包括以下步骤：首先，判断所述转动距离是否大于距离阈值；然后，当所述转动距离大于所述距离阈值时，判断所述电动车门速度是否大于第三速度阈值；所述第三速度阈值小于所述第一速度阈值；再者，当所述电动车门速度大于所述第三速度阈值时，判定触发预设控制逻辑。

如图6所示，这里的转动距离是霍尔传感器监测到的，可以是处理霍尔脉冲方波数得到的。相应的，距离阈值可以指示方波数阈值，比如3。这里的第三速度阈值一般需要小于上述一)中的第一速度阈值，比如取每秒3度。

若霍尔脉冲方波数大于方波数阈值，且转动角速度大于第三速度阈值，那么判定触发预设控制逻辑。优先对电机的转动情况进行判断，在电机的转动情况满足要求的情况下，再对电动车门的速度情况进行判断。将电机的转动情况的判断与电动车门的速度的判断结合，并适应性的调低作为判断基准的第三速度阈值，可以兼顾提高确定是否触发预设控制逻辑的准确度和灵活度。

需要说明的是，1)这里提及的“所述实时运动监测数据包括描述所述电动车门从静止位置开始移动的电动车门位移和电动车门速度”，以及“所述实时运动监测数据还包括描述所述电机中转动部件从静止状态开始转动的转动距离”，它们可以是监测装置对原始监测数据进行处理得到并传递至车门控制器的，也可以是车门控制器对从监测装置获取的原始监测数据或者中间监测数据进行处理得到的。2)可以将上述一)-三)视作三个互相独立的触发预设控制逻辑的激活事件，任一激活事件均可激活预设控制逻辑以提供助力。

S103：当判定触发预设控制逻辑时，根据预设关系信息以及电机的当前转速，确定与所述电机的当前转速对应的目标电性参数，所述电机用于驱动所述电动车门的开闭，所述预设关系信息描述了所述电机的空转转速与电性参数间的对应关系，所述电性参数是电压或者电流；

在本申请实施例中，当判定触发预设控制逻辑时，车门控制器根据预设关系信息以及电机的当前转速，确定与电机的当前转速对应的目标电性参数。车门控制器与电机电性连接，电机用于驱动电动车门的开闭。车门控制器可以通过信号控制电机，以实现对于电动车门的开闭控制。这里确定目标电性参数用到了电机的当前转速以及预设关系信息，预设关系信息描述了电机的空转转速与电性参数间的对应关系。其中，电性参数是电压或者电流，当前转速源于实时运动监测数据。

因为预设控制逻辑旨在通过调整信号实现电机空转，进而适应对应的外部因素。所以这里需要确定出空转转速对应的目标电压或者目标电流。这个空转转速是目标电压或者目标电流下的。对于预设关系信息，通过它可以明确电压x或者电流x与空转转速x的对应关系。在计算中，以当前转速为空转转速x，从而基于对应关系确定电压x的取值以得到目标电性参数，或者基于对应关系确定电流x的取值以得到目标电性参数。若当前转速为空转转速x且外部因素为用户施加于电动车门的作用力，理想情况下，电机应处于空转状态跟随用户的推拉速度。相应的，以用户推拉电动车门时的电机转速(对应上述当前转速)为电机空转速度(电机输出扭矩为0时的转速即为空转速度，即如图4中电机特性曲线与Y轴的交点)，根据电机特性曲线，车门控制器将电机电压调节到相应电压即可。

S104：生成并输出用于指示所述目标电性参数的调整信号，所述调整信号用于指示调整所述电机的当前电性参数至所述目标电性参数，以使得所述电机空转。

在本申请实施例中，车门控制器生成并输出用于指示目标电性参数的调整信号。调整信号用于指示调整电机的当前电性参数至目标电性参数，以使得电机空转。为电机提供目标电性参数，一般是为电机提供其运动方向的目标电压或目标电流。以外部因素为用户施加于电动车门的作用力为例，在电机空转的情况下，电动车门基于该作用力开或闭。

在触发执行预设控制逻辑之后，对于是否继续让电机维持这样的空转，下面将进行具体介绍：

一)维持空转的情况：

在通过调整指令使得电机空转之后，若电机继续运转且霍尔刷新间隔时间小于第一时间阈值(即霍尔脉冲方波更新快)，那么生成维持电机空转的指令。因为此时电动车门正在运动，仍需要为电机继续提供目标电压或者目标电流(对应上述目标电性参数)。

二)不维持空转的情况：

1)所述生成并输出用于指示所述目标电性参数的调整信号之后，可以包括下述步骤：首先，响应于第一对象作用于所述电动车门的关门驱动力，获取电动车门锁体的吸合状态，所述电动车门锁体用于提供所述电动车门关闭的吸合力；然后，当所述吸合状态为半锁吸合状态时，生成针对所述电机的回退指令，所述半锁吸合状态指示由所述吸合力独立负责所述电动车门的关闭，所述回退指令指示暂停因所述调整指令所额外作用于所述电机的驱动。

参考图7，电动车门向关门方向运动。电动车门锁体的吸合状态为半锁吸合状态，也即电动车门锁体为非全开状态。电动车门锁体用于提供电动车门关闭的吸合力，可以将“非全开状态”视作电动车门锁体处于的某个位置。在关闭电动车门的过程中，当电动车门锁体处于该位置时，电动车门的关闭可以依靠电动车门锁体提供的吸合力实现。可以理解，在没有外部因素作用电动车门的情况下，当电动车门锁体处于该位置时，电动车门的关闭不再需要电机提供关门驱动力了。相应的，在存在外部因素作用电动车门的情况下，此时不需要为电机继续提供目标电压或者目标电流(对应上述目标电性参数)，而是使电机响应其原有的控制逻辑，即电机不再需要提供关门驱动力。这样与原有的电动车门锁体参与的关门逻辑相结合，提高了预设控制逻辑适应性，避免了预设控制逻辑触发执行所提供助力的浪费。

2)所述生成并输出用于指示所述目标电性参数的调整信号之后，可以包括以下步骤：响应于主控模块接收到的控制指令，生成针对所述电机的回退指令；其中，所述控制指令是由第二对象触发生成的，所述控制指令指示利用所述电机开启所述电动车门、关闭所述电动车门或者暂停所述电机开启、关闭所述电动车门，所述回退指令指示暂停因所述调整指令所额外作用于所述电机的驱动。

参考图8，在通过调整指令使得电机空转之后，若主控模块接收到第二对象触发的控制指令，主控模块会通知车门控制器其接收到控制指令的情况。车门控制器响应于主控模块接收到控制指令的情况，一方面生成回退指令，因为此时不需要为电机继续提供目标电压或者目标电流(对应上述目标电性参数)；另一方面按照控制指令来控制电机，使其开启电动车门、关闭电动车门、或者暂停正在进行的开门或关门过程。控制指令的出现，说明此时用户正在主动的参与电动车门的关闭控制。这样与原有的主控模块参与的电动车门控制逻辑相结合，该控制逻辑与预设控制逻辑的应用有主次之分，提高了针对电动车门的控制的细粒度。

3)在通过调整指令使得电机空转之后，若霍尔刷新中断超时(即超过第二时间阈值未有霍尔脉冲方波更新)，那么生成不维持电机空转的回退指令。因为此时电机停止运转，不需要为电机继续提供目标电压或者目标电流(对应上述目标电性参数)，从而避免了预设控制逻辑触发执行所提供助力的浪费。

4)在通过调整指令使得电机空转之后，当监测到的针对预设时间区间的车门移动速度小于第四速度阈值(如每秒9度)时，生成不维持电机空转的回退指令。因为此时判定外部因素不再作用于电动车门(如用户不再推拉电动车门)，不需要为电机继续提供目标电压或者目标电流(对应上述目标电性参数)，从而及时恢复电机原有的主动驱动功用。

5)在通过调整指令使得电机空转之后，还可以执行下述步骤：首先，获取电机的实时电流；然后，判断实时电流是否大于电流阈值(如10A)；再者，当实时电流大于电流阈值时，生成不维持电机空转的回退指令。因为此时判定电动车门在进行中的开门或关门过程中停止移动，且停止原因可能是原有的外部因素变化，或者又出现新的外部因素。比如，电动车门在进行中的开门或关门过程中因遇到障碍物停止移动，或者在进行中的开门或关门过程中手动人为扶停电动车门。相应的，不需要为电机继续提供目标电压或者目标电流(对应上述目标电性参数)，从而避免了预设控制逻辑触发执行所提供助力的浪费。

需要说明的是，可以将上述1)-5)视作五个互相独立的针对预设控制逻辑执行的退出事件，任一退出事件均可退出预设控制逻辑的执行以不再提供助力。

在实际应用中，电机驱动电动车门的开闭，方便使用。以外部因素为用户施加于电动车门的作用力为例，当用户向电动车门施加作用力时，电机提供反馈阻力，应用本申请实施例提供的针对电动车门的控制方案可以提供方便电动车门手动开闭的助力，助力及时介入；当用户停止向电动车门施加作用力时，应用本申请实施例提供的针对电动车门的控制方案也可以及时停止助力。这样用户手动开闭电动车门更具便捷，接近手动开闭普通机械门，不吃力。这样的助力方案，可以在不增加零部件的情况下，通过为车门控制器内部增加软件算法进而实现。在电动车门被用户手动操作时，调节电机电压或电流，使得电机接近空转以助力用户，这样便不会因反向电动势而阻碍用户的手动操作。

在用户推拉电动车门时，应用本申请实施例提供的针对电动车门的控制方案可以适当且实时地控制电机，给电机一定动力，且与用户动作方向相同。这样能弥补阻力，用户推拉较为省力，接近推拉机械普通门的控制效果。对于电机的控制可以用到PID控制(proportional-integral-derivative control)，以提高控制的可靠度和稳定性。

由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本申请实施例提供了更准确有效的针对电动车门的控制方案。本申请实施通过电动车门的实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑，并在触发预设控制逻辑的情况下，通过生成并输出用于指示目标电性参数的调整信号以使得电机空转。实时运动监测数据的获取，为更准确的区分不同的运动状态提供了可靠依据。预设控制逻辑的触发判断以及执行，有利于电动车门的正常开闭的实现。本申请实施适用于电动车门处于运动状态且受到外部(如用户)施加的作用力的情况，通过调整信号实现电机空转，可以避免因电机提供反馈阻力而影响电动车门的正常开闭。

本申请实施例还提供了一种针对电动车门的控制装置，如图9所示，该针对电动车门的控制装置90配置于车门控制器，该针对电动车门的控制装置90包括：

获取模块901：用于在电动车门处于运动状态时，获取所述电动车门的实时运动监测数据；

判断模块902：用于根据所述实时运动监测数据判断是否触发预设控制逻辑；

确定模块903：用于当判定触发预设控制逻辑时，根据预设关系信息以及电机的当前转速，确定与所述电机的当前转速对应的目标电性参数，所述电机用于驱动所述电动车门的开闭，所述预设关系信息描述了所述电机的空转转速与电性参数间的对应关系，所述电性参数是电压或者电流；

信号输出模块904：用于生成并输出用于指示所述目标电性参数的调整信号，所述调整信号用于指示调整所述电机的当前电性参数至所述目标电性参数，以使得所述电机空转。

需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

本申请实施例还提供了一种针对电动车门的控制系统，如图10所示，该针对电动车门的控制系统100包括：监测装置：用于监测电动车门并生成所述电动车门的实时运动监测数据；以及，如前述的针对电动车门的控制装置90。

在一个实施例中，所述监测装置包括以下至少之一：陀螺仪和霍尔传感器。

需要说明的，所述系统实施例中的系统与方法实施例基于同样的发明构思。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括如前述的针对电动车门的控制装置90，或者如前述的针对电动车门的控制系统100。

需要说明的，所述车辆实施例中的车辆与方法实施例基于同样的发明构思。

在一些实施例中，本申请实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的方法、装置和系统的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，上述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标准的功能也可以以不同于附图中所标准的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。