用于机器人通过自动门的方法、系统

技术领域

本发明涉及自动门控制技术领域，尤其涉及一种用于机器人通过自动门的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，自动门在医院中应用较为广泛，例如，门诊大楼、住院部、手术室、冲洗室等均设置自动门。

相关技术中，自动门的开启方式例如包括在抵达自动门后，通过操作自动门上的控制器，例如输入密码、刷卡或者按下开门键的方式，控制自动门打开。

发明人在实现本发明构思的过程中发现，在实际的应用场景中，轮椅、病床等医疗护理设备通过自动门的需求非常紧急，而相关技术中的自动门开启方法需要在抵达自动门后，需要进行一定时间的等待，才能在自动门开启后再通行，延长了医疗护理设备到达目的地的时间，通行效率较低。

发明内容

本发明的多个方面提供一种用于机器人通过自动门的方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

本发明实施例提供一种用于机器人通过自动门的方法，应用于物联网平台，所述方法包括：

基于所述物联网平台与第一机器人的通信连接，获取所述第一机器人的运动状态；

基于所述运动状态，确定所述第一机器人抵达所述自动门的第一时间；

在所述第一时间之前的第二时间，向所述自动门的控制器发送控制指令，控制所述自动门开启，以便所述第一机器人在所述第一时间保持所述运动状态通过所述自动门。

本发明实施例提供一种用于机器人通过自动门的系统，包括：

第一机器人，用于将所述第一机器人的运动状态基于与自动门的控制器的通信连接发送至物联网平台；

物联网平台，用于获取所述运动状态，并基于所述运动状态确定所述第一机器人抵达所述自动门的第一时间，并在所述第一时间之前的第二时间，向所述自动门的控制器发送控制指令，控制所述自动门开启，以便所述第一机器人在所述第一时间保持所述运动状态通过所述自动门。

本发明实施例提供一种用于机器人通过自动门的装置，包括：

状态获取模块，用于基于所述物联网平台与第一机器人的通信连接，获取所述第一机器人的运动状态；

第一时间确定模块，用于基于所述运动状态，确定所述第一机器人抵达自动门的第一时间；

控制模块，用于在所述第一时间之前的第二时间，向所述自动门的控制器发送控制指令，控制所述自动门开启，以便所述第一机器人在所述第一时间保持所述运动状态通过所述自动门。

本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；存储器，用于存储计算机程序；处理器耦合至存储器，用于执行计算机程序以用于执行用于机器人通过自动门的方法中的步骤。

本发明实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器能够实现用于机器人通过自动门的方法中的步骤。

在本发明实施例中，物联网平台可以基于与第一机器人的通信连接，获取所述第一机器人的运动状态；基于所述运动状态，确定所述第一机器人抵达所述自动门的第一时间；在所述第一时间之前的第二时间，向所述自动门的控制器发送控制指令，控制所述自动门开启，以便所述第一机器人在所述第一时间保持所述运动状态通过所述自动门。由此，物联网平台可以通过与第一机器人的互联，在第一机器人抵达自动门之前，就控制自动门开启，从而，在第一机器人抵达自动门后，无需等待，即可直接通过自动门，由此可以减少第一机器人通过自动门的时间，提高通行效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种示例性的应用场景图；

图2为本发明实施例提供的一种用于机器人通过自动门的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的用于机器人通过自动门的方法的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种用于机器人通过自动门的装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的访问关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本发明的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，在本发明实施例中，“第一”、“第二”、“第三”、等只是为了区分不同对象的内容而已，并无其它特殊含义。

目前，自动门在医院中应用较为广泛，例如，门诊大楼、住院部、手术室、冲洗室等均设置自动门。

相关技术中，自动门的开启方式例如包括在抵达自动门后，通过操作自动门上的控制器，例如输入密码、刷卡或者按下开门键的方式，控制自动门打开。

发明人在实现本发明构思的过程中发现，在实际的应用场景中，轮椅、病床等医疗护理设备通过自动门的需求非常紧急，而相关技术中的自动门开启方法需要在抵达自动门后，需要进行一定时间的等待，才能在自动门开启后再通行，延长了医疗护理设备到达目的地的时间，通行效率较低。

为此，本发明实施例提供一种用于机器人通过自动门的方法、系统、装置、电子设备及存储介质，在本发明实施例中，自动门的控制器可以基于控制器与第一机器人的通信连接，获取第一机器人的运动状态；基于运动状态，确定第一机器人抵达自动门的第一时间；在第一时间之前的第二时间，控制自动门开启。由此，自动门的控制器可以通过与第一机器人的互联，在第一机器人抵达自动门之前，就控制自动门开启，从而，在第一机器人抵达自动门后，无需等待，即可直接通过自动门，由此可以减少第一移动涉笔通过自动门的时间，提高通行效率。

图1为本发明实施例提供的一种示例性的应用场景图。自动门在医院中应用较为广泛，例如，门诊大楼、住院部、手术室、冲洗室等均设置自动门。当机器人等医疗护理设备需要紧急通过自动门时，通过机器人与后台服务，例如物联网平台，以及物联网平台与自动门的控制器的通信连接，提前为医疗护理设备将自动门开启，让医疗护理设备高效通过自动门，保证医院的医疗保障服务水平。具体而言，自动门的状态显示组件和控制组件、医疗护理设备上的定位组件、移动机器人等可以与后台服务器进行通信连接。状态显示组件例如包括但不限于：具有显示功能的显示器，自动门的控制组件例如包括但不限于：微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)。定位组件例如包括但不限于：全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)定位模块、北斗定位模块或红外线定位模块。后台服务器可以利用医疗护理设备上的定位组件实时获取医疗护理设备的位置信息，也可以实时获取移动机器人的位置信息。后台服务器对移动机器人和医疗护理设备进行调度管理，当医疗护理设备需要紧急通过自动门时，后台服务器向自动门的控制组件发送开门信号，以控制自动门开启。

需要说明的是，图1所示的应用场景仅仅为一种示例性的应用场景，本发明实施例并不限制应用场景。本发明实施例不对图1中包括的设备进行限定，也不对图1中设备之间的位置关系进行限定。

以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。

图2为本发明实施例提供的一种用于机器人通过自动门的方法的流程图，该用于机器人通过自动门的方法可以应用于物联网平台。参见图2，该方法可以包括以下步骤：

201、基于物联网平台与第一机器人的通信连接，获取第一机器人的运动状态；

202、基于运动状态，确定第一机器人抵达自动门的第一时间；

203、在第一时间之前的第二时间，向所述自动门的控制器发送控制指令，控制自动门开启，以便所述第一机器人在所述第一时间保持所述运动状态通过所述自动门。

根据本发明的实施例，第一机器人可以是一种能够自主移动的机器人设备，该机器人设备可以包括激光雷达、摄像头、计算单元、电池、启动器和导航系统等组件。从而，该机器人设备可以通过对环境的感知和分析，利用机器学习和人工智能等技术来实现自主的行走、定位、避障和任务执行等功能。

根据本发明的实施例，第一机器人可以在移动的过程中，实时的对运动状态进行检测，并将检测得到的运动状态通过与物联网平台的通信连接发送至物联网平台。

根据本发明的实施例，第一机器人可以和物联网平台通过无线连接、点对点连接、服务器端连接、对等连接等方式进行连接。

根据本发明的实施例，物联网平台在获取第一机器人的运动状态后，可以对运动状态进行分析、预测，确定第一机器人从其当前所在位置移动到自动门所处位置的第一时间。

根据本发明的实施例，通过计算得到的第一时间可以为第一机器人抵达自动门的时间，抵达自动门例如可以为第一机器人距离自动门的距离小于预设距离阈值。预设阈值的具体取值可以由本领域技术人员按照实际的应用需求进行灵活选取。

然而，由于自动门的开启通常需要时间，如果物联网平台在第一机器人抵达自动门后，再控制自动门开启，那么将导致第一机器人在抵达自动门后，需要进行减速，或者静止，并在等待自动门开启完成后，再启动通过自动门，延长了第一机器人通过自动门的时间。

在本发明的实施例中，在物联网平台计预测得到第一机器人抵达自动门的第一时间后，可以在第一时间之前的第二时间，即在第一机器人还未抵达自动门的情况下，预先控制自动门开启。其中，第一时间和第二时间的时间间隔可以以在该时间间隔中自动门的开启程度足以支持第一机器人通行为约束进行确定。

由此，在第一机器人移动接近自动门的过程中，自动门已经处于开启状态，从而第一机器人即可以在不改变其原有的运动状态的情况下，例如第一机器人可以保持其原有的移动速度，直接通过自动门，缩短了第一机器人通过自动门的时间。

图3为本发明实施例提供的用于机器人通过自动门的方法的示意图。

图3可以包括图3a和图3b，其中，图3a可以表示在第二时间时，第一机器人301和自动门302的状态示意图，图3b可以表示在第一时间时，第一机器人301和自动门302的状态示意图。

如图3a所示，在第二时间时，第一机器人301还未抵达自动门302，第一机器人301和自动门302之间还有一定的距离，第一机器人以速度v向自动门移动。然而，在第二时间时，物联网平台已经控制自动门302打开。

如图3b所示，在第一时间时，第一机器人301抵达自动门302，并且，在第一时间，第一机器人301抵达自动门302时，自动门已经处于开启状态，从而，第一机器人301无需减速，可以继续以速度v移动，通过自动门302。

根据本发明的实施例，运动状态包括第一机器人的速度信息和位置信息。

根据本发明的实施例，基于运动状态，确定第一机器人抵达自动门的第一时间具体可以实现为：

基于第一机器人的位置信息，确定第一机器人与自动门的第一距离；

基于第一距离和速度信息，确定第一时间。

根据本发明的实施例，所述获取所述第一机器人的运动状态具体可以实现为：

确定所述第一机器人在当前时刻之前的历史时刻的第一速度信息；

确定所述第一机器人在当前时刻之后的时刻的第二速度信息；

基于所述第一速度信息和所述第二速度信息，确定所述第一机器人的速度信息。

根据本发明的实施例，所述物联网平台存储有所述第一机器人的路径规划信息；

根据本发明的实施例，确定所述第一机器人在当前时刻之后的时刻的第二速度信息具体可以实现为：

基于所述路径规划信息，确定所述第二速度信息。

实际应用中，可以采用各种定位方式实时定位第一机器人的当前位置信息。例如，若陪护人员或医护人员推着第一机器人向目的地移动，在陪护人员或医护人员的手机和第一机器人绑定的情况下，将手机中定位模块所定位到的手机的当前位置信息作为第一机器人的当前位置信息。又例如，在第一机器人上粘贴文字标记、图案标记、颜色标记、反光标记等特殊标记，通过沿路设置的摄像头实时捕捉包含特殊标记的第一机器人的图像数据，对实时捕捉包含特殊标记的病床的图像数据进行图像识别，以实时获取第一机器人的当前位置信息。

根据本发明的一个实施例，物联网平台中可以预先存储有全局地图，从而，在确定第一机器人的当前位置信息后，可以利用全局地图，确定第一机器人距离自动门的第一距离。由此，第一距离可以实现为第一机器人的路径距离。

根据本发明的另一实施例，第一机器人中还可以预先存储有路径信息，由此，在一种实现方式中，可以由第一机器人通过预先存储的路径信息计算得到其距离自动门的第一距离，然后将第一距离发送至物联网平台；在另一种实现方式中，第一机器人可以将路径信息发送至物联网平台，以使物联网平台根据路径信息以及第一机器人的位置信息计算得到第一距离。

根据本发明的实施例，基于第一距离和速度信息，可以得到自机器人从其当前所在位置移动至自动门的移动时长，然后可以通过移动时长与当前时间求和，得到第一时间。

在本实施例中，为了准确预估第一机器人抵达自动门的第一时间，可以确定第一机器人的当前位置和自动门的位置之间的路径长度；根据第一机器人在历史时间段内的各个历史位置信息，预估第一机器人抵达自动门的第一时间。

具体而言，基于第一机器人当前所在的当前位置和自动门的位置查询第一机器人的导航路径，以获取第一机器人的当前位置和自动门的位置之间的路径长度。历史时间段可以按需灵活设置，例如为第一机器人开始移动后的5分钟。计算路径长度与移动速度之间的比值，该比值反映第一机器人抵达自动门的的第一时间。

实际应用中，第一机器人在移动过程中，可能会被其他因素干扰，导致移动速度时快时慢。进一步可选的，为了准确预估第一机器人抵达自动门的第一时间，可以采用窗口平均值法确定第一机器人的速度信息。具体而言，可以预先设定第一窗口和第二窗口，其中，第一窗口和第二窗口可以均为预设时间段，包括多个时刻，并且，第一窗口可以为当前时刻之前的历史时刻，第二窗口可以为当前时刻之后的预测时刻。从而，可以分别获取第一窗口和第二窗口中，每个时刻所对应的速度，并对每个时刻所对应的速度取平均值，将取平均值之后的结果确定为第一机器人的速度信息。需要说明的是，第一窗口和第二窗口的窗口长度可以相同，也可以不同，第一窗口和第二窗口的窗口长度可以由本领域技术人员根据实际的应用需求进行灵活选取。

根据本发明的实施例，物联网平台可以用于生成并存储第一机器人的路径规划信息，路径规划信息例如可以用于指示第一机器人的位姿、速度和方向。从而，可以从路径规划信息中读取第二窗口中每个时刻的速度。

可以确定第一机器人当前时间所在的当前位置和自动门的位置之间的路径长度；判断路径长度是否小于预设的长度，若是，则根据第一机器人在历史时间段内的各个历史位置信息，预估第一机器人的移动速度，历史时间段是当前时间之前的最近时间段；根据移动速度和路径长度，预估第一机器人抵达自动门的第一时间。

根据本发明的实施例，在第一时间之前的第二时间，控制自动门开启之前，自动门控制方法还包括：

确定自动门开启所需的第一时长；

基于第一时间和第一时长，确定第二时间。

根据本发明的实施例，自动门可以具有多种开门方式，例如，自动门可以通过左右平移的方式打开，或者通过上下平移的方式打开，或者通过沿固定的旋转轴旋转的方式打开。在自动门的多种打开方式中，自动门从关闭状态到开启状态通常需要一定的时间，因此，在确定第二时间时，可以确定自动门开启所需的第一时长，然后在第一时间的基础上，减去第一时长，即可得到第二时间。

例如，可以预先对自动门进行多次开启实验，确定自动门开启平均需要15秒。例如，通过计算确定，第一机器人将在第一时间11时20分30秒抵达自动门，从而可以在第二时间11时20分05秒控制自动门开启。

由于第一机器人在第一时间抵达自动门，那么在第一时间之前的第二时间时，第一机器人距离自动门还有一定距离，还未抵达自动门，那么在第二时间时，控制自动门开启，在自动门的开启过程中，第一机器人移动靠近自动门，并且在第一时间抵达自动门，而在第一时间时，自动门已经开启完成，从而，第一机器人可以直接通过自动门，无需等待。

根据本发明的实施例，确定自动门开启所需的第一时长具体可以实现为：

确定第一机器人的宽度信息；

基于宽度信息，确定自动门的开启宽度；

基于开启宽度，确定自动门开启所需的第一时长。

根据本发明的实施例，在实际的应用场景中，第一机器人的宽度通常小于自动门完全开启时的宽度，因此，在控制自动门开启时，例如可以控制自动门不完全打开，而是打开到足以支持第一机器人通过的宽度即可。

根据本发明的实施例，在确定第一机器人的宽度信息后，可以在该宽度的基础上，增加安全宽度值，并将增加安全宽度值后的宽度信息确定为自动门的开启宽度。由此，在确定自动门开启的时间时，可以基于所需的开启宽度确定第一时长。

根据本发明的实施例，用于机器人通过自动门的方法还包括：

确定第一机器人的长度信息；

基于长度信息和第一机器人的速度信息，确定第二时长；

基于第一时长和第一时间，确定第三时间；

在第三时间，控制自动门关闭。

根据本发明的实施例，在实际的应用场景中，例如第一机器人可以用于推动病床，由于病床的床度较长，从而第一机器人完全通过自动门需要一定的时间，因此，在控制自动门关闭时，需要考虑到病床的长度，避免安全隐患。

在本发明的实施例中，在自动门前的区域，可以配置有探测装置，探测装置例如可以包括红外线传感器、雷达传感器等，从而，可以通过探测装置确定第一机器人的长度信息以及宽度信息。

根据本发明的实施例，控制自动门开启之前，用于机器人通过自动门的方法还包括：

获取第一机器人的设备标识信息；

根据本发明的实施例，用于机器人通过自动门的方法还包括：

在第二时间，将自动门的状态从通用状态变更为专用状态，其中，通用状态表征所有机器人均具有自动门的通行权限，专用状态表征仅第一机器人具有自动门的通行权限。

在本实施例中，自动门可以处于专用状态或通用状态。在自动门处于专用状态下，只有配置了具有通过处于专用状态下自动门的权限的第一机器人才允许通过。在自动门处于通用状态下，则行人或其他机器人都可以通过自动门，其他机器人不具有通过处于专用状态下自动门的权限，但是具有通过处于通用状态下自动门的权限。可以理解的是，设置自动门具有专用状态，能够有效地满足第一机器人高效通过自动门的需求。

根据本发明的实施例，通过控制自动门的状态显示组件显示专用状态，并控制自动门在第一时间到达之前不被其他机器人占用，其他机器人不具有通过处于专用状态下自动门的权限。由此，保证有紧急使用自动门需求的第一机器人可以高效地通过自动门。特别是，第一机器人为医疗场景的医疗护理设备，能够有效缩短、医疗护理设备到达目的地的时间，保证医院的医疗保障服务水平。

基于设备标识信息，确定第一机器人是否具有自动门的通行权限；

在确定第一机器人具有自动门的通行权限的情况下，控制自动门开启。

根据本发明的实施例，可以预先向自动门的控制器发送第一机器人的设备标识信息，从而控制器可以将第一机器人的设备标识信息配置至白名单，即为第一机器人配置自动门的通行权限。

根据本发明的实施例，例如在自动门处于专用状态，并且在控制器通过探测探测装置探测到有机器人移动至自动门前的区域时，可以例如通过扫描机器人上的标识码，或者接收机器人发送的设备标识信息等方式，获取机器人的设备标识信息。在获取设备标识信息后，可以与白名单中的设备标识信息进行匹配，以此确定机器人是否具有自动门的通行权限。

实际应用中，在第二时间到达后，可能有些其他机器人已进入自动门的入口区域且尚未通过自动门，在此，将这种其他机器人称作为第二机器人。为了减少对第二机器人的通行效率的影响，为了控制入口区域在第一时间到达之前不被其他机器人占用，可以控制已进入入口区域且尚未通过自动门的第二机器人在第一时间到达之前通过自动门。第二机器人在第一时间到达之前通过自动门，也就不再占用自动门的入口区域。

实际应用中，在第二时间到达后，可能有些其他机器人尚未进入自动门的入口区域，但是预计在第二时间和第一时间之间会进入入口区域，在此，将这种其他机器人称作为第三机器人。为了提高第一机器人的通行效率，为控制入口区域在第一时间到达之前不被其他机器人占用，可以控制预计在第二时间和第一时间之间进入入口区域的第三机器人停止向入口区域移动，也就不会占用自动门的入口区域。

在一些可选的实施例中，为了降低对行人或其他机器人的通行影响，还可以响应于第一机器人通过自动门，控制自动门的状态显示组件从显示专用状态切换至显示通用状态；和/或，控制第三机器人恢复向入口区域移动直至通过自动门。可以理解的是，当自动门处于通用状态时，自动门不再专门允许第一机器人通行，行人和其他机器人都可以通行。

根据本发明的实施例，用于机器人通过自动门的方法还可以包括：

204、根据其他机器人和第一机器人各自的设备宽度，判断是否允许其他机器人和第一机器人并排通过自动门，其他机器人不具有通过处于专用状态下自动门的权限。若否，执行步骤205；若是，执行步骤206。

在本实施例中，在保证第一机器人高效通过自动门的同时，减少对其他机器人通过自动门的通行效率影响，还可以预估其他机器人和第一机器人是否能够并排通过自动门。具体而言，将其他机器人和第一机器人各自的设备宽度进行相加，得到设备宽度总和。若设备宽度总和大于或等于自动门的宽度，则允许其他机器人和第一机器人并排通过自动门；若设备宽度总和小于自动门的宽度，则不允许其他机器人和第一机器人并排通过自动门。

205、控制入口区域在第一时间到达之前未被其他机器人占用。

若不允许其他机器人和第一机器人并排通过自动门，则为了使得第一机器人高效进入自动门的入口区域并高效地通过自动门，需要控制入口区域在第一时间到达之前未被其他机器人占用。关于步骤305的实现方式可以参见前述实施例的相关内容，在此不再赘述。

206、根据其他机器人和第一机器人各自的设备宽度将入口区域划分为多个子区域。

207、控制其他机器人和第一机器人分别进入与自身的设备宽度匹配的子区域以通过自动门。

若允许其他机器人和第一机器人并排通过自动门，则在保证第一机器人高效通过自动门的同时，减少对其他机器人通过自动门的通行效率影响，可以将自动门的入口区块划分为多个子区域，每个子区域用于通过一个机器人。每个机器人被允许经过与自身的设备宽度匹配的子区域以通过自动门，减少对其他机器人的干扰。

图4为本发明实施例提供的一种用于机器人通过自动门的装置的结构示意图。参见图4，该装置可以包括：

状态获取模块401，用于基于物联网平台与第一机器人的通信连接，获取第一机器人的运动状态；

第一时间确定模块402，用于基于运动状态，确定第一机器人抵达自动门的第一时间；

控制模块403，用于在第一时间之前的第二时间，向所述自动门的控制器发送控制指令，控制所述自动门开启，以便所述第一机器人在所述第一时间保持所述运动状态通过所述自动门。

根据本发明的实施例，运动状态包括第一机器人的速度信息和位置信息。

根据本发明的实施例，第一时间确定模块402包括：

第一距离确定子模块，用于基于第一机器人的位置信息，确定第一机器人与自动门的第一距离；

第一时间确定子模块，用于基于第一距离和速度信息，确定第一时间。

根据本发明的实施例，状态获取模块401具体用于：

确定所述第一机器人在当前时刻之前的历史时刻的第一速度信息；

确定所述第一机器人在当前时刻之后的时刻的第二速度信息；

基于所述第一速度信息和所述第二速度信息，确定所述第一机器人的速度信息。

根据本发明的实施例，所述物联网平台存储有所述第一机器人的路径规划信息。

根据本发明的实施例，状态获取模块401具体用于：

基于所述路径规划信息，确定所述第二速度信息。

根据本发明的实施例，自动门通行控制装置400还包括：

第一时长确定模块，用于确定自动门开启所需的第一时长；

第二时间确定模块，用于基于第一时间和第一时长，确定第二时间。

根据本发明的实施例，第一时长确定模块：

宽度确定子模块，用于确定第一机器人的宽度信息；

开启宽度确定子模块，用于基于宽度信息，确定自动门的开启宽度；

第一时长确定子模块，用于基于开启宽度，确定自动门开启所需的第一时长。

根据本发明的实施例，自动门通行控制装置还包括：

长度确定模块，用于确定第一机器人的长度信息；

第二时长确定模块，用于基于长度信息和第一机器人的速度信息，确定第二时长；

第三时间确定模块，用于基于第一时长和第一时间，确定第三时间；

关闭模块，用于在第三时间，控制自动门关闭。

根据本发明的实施例，自动门通行控制装置还包括：

标识获取模块，用于获取第一机器人的设备标识信息；

权限确定模块，用于基于设备标识信息，确定第一机器人是否具有自动门的通行权限；

自动门开启模块，用于在确定第一机器人具有自动门的通行权限的情况下，控制自动门开启。

根据本发明的实施例，自动门通行控制装置还包括：

状态变更模块，用于在第二时间，将自动门的状态从通用状态变更为专用状态，其中，通用状态表征所有机器人均具有自动门的通行权限，专用状态表征仅第一机器人具有自动门的通行权限。

图4所示的装置可以执行图2所示实施例所示的方法，其实现原理和技术效果不再赘述。对于上述实施例中的图4所示的装置其中各个模块、单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本发明实施例还提供一种自动门通行控制系统。该系统可以包括：

第一机器人，用于将第一机器人的运动状态基于与物联网平台的通信连接发送至物联网平台；

物联网平台，用于获取运动状态，并基于运动状态确定第一机器人抵达自动门的第一时间，并在第一时间之前的第二时间，向所述自动门的控制器发送控制指令，控制所述自动门开启，以便所述第一机器人在所述第一时间保持所述运动状态通过所述自动门。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤201至步骤203的执行主体可以为设备A；又比如，步骤201和202的执行主体可以为设备A，步骤203的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如201、202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

需要说明的是，本发明所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备包括：存储器51和处理器52；

存储器51，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在计算平台上的操作。这些数据的示例包括用于在计算平台上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

存储器51可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-AccessMemory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable read only memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器(Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器52，与存储器51耦合，用于执行存储器51中的计算机程序，以用于：执行用于机器人通过自动门的方法中的步骤。

进一步可选的，如图5所示，该电子设备还包括：通信组件53、显示器54、电源组件55、音频组件56等其它组件。图5中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图5所示组件。另外，图5中虚线框内的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视电子设备的产品形态而定。本实施例的电子设备可以实现为台式电脑、笔记本电脑、智能手机或IOT(物联网，Internet of things)设备等终端设备，也可以是常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备。若本实施例的电子设备实现为台式电脑、笔记本电脑、智能手机等终端设备，可以包含图5中虚线框内的组件；若本实施例的电子设备实现为常规服务器、云服务器或服务器阵列等服务端设备，则可以不包含图5中虚线框内的组件。

关于处理器执行各动作的详细实施过程可参见前述方法实施例或设备实施例中的相关描述，在此不再赘述。

相应地，本发明实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由电子设备执行的各步骤。

相应地，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当计算机程序/指令被处理器执行时，致使处理器能够实现上述方法实施例中可由电子设备执行的各步骤。

上述通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi(WirelessFidelity，无线保真)、2G(2Generation，2代)、3G(3Generation，3代)、4G(4Generation，4代)/LTE(long Term Evolution，长期演进)、5G(5Generation，5代)等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还包括近场通信(Near FieldCommunication，NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RadioFrequency Identification，RFID)技术，红外数据协会(The Infrared DataAssociation，IrDA)技术，超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术，蓝牙(Bluetooth，BT)技术和其他技术来实现。

上述显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)和触摸面板(Touch Panel，TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(microphone，MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(Read Only Memory，ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变化内存(Phase Change RAM，PRAM)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRandom Access Memory，DRAM)、其他类型的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(Digital versatiledisc，DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。