一种车辆尾门尾翼的联合控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆尾门尾翼的联合控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

尾翼的主要作用是在车辆高速行驶时增加下压力，从而提高车辆的稳定性。此外，尾翼的设计也可以提高车辆的外观美观度。尾翼可以通过电子控制系统进行电动调节，根据车辆的速度和行驶状态来控制尾翼的升降。一些高性能车型还配备了主动式尾翼，可以根据行驶状态和速度自动调节尾翼的角度和高度，以实现最佳的空气动力学性能。

尾门的主要作用是方便乘客的进出或装载货物。尾门可以通过电子控制系统进行电动开闭，通常可以通过遥控钥匙或按钮进行控制。一些车型还配备了感应式尾门，当用户携带钥匙靠近尾门时，尾门会自动打开，无需手动操作。此外，一些高端车型还配备了智能防撞功能，当尾门即将与其它车辆或物体碰撞时，会自动停止运动或调整角度以避免碰撞。

造型或其他设计原因，尾门与尾翼存在两种布置情况：1.尾翼布置于尾门上，随尾门开闭运动；2.尾翼布置于尾门后置位置，不随尾门运动。造型1存在的缺陷在于，尾翼展开时尾门开闭阻力增大，影响尾门电动开闭的稳定性；造型2存在的缺陷在于，尾翼展开时会影响用户对尾门储物空间使用的方便性与舒适性。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种车辆尾门尾翼的联合控制方法、装置及计算机可读存储介质，以避免尾翼对尾门开闭的阻碍，为用户提供更智能化与舒适的用车体验。

为解决上述技术问题，本发明提供一种车辆尾门尾翼的联合控制方法，包括以下步骤：

响应于开启尾门的请求，判断尾门的当前工况是否满足尾门开启前置条件；

若尾门的当前工况满足尾门开启前置条件，则进一步判断尾翼是否处于展开状态；

若尾翼处于展开状态，则控制尾翼闭合，并在尾翼闭合完成后控制尾门开启；若尾翼不处于展开状态，则控制尾门开启。

通过上述步骤可知，本发明通过对尾门尾翼状态进行实时采集，优化尾门尾翼运动逻辑，避免了尾门尾翼之间的干涉及阻碍，使得用户在使用时获得更良好的体验。

优选地，所述判断尾门的当前工况是否满足尾门开启前置条件，具体包括：

判断车速是否小于预设的速度阈值；

判断电撑杆是否不处于已定义的故障状态；

判断电撑杆当前位置是否小于当前最大目标开度与预设常数的乘积；

判断电撑杆是否不处于热保护状态；

判断电撑杆是否不处于滥用状态；

判断电撑杆当前位置是否有效；

当所有判断结果均为是时，则判定尾门的当前工况满足尾门开启前置条件；若任一判断结果为否，则判定尾门的当前工况不满足尾门开启前置条件。

优选地，所述判断尾翼是否处于展开状态，具体包括：

判断当前采集的尾翼的hall值是否小于设定的hall阈值，若是，则判定尾翼处于未展开状态；否则判定尾翼处于展开状态。

优选地，如果尾翼处于展开状态，控制尾翼闭合前还包括判断尾翼的当前工况是否满足尾翼闭合前置条件：

判断当前采集的尾翼的hall数是否大于或等于设定的hall阈值，或者判断是否丢失了尾翼的hall值；

判断尾翼是否不处于已定义的故障状态；

判断尾翼是否不处于热保护状态；

判断尾翼是否不处于防滥用模式；

当所有判断结果均为是时，则判定尾翼的当前工况满足尾翼闭合前置条件；若任一判断结果为否，则判定尾翼的当前工况不满足尾翼闭合前置条件。

优选地，控制尾翼闭合时，实时监控尾翼的hall数变化，当hall数小于设定的hall阈值时，则判定尾翼闭合完成，并发出尾翼闭合完成信号，之后控制尾门开启。

优选地，如果尾翼的当前工况不满足尾翼闭合前置条件，将进一步判断是否满足在尾翼展开时尾门开启前置条件：

如果在设定的时间段内，收到预定次数的按压尾门开启开关信号，则判定满足在尾翼展开时尾门开启前置条件，并控制尾门开启。

优选地，若不满足尾门开启前置条件，则终止开启尾门流程，并通过车外扬声器播报开启尾门失败，播报包括提示所述尾门开启前置条件中哪一个不满足。

本发明还提供一种车辆尾门尾翼的联合控制装置，包括：

第一判断模块，用于响应于开启尾门的请求，判断尾门的当前工况是否满足尾门开启前置条件；

第二判断模块，用于在尾门的当前工况满足尾门开启前置条件时，进一步判断尾翼是否处于展开状态；

控制模块，用于在尾翼处于展开状态时控制尾翼闭合，并在尾翼闭合完成后控制尾门开启；以及用于在尾翼不处于展开状态时控制尾门开启。

本发明还提供一种车辆尾门尾翼的联合控制装置，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序被配置用于执行所述的车辆尾门尾翼的联合控制方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行所述的车辆尾门尾翼的联合控制方法。

实施本发明具有如下有益效果：本发明通过判断尾门开启的前置条件，可以确保在合适的时机和条件下开启尾门，避免不安全的情况发生，提高驾驶的安全性；通过判断尾翼的展开状态，采用不同的处理方式，避免尾翼对尾门开启时的阻碍；同时在尾翼出现故障无法闭合时仍可为用户开启尾门，提高用车体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一一种车辆尾门尾翼的联合控制方法的流程示意图。

图2是本发明实施例一一种车辆尾门尾翼的联合控制方法的实施网络结构示意图。

图3是本发明实施例一一种车辆尾门尾翼的联合控制方法的具体流程示意图。

具体实施方式

以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。

请参照图1所示，本发明实施例一提供一种车辆尾门尾翼的联合控制方法，包括以下步骤：

响应于开启尾门的请求，判断尾门的当前工况是否满足尾门开启前置条件；

若尾门的当前工况满足尾门开启前置条件，则进一步判断尾翼是否处于展开状态；

若尾翼处于展开状态，则控制尾翼闭合，并在尾翼闭合完成后控制尾门开启；若尾翼不处于展开状态，则控制尾门开启。

通过上述步骤可知，本发明通过对尾门尾翼状态进行实时采集，优化尾门尾翼运动逻辑，避免了尾门尾翼之间的干涉及阻碍，使得用户在使用时获得更良好的体验。

具体地，请再参照图2所示，本发明实施例中，尾门的开启或关闭由尾门控制器控制执行，尾翼的展开或闭合由尾翼控制器控制执行，它们均接在同一总线(例如CAN总线)上，采用OSEK网络管理，通过总线接收ECU发来的指令，同时按规则持续反馈状态报文至总线上，实现信号交互。

请结合图3所示，当开启尾门的请求事件触发，通过总线与各节点ECU进行信息共享，同时，尾门控制器接收到该请求后进行尾门的当前工况是否满足尾门开启前置条件的判断。具体来说，判断是否满足尾门开启前置条件包括：

(11)车速是否小于预设的速度阈值(例如x km/h)：这个条件确保在尾门开启时车速是处于一个安全范围之内。如果车辆的速度低于这个阈值，那么就满足这个条件；如果车速过高，尾门的开启可能会导致安全问题或者可能对车辆结构造成损害。通过设置一个速度阈值，可以确保在此速度以下(低速或静止)时才可以开启尾门。

(12)电撑杆是否不处于已定义的故障状态：电撑杆是一种用于控制车辆尾门开闭的装置，如果电撑杆处于故障状态，尾门无法正常工作。如果电撑杆不处于已定义的故障状态，则表明电撑杆可以正常工作。

(13)电撑杆当前位置是否小于当前最大目标开度与预设常数(a)的乘积：将电撑杆的当前位置与其最大目标开度的乘积进行比较，这样可以确保在尾门打开时，电撑杆的位置是在一个合适的范围内，不会导致尾门打开太过突然或是撞击其他部件。

(14)电撑杆是否不处于热保护状态：这个条件确保电撑杆没有过热。过热可能是由于电撑杆的过度使用或其他原因造成的。如果电撑杆过热，会导致其性能下降或者损坏。

(15)电撑杆是否不处于滥用状态：电撑杆被过度频繁地使用或不规范使用，会导致电撑杆失效或损坏。

(16)电撑杆当前位置是否有效：这确保电撑杆的位置数据是有效和准确的。如果位置数据无效，尾门的开闭可能会受到影响。

当所有判断结果均为是时，则判定尾门的当前工况满足尾门开启前置条件；若任一判断结果为否，则判断尾门的当前工况不满足尾门开启前置条件。

若不满足尾门开启前置条件，则不再响应开启尾门请求，终止开启尾门流程，并通过车外扬声器播报开启尾门失败，播报可以包括提示开启尾门失败原因，例如是前述尾门开启前置条件中哪一个不满足。这样，如果可以通过实时改变来重新满足尾门开启前置条件(例如将车速降低到预设的速度阈值以下)，再次触发开启尾门的请求，即可以重启本发明实施例的车辆尾门尾翼的联合控制流程。可以理解的是，判断尾门的当前工况是否满足尾门开启前置条件，还可以作为尾门故障检测的手段。某些情况下，用户并不一定知晓尾门存在故障，在触发开启尾门的请求，判断尾门的当前工况是否满足尾门开启前置条件时，如果电撑杆处于已定义的故障状态，则因不满足尾门开启前置条件导致开启尾门失败，通过车外扬声器的播报，可以使用户获知尾门发生故障的情况，从而帮助用户尽快采取相应的解决措施。

若满足尾门开启前置条件，则进一步判断尾翼是否处于展开状态。本实施例中，尾翼采用霍尔电机(配备有霍尔传感器)驱动，ECU通过总线采集来自霍尔传感器的信号(称为“hall数”)来判断尾翼当前所处位置。每个hall数代表电机转动到特定的位置。

设X

当X

当X

例如，假设当尾翼完全展开时，对应的hall数为10，如果设置hall阈值k为5，那么当hall数为4时，尾翼被判定处于未展开状态；而当hall数为6时，尾翼被判定为处于展开状态。

如果尾翼处于展开状态，则会对尾门开启造成阻碍，因此在开启尾门前需要控制尾翼闭合。而要控制尾翼闭合，同样需要判断尾翼的当前工况是否满足尾翼闭合前置条件。具体来说，判断是否满足尾翼闭合前置条件包括：

(21)尾翼当前hall数是否≥k或尾翼当前hall值是否丢失：检查尾翼当前的hall数是否大于或等于预设的hall阈值k，或者是否丢失了hall值，这是为了确认尾翼是否处于展开状态或者其位置未知，如果尾翼已经处于展开状态(hall值≥k)或者位置未知(hall值丢失)，才需要将尾翼闭合以避免阻碍尾门的开启。

(22)检测尾翼是否不处于已定义的故障状态：如果尾翼有故障，可能无法正常闭合；故障状态可能包括电机故障、传感器故障等。

(23)尾翼是否不处于热保护状态：这个条件确保尾翼没有过热。过热可能是由于尾翼的过度使用或其他原因造成的。如果尾翼过热，会导致其性能下降或者损坏。

(24)尾翼是否不处于防滥用模式：尾翼被过度频繁地使用或不规范使用，会导致尾翼失效或损坏。

当所有判断结果均为是时，则判定尾翼的当前工况满足尾翼闭合前置条件；若任一判断结果为否，则判定尾翼的当前工况不满足尾翼闭合前置条件。

若满足尾翼闭合前置条件，则由尾翼控制器控制尾翼闭合。同时，实时监控尾翼的hall数变化，当hall数小于hall阈值k时，则判定尾翼闭合完成，并发出尾翼闭合完成信号。尾门控制器从总线获取尾翼闭合完成信号，然后控制尾门开启，开启尾门流程结束。

可以理解的是，如果尾翼不处于展开状态，则尾翼不会对尾门开启造成阻碍，直接可以由尾门控制器控制尾门开启，开启尾门流程结束。

如果尾翼的当前工况不满足尾翼闭合前置条件，一方面通过车外扬声器播报尾翼闭合失败，播报可以包括提示尾翼闭合失败原因，例如是前述尾翼闭合前置条件中哪一个不满足；另一方面，还将判断是否满足在尾翼展开时尾门开启前置条件：如果在设定的时间段T(例如5s)内，收到c(例如设为3)次按压尾门开启开关信号，则判定满足在尾翼展开时尾门开启前置条件。虽然此时尾翼处于展开状态，但因用户在尾翼出现故障无法闭合后仍有尾门使用需求，则由尾门控制器控制尾门开启，满足用户用车体验。如果不满足在尾翼展开时尾门开启前置条件，则不再响应开启尾门请求，终止开启尾门流程，并通过车外扬声器播报开启尾门失败。

相应于前述本发明实施例一所述的车辆尾门尾翼的联合控制方法，本发明实施例二还提供一种车辆尾门尾翼的联合控制装置，包括：

第一判断模块，用于响应于开启尾门的请求，判断尾门的当前工况是否满足尾门开启前置条件；

第二判断模块，用于在尾门的当前工况满足尾门开启前置条件时，进一步判断尾翼是否处于展开状态；

控制模块，用于在尾翼处于展开状态时控制尾翼闭合，并在尾翼闭合完成后控制尾门开启；以及用于在尾翼不处于展开状态时控制尾门开启。

相应于前述本发明实施例一所述的车辆尾门尾翼的联合控制方法，本发明实施例三还提供一种车辆尾门尾翼的联合控制装置，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序被配置用于执行本发明实施例一所述的车辆尾门尾翼的联合控制方法。

相应于前述本发明实施例一所述的车辆尾门尾翼的联合控制方法，本发明实施例四提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如本发明实施例一所述的车辆尾门尾翼的联合控制方法。

优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序1、计算机程序2、……)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述装置中的执行过程。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器也可以是任何常规的处理器，所述处理器是所述装置的控制中心，利用各种接口和线路连接所述装置的各个部分。

所述存储器主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡和闪存卡(Flash Card)等，或所述存储器也可以是其他易失性固态存储器件。

需要说明的是，上述装置可包括但不仅限于处理器、存储器，本领域技术人员可以理解。

有关上述实施例的工作原理和过程，参见前述本发明实施例一的说明，此处不再赘述。

通过上述说明可知，与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明通过判断尾门开启的前置条件，可以确保在合适的时机和条件下开启尾门，避免不安全的情况发生，提高驾驶的安全性；通过判断尾翼的展开状态，采用不同的处理方式，避免尾翼对尾门开启时的阻碍；同时在尾翼出现故障无法闭合时仍可为用户开启尾门，提高用车体验。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明的权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。