一种接线盒无序自动上料机

技术领域

本申请属于上料机制造技术领域，具体为一种接线盒无序自动上料机。

背景技术

目前，接线盒分为带尾线的接线盒和不带尾线的接线盒。而在组装含有接线盒的产品时，带尾线的接线盒和不带尾线都需要，所以，无法直接采用振动上料机进行上料，因为会导致带尾线的接线盒上的尾线相互纠缠，而利用斗式提升机、弹夹式供料机、推板提升机等上料方法在对接线盒上料时不能分辨接线盒的正反面以及当接线盒的正反面倒置时无法将接线盒翻转后以接线盒正确的状态进行上料。

发明内容

本申请的目的主要是针对现有技术的缺点，采用设置柔性振动盘送料机构、提升送料机构、翻转机构、筛选机构、上料夹爪、第一视觉引导装置相互配合的方式，设计了一种接线盒无序自动上料机，使得通过柔性振动盘送料机构与上料夹爪配合实现不带尾线接线盒的上料，通过提升送料机构和翻转机构配合筛选机构以及上料夹爪实现带尾线接线盒的上料，从而解决了目前的上料机构不能分辨接线盒的正反面以及当接线盒的正反面倒置时无法将接线盒翻转后以接线盒正确的状态进行上料的问题。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

一种接线盒无序自动上料机，包括机架，所述机架上设有柔性振动盘送料机构、提升送料机构、翻转机构、筛选机构、上料夹爪、第一视觉引导装置（2D视觉，针对柔性振动盘、翻转机构、筛选机构），第二视觉引导装置（3D视觉，只针对提升送料机构）所述翻转机构的输出端在所述筛选机构的输入范围内，所述提升送料机构上设有物料输出结构和料箱输出结构，所述提升送料机构的物料输出结构和所述翻转机构的输入端均在六轴机械手的抓取范围内，所述提升送料机构的料箱输出结构延伸到所述机架的外侧壁，所述筛选机构的输出端和所述柔性振动盘送料机构的输出端均在所述上料夹爪的行程范围内，所述第一视觉引导装置信号连接所述上料夹爪、翻转机构、筛选机构，所述翻转机构和所述筛选机构均在所述第一视觉引导装置的视觉范围内。

优选的，所述提升送料机构包括提升机构、抓取机构、第二视觉引导装置，所述提升机构在所述第二视觉引导装置的视觉范围内，所述第二视觉引导装置信号连接所述抓取机构和料箱输出结构，所述翻转机构的输送始端和所述提升机构的提升终端均在所述抓取机构的行程范围内，所述抓取机构的正上方设置所述第二视觉引导装置，所述提升机构的提升始端和料箱输出结构背向所述提升机构的一端均延伸到所述机架的外侧壁，所述抓取机构信号连接所述第二视觉引导装置。

优选的，所述提升机构包括提升架、第一料箱盛放架、第二料箱盛放架、料箱夹取器、料箱输出架、第一伸缩挂钩、第二伸缩挂钩，所述提升架固定设于所述机架上，所述提升架上通过升降器设置所述第二料箱盛放架，所述第一料箱盛放架固定设于所述机架上，所述第一料箱盛放架位于所述提升架的下端的一侧，所述第一料箱盛放架的输出端在所述升降器的输入范围内，所述第二料箱盛放架上设有与所述第一料箱盛放架配合的第一伸缩挂钩，所述第一料箱盛放架的输入端延伸到所述机架的外侧壁，所述料箱夹取器位于所述升降器的上方，所述升降器的终端在所述料箱夹取器的行程范围内，所述机架上在所述第一料箱盛放架的正上方设置所述料箱输出架，所述料箱输出架的输出端延伸到所述机架的外侧壁，所述料箱输出架的输入端设有与所述料箱夹取器配合的第二伸缩挂钩，第二伸缩挂钩以及所述料箱夹取器均信号连接所述第二视觉引导装置。

优选的，所述升降器包括提升电机、第一滑轨、第一链轮、第二链轮、滑块、链条，所述第一滑轨竖直设于所述提升架上，所述第二料箱盛放架上固定设置所述滑块，所述滑块与所述第一滑轨的两端之间滑动连接，所述提升架的上端和下端各分别设置所述第一链轮和第二链轮，所述提升架上设置所述提升电机，所述提升电机的输出轴轴向固定连接所述第一链轮的转动轴，所述第一链轮和第二链轮的轴线均垂直于所述第一滑轨，所述第一链轮与第二链轮均与所述链条的两端之间的同一侧啮合，所述链条的两端均固定连接所述第二料箱盛放架，所述第一滑轨的上端和所述第一链轮均在所述料箱夹取器的行程范围内，所述第一滑轨的下端和所述第二链轮均在所述第二料箱盛放架的下方。

优选的，所述第二料箱盛放架包括第二料箱盛放架本体、接料箱辊子，所述第二料箱盛放架本体上设置两排所述接料箱辊子，每个所述接料箱辊子的轴线均平行于所述机架的上表面且垂直于所述第二料箱盛放架与第一料箱盛放架之间的连接线段，两排所述接料箱辊子之间预设间隙，所述第一伸缩挂钩设于两排所述接料箱辊子之间，所述第一伸缩挂钩的伸缩方向平行于所述接料箱辊子之间形成的队形。

优选的，所述第一伸缩挂钩包括接第一固定座、第一拉板、第一扭簧、第一导杆、第一安装板、第二驱动气缸，所述第二驱动气缸设于两排所述接料箱辊子之间的间隙内，所述第二驱动气缸的外径小于所述接料箱辊子的直径，所述第二驱动气缸平行于每排所述接料箱辊子的队形，所述第二驱动气缸的自由端朝向所述第一料箱盛放架，所述第二料箱盛放架本体上在两排所述接料箱辊子之间固定设置所述第一固定座，所述第一固定座上设有轴线与所述第二驱动气缸平行的第一滑孔，所述第一导杆的两端之间与所述第一滑孔滑动连接，所述第二驱动气缸的自由端与所述第一导杆上朝向所述第一料箱盛放架的一端共同固定连接所述第一安装板，所述第一安装板的上端设置开口向上的第一U型槽，所述第一U型槽的内侧壁转动连接所述第一拉板的下端，所述第一拉板的上端伸出所述第一U型槽外，所述第一拉板的转动轴平行于所述接料箱辊子的轴线，所述第一拉板的上端朝向所述第一料箱盛放架的一面为第一斜面，所述第一斜面的上端到所述提升架的距离小于所述第一斜面的下端到所述提升架的距离，所述第一拉板上朝向所述第二驱动气缸的一面的下端设有第一限位板，所述第一限位板的下端在所述第一U型槽的下端与所述第一安装板的下端之间，所述第一拉板的转动轴上同轴套设所述接第一扭簧，所述第一扭簧的扭臂分别抵住所述第一安装板和第一拉板，所述第一料箱盛放架上朝向所述提升架的一侧的上表面设有与所述第一拉板以及所述第一安装板配合的所述第一槽口，所述第一安装板的上表面到所述第二料箱盛放架本体的上表面之间的距离小于所述接料箱辊子的直径。

优选的，第一料箱盛放架包括第一料箱盛放架本体、盛放辊子、第一驱动气缸、第一开口，所述机架上设有第一滑道，所述第一滑道平行于所述机架的上表面且垂直于所述第一料箱盛放架与第二料箱盛放架之间的连接线段，所述第一料箱盛放架本体的下表面上设有与所述第一滑道轴向滑动的第二滑轨，所述机架上设置所述第一驱动气缸，所述第一驱动气缸与所述第一滑道平行，所述第一驱动气缸的活塞杆的自由端固定连接所述第一料箱盛放架本体，所述第一料箱盛放架本体上设置所述盛放辊子，所述盛放辊子的轴线与所述第一滑道平行，所述机架的侧壁上设置所述第一开口，所述第一滑道的一端和所述第二滑轨的一端均在所述机架上，所述第一滑道的另一端和所述第二滑轨的另一端均延伸到所述第一开口处，所述盛放辊子的轴线垂直于所述第一料箱盛放架与第二料箱盛放架之间的连接线段，所述盛放辊子的轴线平行于所述机架的上表面。

优选的，所述机架上在所述第一料箱盛放架本体的正下方设有第二槽口，所述第二槽口的长度线平行于所述第一滑道，所述第二槽口的一端在所述机架上，另一端延伸到所述机架外，所述第一料箱盛放架本体的下表面上设有支脚，所述支脚的下端贯穿所述通过所述第二槽口贯穿到所述机架的下表面外，所述支脚的下端设有滚轮。

优选的，所述第一料箱盛放架上竖直设有升降气缸，所述升降气缸的顶端设有辊子架，所述辊子架上设置所述盛放辊子。

优选的，所述料箱夹取器包括夹取气缸、夹取爪，所述夹取爪在垂直于其轴线的平面内的投影为L型，两个所述夹取爪的L型的竖向部分的顶端均与所述机架转动连接，所述夹取爪的转动轴垂直于所述L型所在的平面，两个所述夹取爪的转动轴均平行于所述第一料箱盛放架与第二料箱盛放架之间的连接线段，两个所述夹取爪分别设于所述提升架的顶端的两侧，两个所述夹取爪之间的连接线段垂直于所述第一料箱盛放架与第二料箱盛放架之间的连接线段，所述机架上在所述提升架上相对的两侧各转动连接一个所述夹取气缸，两个所述夹取气缸的下端均与所述机架转动连接，一个所述夹取气缸的顶端与一个所述夹取爪的L型的横向部分上背向L型的竖向部分的一端转动连接，两个所述夹取气缸均垂直于所述夹取爪的转动轴，两个所述夹取爪的L型的横向部分相向设置，所述夹取气缸信号连接所述第二视觉引导装置。

优选的，所述提升架的顶端在背向所述第一料箱盛放架的一侧设有横向的顶升气缸，所述顶升气缸平行于所述机架的上表面且平行于所述夹取爪的转动轴，两个所述夹取爪之间的区域在所述顶升气缸的行程范围内。

优选的，所述料箱输出架包括料箱输出架本体、输出辊子，所述料箱输出架本体的上表面设置两排所述输出辊子，所述输出辊子的轴线平行于所述机架的上表面且垂直于所述料箱输出架本体与所述料箱夹取器之间的连接线段，每排所述输出辊子的队形均平行于所述机架的上表面以及所述料箱输出架本体与所述料箱夹取器之间的连接线段，所述料箱输出架本体上在两排所述输出辊子之间设置所述第二伸缩挂钩，所述第二伸缩挂钩的伸缩方向与所述输出辊子形成的队形平行。

优选的，所述第二伸缩挂钩包括输出气缸、第二安装板、第二拉板、第二扭簧，所述输出气缸的伸缩方向与所述输出辊子形成的队形平行，所述输出气缸的活塞杆的自由端朝向所述料箱夹取器，所述输出气缸的活塞杆的自由端设置所述第二安装板，所述第二安装板的上端设有开口向上的第二U型槽，所述第二拉板的下端转动设于所述第二U型槽内，所述第二拉板的上端伸出所述第二U型槽外，所述第二拉板的转动轴上同轴套设所述第二扭簧，所述第二扭簧的两个扭臂分别抵住所述第二拉板和所述第二U型槽的侧壁，所述第二拉板上在背向所述输出气缸的一面的下端设有第二限位板，所述第二限位板的下端在所述第二U型槽的下端与所述第二安装板的下端之间，所述第二拉板上朝向所述提升架的一侧的上端为第二斜面，所述第二斜面的上端到所述提升架的距离大于所述第二斜面的下端到所述提升架的距离，所述输出气缸信号连接所述第二视觉引导装置。

优选的，所述料箱输出架本体上在所述输出气缸的两侧分别设有第二固定座，两个所述第二固定座均位于两排所述输出辊子之间的间隙内，两个所述第二固定座上均设有轴线平行于所述输出气缸的第二滑孔，每个所述第二滑孔与一根第二导杆的两端之间滑动连接，所述第二导杆朝向所述提升架的一端与所述第二安装板固定连接。

优选的，所述料箱输出架还包括拉箱气缸，所述机架上在所述料箱夹取器背向所述提升架的一侧设有第二滑道，所述第二滑道平行于所述机架的上表面且垂直于所述料箱夹取器与料箱输出架本体之间的连接线段，所述料箱输出架本体的下表面上设有与所述第二滑道轴向滑动连接的第三滑轨，所述机架上固定设置所述拉箱气缸，所述拉箱气缸与所述第二滑道平行，所述拉箱气缸的活塞杆的自由端固定连接所述料箱输出架本体，所述料箱输出架本体上设置所述输出辊子，所述输出辊子的轴线与所述第二滑道平行。

优选的，所述筛选机构包括第一输送架、第一输送带、第二输送架、第二输送带、NG输送架、NG输送带，所述第一输送架和所述NG输送架均固定设于所述机架上，所述第一输送架上设置所述第一输送带，所述第一输送带的输入端在所述翻转机构的输出端的输出范围内，所述第二输送架上设置所述第二输送带，所述第二输送带的输入端在所述第一输送架的输出范围内，所述第二输送架的一端与所述机架转动连接，所述第二输送架上位于所述第二输送带的输出端的下表面转动连接筛选气缸的上端，所述筛选气缸的下端与所述机架转动连接，所述NG输送架上设置所述NG输送带，所述第二输送架在所述NG输送带的输送始端的正上方，所述NG输送带的终端靠近所述机架的外侧壁，所述机架的侧壁上对应所述NG输送带的输送终端设有第二开口，所述NG输送架上设置所述NG传动带，所述筛选气缸与所述机架的转动连接处在所述第二输送架与所述NG输送架之间，所述筛选气缸信号连接所述第一视觉引导装置。

优选的，所述机架上设有挡板，所述挡板的下端与所述NG输送架的侧壁固定连接，所述挡板的上端高于所述第二输送架的输送面，所述挡板与所述第二输送带的输送终端之间预设间隙，所述挡板位于所述第二输送架上背向第二输送带的输送始端的一侧。

优选的，所述抓取机构为六轴机械手，所述翻转机构的输送始端和所述提升机构的提升终端均在所述六轴机械手的行程范围内。

优选的，所述第一视觉引导装置为2D视觉相机。

优选的，所述翻转机构包括暂存架、暂存板、伺服电机，所述暂存架上转动设有暂存板，所述暂存架上固定设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴传动连接所述暂存板的转动轴，所述伺服电机的输出轴平行于所述暂存板的输送面且垂直于所述暂存板的输送方向，所述暂存架上朝向所述暂存板的输出方向的一端在所述第一输送带的输入端与输出端之间，所述伺服电机信号连接所述第一视觉引导装置。

优选的，所述上料夹爪包括X轴伺服模组、Y轴伺服模组、Z轴伺服模组、手指气缸，所述机架上在所述筛选机构的上方设置所述X轴伺服模组，所述X轴伺服模组的执行端固定设置所述Y轴伺服模组，所述Y轴伺服模组的执行端设置所述Z轴伺服模组，所述Z轴伺服模组的执行端设置三个所述手指气缸，所述X轴伺服模组、Y轴伺服模组、Z轴伺服模组均信号连接所述第一视觉引导装置，所述手指气缸信号连接所述第一视觉引导装置。

优选的，所述柔性振动盘送料机构为振动上料机、柔性振动盘，所述机架上在所述振动上料机的输出端设置所述柔性振动盘。

优选的，所述第一视觉引导装置为2D视觉相机。

与现有技术相比，本申请具有如下有益效果：

1、本申请采用设置柔性振动盘送料机构、提升送料机构、翻转机构、筛选机构、上料夹爪、第一视觉引导装置相互配合的方式，设计了一种接线盒无序自动上料机，使得通过柔性振动盘送料机构与上料夹爪配合实现不带尾线接线盒的上料，通过提升送料机构和翻转机构配合筛选机构以及上料夹爪实现带尾线接线盒的上料，从而解决了目前的上料机构不能分辨接线盒的正反面以及当接线盒的正反面倒置时无法将接线盒翻转后以接线盒正确的状态进行上料的问题。

2、本申请中提升电机作为升降器的动力来源，提升电机工作时，带动第一链轮转动，第一链轮通过链条带动第二链轮转动，进而使得链条的两端固定连接的第二料箱盛放架实现上下移动，第一滑轨和滑块的设置，使得第二料箱盛放架不会脱离提升架。

3、本申请中第一导杆的设置，是为了给第二驱动气缸的活塞杆起到加强作用，防止第二驱动气缸的活塞杆在外力作用下发生径向移动，而限位板的设置，使得在第二驱动气缸收缩的过程中，第一拉板依然能够勾住料箱，第一限位板的设置是为了在第二驱动气缸收缩的过程中，也就是将料箱从第一料箱盛放架上拉到第二料箱盛放架上的过程中第一拉板不会发生转动。

附图说明

图1为本申请的外部的结构示意图；

图2为图1中拆除机架上的部分侧板后的结构示意图；

图3为展示图2背面的结构示意图；

图4为提升送料机构的结构示意图；

图5为提升架、第二料箱盛放架、料箱夹取器之间的关系图；

图6为第二料箱盛放架的结构示意图；

图7为图6的右侧部分拆除第一拉板后的局部示意图；

图8为第一料箱盛放架的结构示意图；

图9为图8中A处的放大图；

图10为料箱输出架的结构示意图；

图11为图10中B处的放大图；

图12为料箱输出架上拆除第二拉板后的局部示意图；

图13为六轴机械手的结构示意图；

图14为上料夹爪的结构示意图；

图15为翻转机构的结构示意图；

图16为筛选机构与翻转机构的关系图；

图17为图16右侧的结构示意图。

其中，1、机架；2、提升架；3、提升电机；4、第一滑轨；5、第一链轮；6、第二链轮；7、滑块；8、链条；9、第二料箱盛放架本体；10、第二驱动气缸；11、接料箱辊子；12、第一槽口；13、第一固定座；14、第一拉板；15、第一扭簧；16、第一导杆；17、第一安装板；18、第一滑孔；19、第一斜面；20、第一料箱盛放架本体；21、盛放辊子；22、第一驱动气缸；23、第一开口；24、第一滑道；25、第二滑轨；26、第二槽口；27、支脚；28、滚轮；29、升降气缸；30、辊子架；31、夹取气缸；32、夹取爪；33、顶升气缸；34、料箱输出架本体；35、输出辊子；36、输出气缸；37、第二安装板；38、第二拉板；39、第二扭簧；40、第二斜面；41、第二固定座；42、第二滑孔；43、第二导杆；44、拉箱气缸；45、第二滑道；46、第三滑轨；47、第一输送架；48、第一输送带；49、第二输送架；50、第二输送带；51、NG输送架；52、NG输送带；53、筛选气缸；54、第二开口；55、挡板；56、六轴机械手；57、2D视觉相机；58、暂存架；59、暂存板；60、伺服电机；61、X轴伺服模组；62、Y轴伺服模组；63、Z轴伺服模组；64、手指气缸；65、振动上料机；66、柔性振动盘；67、3D视觉相机；68、料箱。

具体实施方式

如图1-17所示，一种接线盒无序自动上料机，包括机架1，所述机架1上设有柔性振动盘送料机构、提升送料机构、翻转机构、筛选机构、上料夹爪、第一视觉引导装置（2D视觉，针对柔性振动盘、翻转机构、筛选机构），第二视觉引导装置（3D视觉，只针对提升送料机构）所述翻转机构的输出端在所述筛选机构的输入范围内，所述提升送料机构上设有物料输出结构和料箱输出结构，所述提升送料机构的物料输出结构和所述翻转机构的输入端均在六轴机械手的抓取范围内，所述提升送料机构的料箱输出结构延伸到所述机架1的外侧壁，所述筛选机构的输出端和所述柔性振动盘送料机构的输出端均在所述上料夹爪的行程范围内，所述第一视觉引导装置信号连接所述上料夹爪、翻转机构、筛选机构，所述翻转机构和所述筛选机构均在所述第一视觉引导装置的视觉范围内。

在本实施方式中，使用时，将无尾线的接线盒放入柔性振动盘送料机构，然后由柔性振动盘送料机构将无尾线的接线盒输送到上料夹爪的行程范围内，通过上料夹爪抓住无尾线的接线盒进行上料，而有尾线的接线盒可以先放入到料箱内，然后将料箱68放置在提升送料机构的输入端，提升送料机构将盛装有有尾线的接线盒的料箱内的有尾线的接线盒通过物料输出结构输送到翻转机构的输入端，而将料箱通过料箱输出结构输出到机架1外。在提升送料机构将盛装有有尾线的接线盒的料箱内的有尾线的接线盒通过物料输出结构输送到翻转机构上后，第一视觉引导装置便对有尾线的接线盒进行核对，如果位于翻转机构上的有尾线的接线盒的正反面倒置，则翻转机构便将尾线的接线盒进行翻转，如果位于翻转机构上的有尾线的接线盒的正反面是对的，则翻转机构便将正反面未倒置的有尾线的接线盒输送到筛选机构上，由筛选机构对有尾线的接线盒进行筛选后将合格的有尾线的接线盒输送到上料夹爪的行程范围内，之后，上料夹爪抓住有尾线的接线盒进行上料，而料箱则通过料箱输出结构输送到机架1外，其中，筛选机构可以筛选出不合格的有尾线的接线盒，这样使得上料夹爪每次上料时便能够同时夹取有尾线的接线盒和无尾线的接线盒。从而解决了目前的上料机构不能分辨接线盒的正反面以及当接线盒的正反面倒置时无法将接线盒翻转后以接线盒正确的状态进行上料的问题。

作为一种优选的方式，所述提升送料机构包括提升机构、抓取机构、第二视觉引导装置，所述提升机构在所述第二视觉引导装置的视觉范围内，所述第二视觉引导装置信号连接所述抓取机构和料箱输出结构，所述翻转机构的输送始端和所述提升机构的提升终端均在所述抓取机构的行程范围内，所述抓取机构的正上方设置所述第二视觉引导装置，所述提升机构的提升始端和料箱输出结构背向所述提升机构的一端均延伸到所述机架1的外侧壁，所述抓取机构信号连接所述第二视觉引导装置。

这样设置之后，使用时，通过料箱68盛装带有尾线的接线盒，之后将盛装有带有尾线的接线盒的料箱68放置在提升机构的输送始端，提升机构便将装有带有尾线的接线盒的料箱68输送到提升机构的提升终端，之后，第二视觉引导装置将信号传递给抓取机构，抓取机构便开始工作，抓取机构在第二视觉引导装置的引导之下精确识别每个带有尾线的接线盒，同时便将料箱68内的带有尾线的接线盒抓取到翻转机构上（也就是抓取机构作为物料输出结构），之后，第二视觉引导装置将抓取完的信号传递给料箱输出结构，料箱输出结构边将提升机构上的空的料箱68输出到机架1外。

作为一种优选的方式，所述提升机构包括提升架2、第一料箱盛放架、第二料箱盛放架、料箱夹取器、料箱输出架、第一伸缩挂钩、第二伸缩挂钩，所述提升架2固定设于所述机架1上，所述提升架2上通过升降器设置所述第二料箱盛放架，所述第一料箱盛放架固定设于所述机架1上，所述第一料箱盛放架位于所述提升架的下端的一侧，所述第一料箱盛放架的输出端在所述升降器的输入范围内，所述第二料箱盛放架上设有与所述第一料箱盛放架配合的第一伸缩挂钩，所述第一料箱盛放架的输入端延伸到所述机架1的外侧壁，所述料箱夹取器位于所述升降器的上方，所述升降器的终端在所述料箱夹取器的行程范围内，所述机架1上在所述第一料箱盛放架的正上方设置所述料箱输出架，所述料箱输出架的输出端延伸到所述机架1的外侧壁，所述料箱输出架的输入端设有与所述料箱夹取器配合的第二伸缩挂钩，所述第一伸缩挂钩和第二伸缩挂钩均信号连接所述第二视觉引导装置，所述第一伸缩挂钩和所述料箱夹取器均信号连接所述第二视觉引导装置。

这样设置之后，上料时，工件将装有带有尾线的接线盒的料箱68放置在第一料箱盛放架上之后，当升降器将第二料箱盛放架下降到第一料箱盛放架的输出范围之后，第二料箱盛放架上的第一伸缩挂钩便伸长到第一料箱盛放架上，将位于第一料箱盛放架上的装有带有尾线的接线盒的料箱68拉到第二料箱盛放架上，第二料箱盛放架在升降器的驱动下便将装有带有尾线的接线盒的料箱68移动到升降器的顶端（也就是上面说的提升机构的提升终端），之后，第二视觉引导装置识别到装有带有尾线的接线盒的料箱68上升到升降器的顶端后，便将信号传递给料箱夹取器，料箱夹取器便将装有带有尾线的接线盒的料箱68夹住，之后，第二视觉引导装置将信号传递给抓取机构，抓取机构将料箱68内的带有尾线的接线盒抓取到翻转机构上，然后在料箱68内的带有尾线的接线盒被抓取完之后，第二视觉引导装置便将信号传递给料箱输出架（料箱输出架便是提升送料机构上设置的料箱输出结构），料箱输出架上的第二伸缩挂钩便将空的料箱68拾取到料箱输出结构上，然后将空的料箱68输送到机架1外。

作为一种优选的方式，所述升降器包括提升电机3、第一滑轨4、第一链轮5、第二链轮6、滑块7、链条8，所述第一滑轨4竖直设于所述提升架2上，所述第二料箱盛放架上固定设置所述滑块7，所述滑块7与所述第一滑轨4的两端之间滑动连接，所述提升架2的上端和下端各分别设置所述第一链轮5和第二链轮6，所述提升架2上设置所述提升电机3，所述提升电机3的输出轴轴向固定连接所述第一链轮5的转动轴，所述第一链轮5和第二链轮6的轴线均垂直于所述第一滑轨4，所述第一链轮5与第二链轮6均与所述链条8的两端之间的同一侧啮合，所述链条8的两端均固定连接所述第二料箱盛放架，所述第一滑轨4的上端和所述第一链轮5均在所述料箱夹取器的行程范围内，所述第一滑轨4的下端和所述第二链轮6均在所述第一料箱盛放架的下方。

这样设置之后，提升电机3作为升降器的动力来源，提升电机3工作时，带动第一链轮5转动，第一链轮5通过链条8带动第二链轮6转动，进而使得链条8的两端固定连接的第二料箱盛放架实现上下移动，第一滑轨4和滑块7的设置，使得第二料箱盛放架不会脱离提升架2。

作为一种优选的方式，所述第二料箱盛放架包括第二料箱盛放架本体9、接料箱辊子11，所述第二料箱盛放架本体9上设置两排所述接料箱辊子11，每个所述接料箱辊子11的轴线均平行于所述机架1的上表面且垂直于所述第二料箱盛放架与第一料箱盛放架之间的连接线段，两排所述接料箱辊子1之间预设间隙，所述第一伸缩挂钩设于两排所述接料箱辊子11之间，所述第一伸缩挂钩的伸缩方向平行于所述接料箱辊子11之间形成的队形。

这样设置之后，当第二料箱盛放架本体9在升降器的作用下移动到第一料箱盛放架的输出范围内时，第一伸缩挂钩伸到第一料箱盛放架上，勾住料箱68，然后第二驱动气缸10收缩，将料箱68从第一料箱盛放架上拉到第二料箱盛放架本体9上的所有接料箱辊子11共同构成的上表面上，然后料箱68便会随着第二料箱盛放架本体9在升降器的作用下实现升降。

作为一种优选的方式，所述第一伸缩挂钩包括接第一固定座13、第一拉板14、第一扭簧15、第一导杆16、第一安装板17、第二驱动气缸10，所述第二驱动气缸10设于两排所述接料箱辊子11之间的间隙内，所述第二驱动气缸10的外径小于所述接料箱辊子11的直径，所述第二驱动气缸10平行于每排所述接料箱辊子11的队形，所述第二驱动气缸10的自由端朝向所述第一料箱盛放架，所述第二料箱盛放架本体9上在两排所述接料箱辊子11之间固定设置所述第一固定座13，所述第一固定座13上设有轴线与所述第二驱动气缸10平行的第一滑孔18，所述第一导杆16的两端之间与所述第一滑孔18滑动连接，所述第二驱动气缸10的自由端与所述第一导杆16上朝向所述第一料箱盛放架的一端共同固定连接所述第一安装板17，所述第一安装板17的上端设置开口向上的第一U型槽，所述第一U型槽的内侧壁转动连接所述第一拉板14的下端，所述第一拉板14的上端伸出所述第一U型槽外，所述第一拉板14的转动轴平行于所述接料箱辊子11的轴线，所述第一拉板14的上端朝向所述第一料箱盛放架的一面为第一斜面19，所述第一斜面19的上端到所述提升架2的距离小于所述第一斜面19的下端到所述提升架2的距离，所述第一拉板14上背向所述第二驱动气缸10的一面的下端设有第一限位板，所述第一限位板的下端在所述第一U型槽的下端与所述第一安装板17的下端之间，所述第一拉板14的转动轴上同轴套设所述接第一扭簧15，所述第一扭簧15的扭臂分别抵住所述第一安装板17和第一拉板14，所述第一料箱盛放架上朝向所述提升架2的一侧的上表面设有与所述第一拉板14以及所述第一安装板17配合的所述第一槽口12，所述第一安装板17的上表面到所述第二料箱盛放架本体9的上表面之间的距离小于所述接料箱辊子11的直径。

这样设置之后，由于第一斜面19的设置，使得在第一料箱盛放架上放置有料箱68的时候，第一拉板14在第二驱动气缸10的驱动下，第一拉板14便能转动进入到第一槽口12内，之后，当第一拉板14移动到料箱68的长边侧壁外侧之后，第一拉板14便在第一扭簧15的作用下恢复到第一拉板14与机架的上表面垂直的状态，然后在第二驱动气缸10收缩的过程中，将位于第一料箱盛放架上的料箱68拉到第二料箱盛放架本体9上。而第一导杆16的设置，是为了给第二驱动气缸10的活塞杆起到加强作用，防止第二驱动气缸10的活塞杆在外力作用下发生径向偏移，而限位板的设置，使得在第二驱动气缸10收缩的过程中，第一拉板14依然能够勾住料箱68，第一限位板的设置是为了在第二驱动气缸10收缩的过程中，也就是将料箱68从第一料箱盛放架上拉到第二料箱盛放架上的过程中第一拉板14不会发生转动。

作为一种优选的方式，第一料箱盛放架包括第一料箱盛放架本体20、盛放辊子21、第一驱动气缸22、第一开口23，所述机架1上设有第一滑道24，所述第一滑道24平行于所述机架1的上表面且垂直于所述第一料箱盛放架与第二料箱盛放架之间的连接线段，所述第一料箱盛放架本体20的下表面上设有与所述第一滑道24轴向滑动的第二滑轨25，所述机架1上设置所述第一驱动气缸22，所述第一驱动气缸22与所述第一滑道24平行，所述第一驱动气缸22的活塞杆的自由端固定连接所述第一料箱盛放架本体20，所述第一料箱盛放架本体20上设置所述盛放辊子21，所述盛放辊子21的轴线与所述第一滑道24平行，所述机架1的侧壁上设置所述第一开口23，所述第一滑道24的一端和所述第二滑轨25的一端均在所述机架1上，所述第一滑道24的另一端和所述第二滑轨25的另一端均延伸到所述第一开口23处，所述盛放辊子21的轴线垂直于所述第一料箱盛放架与第二料箱盛放架之间的连接线段，所述盛放辊子21的轴线平行于所述机架1的上表面。

这样设置之后，第一开口23的设置，是为了在机架1外能够将料箱68放入到第一料箱盛放架本体20上，第一滑道24以及第二滑轨25的设置，是为了使得第一料箱盛放架本体20能够像抽屉一样从机架1上抽出，然后方便放置料箱68，第一驱动气缸22的设置是为了使得第一料箱盛放架本体20能够自动进入到机架1内和自动伸出到机架1外。盛放辊子21的设置是为了便料箱68在第二驱动气缸10收缩的过程中，第一拉板14勾住料箱68将料箱68拉入到第二料箱盛放架上。

作为一种优选的方式，所述机架1上在所述第一料箱盛放架本体20的正下方设有第二槽口26，所述第二槽口26的长度线平行于所述第一滑道24，所述第二槽口26的一端在所述机架1上，另一端延伸到所述机架1外，所述第一料箱盛放架本体20的下表面上设有支脚27，所述支脚27的下端贯穿所述通过所述第二槽口26贯穿到所述机架1的下表面外，所述支脚27的下端设有滚轮28。第二槽口26和支脚27的设置，其目的是为了防止第一料箱盛放架本体20在抽出到机架1放置料箱68时，第一滑道24和第二滑轨25由于料箱68施加的重力而发生损坏的情况。这样设置之后，支脚27能够起到无论第一料箱盛放架本体20是否抽出到机架1外都支撑住第一料箱盛放架本体20的作用。滚轮28的设置使得支脚27能够随着第一料箱盛放架本体20的运动而运动。

作为一种优选的方式，所述第一料箱盛放架20上竖直设有升降气缸29，所述升降气缸29的顶端设有辊子架30，所述辊子架30上设置所述盛放辊子21。这样设置之后，可以通过升降气缸29调整位于盛放辊子21上的料箱68的底面与第二料箱盛放架之间的相对位置。

作为一种优选的方式，所述料箱夹取器包括夹取气缸31、夹取爪32，所述夹取爪32在垂直于其轴线的平面内的投影为L型，两个所述夹取爪32的L型的竖向部分32-1的顶端均与所述机架1转动连接，所述夹取爪32的转动轴垂直于所述L型所在的平面，两个所述夹取爪32的转动轴均平行于所述第一料箱盛放架与第二料箱盛放架之间的连接线段，两个所述夹取爪32分别设于所述提升架2的顶端的两侧，两个所述夹取爪32之间的连接线段垂直于所述第一料箱盛放架与第二料箱盛放架之间的连接线段，所述机架1上在所述提升架2上相对的两侧各转动连接一个所述夹取气缸31，两个所述夹取气缸31的下端均与所述机架1转动连接，一个所述夹取气缸31的顶端与一个所述夹取爪32的L型的横向部分32-2上背向L型的竖向部分32-1的一端转动连接，两个所述夹取气缸31均垂直于所述夹取爪32的转动轴，两个所述夹取爪32的L型的横向部分32-2相向设置，所述夹取气缸31信号连接所述第二视觉引导装置。这样设置之后，通过两个夹取爪32的竖向部分32-1去夹取料箱68的侧壁，实现夹住料箱68的作用。两个夹取气缸31同时伸长时，两个夹取爪32的横向部分32-2相互靠近，形成一个平面，支撑住料箱68的底面，起到托举的作用，当两个夹取气缸31同时收缩时，两个夹取爪32的横向部分32-2相互远离，远离过程中摆动一定的角度，避让上升过程中的第二料箱盛放架上的料箱68，料箱68上升到位后，第二料箱盛放架向下运动，由两个夹取爪32实现对料箱68的夹取。

作为一种优选的方式，所述提升架2的顶端在背向所述第一料箱盛放架的一侧设有横向的顶升气缸33，所述顶升气缸33平行于所述机架1的上表面且平行于所述夹取爪32的转动轴，两个所述夹取爪32之间的区域在所述顶升气缸33的行程范围内。这样设置之后，能够通过顶升气缸33将夹取爪32上的料箱68推向料箱输出架上的作用。

作为一种优选的方式，所述料箱输出架包括料箱输出架本体34、输出辊子35，所述料箱输出架本体34的上表面设置两排所述输出辊子35，所述输出辊子35的轴线平行于所述机架1的上表面且垂直于所述料箱输出架本体34与所述料箱夹取器之间的连接线段，每排所述输出辊子35的队形均平行于所述机架1的上表面以及所述料箱输出架本体34与所述料箱夹取器之间的连接线段，所述料箱输出架本体34上在两排所述输出辊子35之间设置所述第二伸缩挂钩，所述第二伸缩挂钩的伸缩方向与所述输出辊子35形成的队形平行。

这样设置之后，当夹取器上的料箱68内的带有尾线的接线盒被夹取完之后，输出气缸36驱动第二挂钩伸到夹取器的下方勾住料箱68的底部，将料箱68抓取到料箱输出架本体34上。

作为一种优选的方式，所述第二伸缩挂钩包括输出气缸36、第二安装板37、第二拉板38、第二扭簧39，输出气缸36，所述输出气缸36的伸缩方向与所述输出辊子35形成的队形平行，所述输出气缸36的活塞杆的自由端朝向所述料箱夹取器，所述输出气缸36的活塞杆的自由端设置所述第二安装板37，所述第二安装板37的上端设有开口向上的第二U型槽，所述第二拉板38的下端转动设于所述第二U型槽内，所述第二拉板38的上端伸出所述第二U型槽外，所述第二拉板38的转动轴上同轴套设所述接第二扭簧39，所述第二扭簧39的扭臂分别抵住所述第二安装板37和第二拉板38，所述第二拉板38上在背向所述输出气缸36的一面的下端设有第二限位板，所述第二限位板的下端在所述第二U型槽的下端与所述第二安装板37的下端之间，所述第二拉板38上朝向所述提升架2的一侧的上端为第二斜面40，所述第二斜面40的上端到所述提升架2的距离大于所述第二斜面40的下端到所述提升架2的距离，所述输出气缸36信号连接所述第二视觉引导装置。

作为一种优选的方式，料箱输出架本体34上在所述输出气缸36的两侧分别设有第二固定座41，两个所述第二固定座41均位于两排所述输出辊子35之间的间隙内，两个所述第二固定座41上均设有轴线平行于所述输出气缸36的第二滑孔42，每个所述第二滑孔42与一根第二导杆43的两端之间滑动连接，所述第二导杆43朝向所述提升架2的一端与所述第二安装板37固定连接。第二导杆43的设置，是为了防止输出气缸36在料箱68的重力作用下发生径向弯曲，起到加强的作用。

作为一种优选的方式，所述料箱输出架还包括拉箱气缸44，所述机架1上在所述料箱夹取器背向所述提升架2的一侧设有第二滑道45，所述第二滑道45平行于所述机架1的上表面且垂直于所述料箱夹取器与料箱输出架本体之间的连接线段，所述料箱输出架本体34的下表面上设有与所述第二滑道45轴向滑动连接的第三滑轨46，所述机架1上固定设置所述拉箱气缸44，所述拉箱气缸44与所述第二滑道45平行，所述拉箱气缸44的活塞杆的自由端固定连接所述料箱输出架本体34，所述料箱输出架本体34上设置所述输出辊子35，所述输出辊子35的轴线与所述第二滑道45平行。这样设置之后，拉箱气缸44用于将料箱输出架本体34上的空的料箱68输送到机架1外。

作为一种优选的方式，所述筛选机构包括第一输送架47、第一输送带48、第二输送架49、第二输送带50、NG输送架51、NG输送带52，所述第一输送架47和所述NG输送架51均固定设于所述机架1上，所述第一输送架47上设置所述第一输送带48，所述第一输送带48的输入端在所述翻转机构的输出端的输出范围内，所述第二输送架49上设置所述第二输送带50，所述第二输送带50的输入端在所述第一输送架47的输出范围内，所述第二输送架49的一端与所述机架1转动连接，所述第二输送架49上位于所述第二输送带50的输出端的下表面转动连接筛选气缸53的上端，所述筛选气缸53的下端与所述机架1转动连接，所述NG输送架51上设置所述NG输送带52，所述第二输送架49在所述NG输送带52的输送始端的正上方，所述NG输送带52的终端靠近所述机架1的外侧壁，所述机架1的侧壁上对应所述NG输送带52的输送终端设有第二开口54，所述NG输送架51上设置所述NG输送带52，所述筛选气缸53与所述机架1的转动连接处在所述第二输送架49与所述NG输送架51之间，所述筛选气缸53信号连接所述第一视觉引导装置。这样设置之后，翻转机构上输出的带尾线的接线盒被输送到第一输送带48上，然后由第一视觉引导装置识别带尾线的接线盒是否合格，如果合格，则第一视觉引导装置便将信号传递给上料夹爪，上料夹爪便抓起带尾线的接线盒进行上料，如若不合格，则上料夹爪便不抓取带尾线的接线盒，之后，第一输送带48便将不合格的带尾线的接线盒输送到第二输送带50上，之后筛选气缸53便收缩，第二输送架49倾斜，之后，位于第二输送带50上的不合格的带尾线的接线盒便掉落到NG输送带52上，由NG输送带52将不合格的带尾线的接线盒从第二开口54处输送带机架1外。

作为一种优选的方式，所述机架1上设有挡板55，所述挡板55的下端与所述NG输送架51的侧壁固定连接，所述挡板55的上端高于所述第二输送架49的输送面，所述挡板55与所述第二输送带50的输送终端之间预设间隙，所述挡板55位于所述第二输送架49上背向第二输送带50的输送始端的一侧。

这样通过设置挡板55，使得在第二输送架49倾斜的过程中，位于第二输送带50上的不合格的不带尾线的接线盒完全掉落在NG输送带52上而不会掉落在NG输送带52外。

作为一种优选的方式，所述抓取机构为六轴机械手56，所述翻转机构的输送始端和所述提升机构的提升终端均在所述六轴机械手56的行程范围内。

作为一种优选的方式，所述第一视觉引导装置为2D视觉相机57。

作为一种优选的方式，所述翻转机构包括暂存架58、暂存板59、伺服电机60，所述暂存架58上转动设有暂存板59，所述暂存架58上固定设有伺服电机60，所述伺服电机60的输出轴传动连接所述暂存板59的转动轴，所述伺服电机60的输出轴平行于所述暂存板59的输送面且垂直于所述暂存板59的输送方向，所述暂存架58上朝向所述暂存板59的输出方向的一端在所述第一输送带48的输入端与输出端之间的正上方，所述伺服电机60信号连接所述第一视觉引导装置。

这样设置之后，如若带尾线的接线盒的正反面倒置，则第一视觉引导装置便将信号传递给伺服电机60，伺服电机60便驱动暂存板59倾斜130度左右（正反面未倒置则暂存板59只倾斜小于90度），带尾线的接线盒从暂存板59上掉落到第一输送带48上之后便翻转过来。

作为一种优选的方式，所述上料夹爪包括X轴伺服模组61、Y轴伺服模组62、Z轴伺服模组63、手指气缸64，所述机架1上在所述筛选机构的上方设置所述X轴伺服模组61，所述X轴伺服模组61的执行端固定设置所述Y轴伺服模组62，所述Y轴伺服模组62的执行端设置所述Z轴伺服模组63，所述Z轴伺服模组63的执行端设置三个所述手指气缸64，所述X轴伺服模组61、Y轴伺服模组62、Z轴伺服模组63均信号连接所述第一视觉引导装置，所述手指气缸64信号连接所述第一视觉引导装置。其中，X轴伺服模组61、Y轴伺服模组62、Z轴伺服模组63均可以采用伺服电机加滚珠丝杠驱动，X轴伺服模组61、Y轴伺服模组62、Z轴伺服模组63共同在第一视觉引导装置的引导之下找到带尾线的接线盒在第二输送带50上的位置及角度，而手指气缸64（每个都可以根据接线盒角度调整抓取角度）在第一视觉引导装置的指引下识别带有尾线的接线盒是否正反面倒置，从而决定是否夹取带尾线的接线盒，手指气缸64要依次抓取一个不带尾线接线盒和两个带尾线接线盒（正、负极），同时将这三个接线盒送往接线盒自动安装设备。

作为一种优选的方式，所述柔性振动盘送料机构为振动上料机65、柔性振动盘66，所述机架1上在所述振动上料机65的输出端设置所述柔性振动盘66。柔性振动盘66将其上面的拥挤堆叠的不带尾线接线盒振动开，使柔性振动盘66上面有可以被手指气缸64抓取的不带尾线接线盒。柔性振动盘66上面缺料后振动上料机65为柔性振动盘66补料。

作为一种优选的方式，所述第二视觉引导装置为3D视觉相机67及驱动其左右移动的伺服模组，伺服模组带动3D视觉相机左右移动，抓拍提升送料机构上左右两侧被夹取爪32夹紧的料箱68。