一种新型送料机械手

技术领域

本发明涉及机械送料领域，尤其涉及一种新型送料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现在市面上的铜制品厂，所用的送料机械手，存在以下缺点：

1、都是单手臂的样式夹料送料。喷模、推料的功能都在一个气缸驱动推料喷模装置上。导致效率低下，故障率高。

2、都是用气缸驱动手臂运动，气缸体积大，联动结构固定，因此改变手臂的运动路径非常困难，以至于更换一套模具需要调喷枪喷脱模剂机械位置。

3、体积大，整体结构臃肿，更换模具不方便，每次更换模具固定螺丝很难拧紧，有些固定模具螺丝宁不上，更换模具时间过长。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种新型送料机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种新型送料机械手，包括支撑立柱，所述支撑立柱的上方连接有防尘罩钣金，所述防尘罩钣金的上方连接有滑轨，所述滑轨的上方安装有导轨滑块板，所述导轨滑块板的两侧安装有导轨固定板，所述导轨滑块板的上端安装有Z轴钣金，所述Z轴钣金的一侧连接有固定板A，所述Z轴钣金的另一侧连接有固定板B，所述固定板A的一侧设置有Y轴电机，所述Y轴电机的上端安装有Z轴电机，所述Y轴电机的前端连接有Y轴钣金，所述Z轴钣金的一侧设置有推料板，所述推料板与Y轴钣金连接在一起，所述防尘罩钣金的顶端安装有X轴防护罩固定板，所述Y轴电机的前端安装有Y轴减速板，所述Y轴减速板的内部安装有Y轴减速器，所述Y轴减速器的前端安装有轴承，所述Z轴电机的下方连接有电机固定板，所述电机固定板的下方连接有丝杆后端板，所述丝杆后端板的内部安装有平面轴承，所述平面轴承的下方安装有Z轴轴承盖，所述Z轴电机的底部连接有丝杆，所述Z轴钣金的内部安装有导轨板加强筋，所述导轨板加强筋的前方安装有Z轴导轨板，所述Z轴导轨板的外壁上连接有Z轴感应器板，所述导轨滑块板的上端连接有X轴减速板，所述X轴减速板的上方连接有X轴减速器，所述X轴减速器的顶部连接有X轴减速板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑立柱连接在防尘罩钣金的下方，所述支撑立柱的数量为两个，所述滑轨固定连接在防尘罩钣金的上端，所述导轨滑块板滑动连接在滑轨，所述导轨滑块板的数量为两个。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述导轨滑块板的两侧可拆卸连接有导轨固定板，所述Z轴钣金固定连接在导轨滑块板的上方，所述固定板A和固定板B固定安装在Z轴钣金的两侧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述导轨板加强筋固定安装在Z轴钣金的内部，所述导轨板加强筋的数量为若干个，且导轨板加强筋成三角形的形状，所述Z轴导轨板可拆卸连接在导轨板加强筋的前端，所述Z轴导轨板的形状为方形，所述Z轴感应器板固定连接在Z轴导轨板的外壁上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述Y轴电机的数量为两个，所述Y轴减速器固定连接在Y轴电机的前端，所述Y轴减速板可拆卸安装在Y轴减速器的外侧，所述Y轴减速板的尺寸大于Y轴减速器的尺寸，所述轴承固定安装在Y轴减速器的顶部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述Z轴电机的数量为两个，所述丝杆转动连接在Z轴电机的下方，所述电机固定板通过螺丝固定安装在Z轴电机的下方，所述丝杆后端板固定连接在电机固定板的下方，所述平面轴承固定连接在丝杆后端板的内部，所述Z轴轴承盖可拆卸连接在平面轴承的下方。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述X轴减速板通过螺丝固定安装在导轨滑块板的上端，所述X轴减速器可拆卸连接在X轴减速板的上方，所述X轴电机固定连接在X轴减速器的上方，所述X轴电机设置在Z轴钣金的内部，所述X轴电机的数量为两个。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述Y轴电机固定连接在Y轴钣金的外壁上，所述推料板活动连接在Y轴钣金的尾部，所述Y轴钣金的数量为两个，所述Y轴钣金的内部安装有YZ轴导轨和齿条。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述Y轴电机的型号为750W的伺服电机，所述Z轴电机的型号为1000W的伺服电机，所述X轴电机的型号为1000W的伺服电机。

本发明具有如下有益效果：

本发明中由推料板，夹料夹具，喷枪，Y轴电机和Y轴钣金组成等部件组成的左右两个手臂，都是用电机驱动的，左右两侧手臂分别设置了3个电机，x轴电机、y轴电机、z轴电机，以精确控制手臂水平、垂直、法向三种方向的运动。电机与控制系统连接。只需在控制系统中，输入程序，即可改变送料机械手的运动轨迹，以实现配合不同模具的生产需要。

本发明中两手臂之间的距离可以通过滑动的方式来调节。以配合铜件加工口的大小和模具的大小。同时便于更换模具，把两臂同时移动到左边或又边上，即可正面取出模具或者维修热模具。传统气缸送料机械手，体型大，不可移动，更换模具时，是会挡住的，不好更换模具和热模等，避免复杂。

附图说明

图1为本发明提出的一种新型送料机械手的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种新型送料机械手的Z轴钣金的内部结构示意图；

图3为本发明提出的一种新型送料机械手的Y轴电机的整体结构示意图；

图4为本发明提出的一种新型送料机械手的Z轴电机的整体结构示意图；

图5为本发明提出的一种新型送料机械手的X轴电机的整体结构示意图。

图例说明：

1、支撑立柱；2、防尘罩钣金；3、导轨滑块板；4、导轨固定板；5、滑轨；6、Y轴钣金；7、Y轴电机；8、Z轴电机；9、推料板；10、固定板A；11、Z轴钣金；12、X轴防护罩固定板；13、轴承；14、Y轴减速板；15、Y轴减速器；16、电机固定板；17、丝杆后端板；18、平面轴承；19、Z轴轴承盖；20、丝杆；21、Z轴感应器板；22、Z轴导轨板；23、固定板B；24、导轨板加强筋；25、X轴电机；26、X轴减速器；27、X轴减速板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1-5，本发明提供的一种实施例：一种新型送料机械手，包括支撑立柱1，支撑立柱1的上方连接有防尘罩钣金2，防尘罩钣金2的上方连接有滑轨5，滑轨5的上方安装有导轨滑块板3，导轨滑块板3的两侧安装有导轨固定板4，导轨滑块板3的上端安装有Z轴钣金11，Z轴钣金11的一侧连接有固定板A10，Z轴钣金11的另一侧连接有固定板B23，固定板A10的一侧设置有Y轴电机7，Y轴电机7的上端安装有Z轴电机8，Y轴电机7的前端连接有Y轴钣金6，Z轴钣金11的一侧设置有推料板9，推料板9与Y轴钣金6连接在一起，防尘罩钣金2的顶端安装有X轴防护罩固定板12，Y轴电机7的前端安装有Y轴减速板14，Y轴减速板14的内部安装有Y轴减速器15，Y轴减速器15的前端安装有轴承13，Z轴电机8的下方连接有电机固定板16，电机固定板16的下方连接有丝杆后端板17，丝杆后端板17的内部安装有平面轴承18，平面轴承18的下方安装有Z轴轴承盖19，Z轴电机8的底部连接有丝杆20，Z轴钣金11的内部安装有导轨板加强筋24，导轨板加强筋24的前方安装有Z轴导轨板22，Z轴导轨板22的外壁上连接有Z轴感应器板21，导轨滑块板3的上端连接有X轴减速板27，X轴减速板27的上方连接有X轴减速器26，X轴减速器26的顶部连接有X轴减速板27。

本发明中，支撑立柱1连接在防尘罩钣金2的下方，支撑立柱1的数量为两个，滑轨5固定连接在防尘罩钣金2的上端，导轨滑块板3滑动连接在滑轨5，导轨滑块板3的数量为两个，有了支撑立柱1的存在可以保证机械臂在使用过程中的稳定性，使其工作时更加稳定。

导轨滑块板3的两侧可拆卸连接有导轨固定板4，Z轴钣金11固定连接在导轨滑块板3的上方，固定板A10和固定板B23固定安装在Z轴钣金11的两侧，通过导轨滑块板3滑动，就可以带动机械臂在滑轨5上平移，便于夹取工作的进行。

导轨板加强筋24固定安装在Z轴钣金11的内部，导轨板加强筋24的数量为若干个，且导轨板加强筋24成三角形的形状，Z轴导轨板22可拆卸连接在导轨板加强筋24的前端，Z轴导轨板22的形状为方形，Z轴感应器板21固定连接在Z轴导轨板22的外壁上，通过Z轴导轨板22和导轨板加强筋24的存在，既能保证整体结构的稳定，还可以保护X轴电机25的行动不受到干扰。

Y轴电机7的数量为两个，Y轴减速器15固定连接在Y轴电机7的前端，Y轴减速板14可拆卸安装在Y轴减速器15的外侧，Y轴减速板14的尺寸大于Y轴减速器15的尺寸，轴承13固定安装在Y轴减速器15的顶部，通过Y轴电机7的转动可以带动Y轴钣金6内部的YZ轴导轨和齿条转动，从而进行快速准确地夹取工作。

Z轴电机8的数量为两个，丝杆20转动连接在Z轴电机8的下方，电机固定板16通过螺丝固定安装在Z轴电机8的下方，丝杆后端板17固定连接在电机固定板16的下方，平面轴承18固定连接在丝杆后端板17的内部，Z轴轴承盖19可拆卸连接在平面轴承18的下方，通过Z轴电机8的转动可以带动丝杆20转动，进而带动机械臂进行上下移动，方便夹取工作的进行。

X轴减速板27通过螺丝固定安装在导轨滑块板3的上端，X轴减速器26可拆卸连接在X轴减速板27的上方，X轴电机25固定连接在X轴减速器26的上方，X轴电机25设置在Z轴钣金11的内部，X轴电机25的数量为两个，通过X轴电机25的转动可以使机械臂在滑轨5的上方自由的移动，非常的方便。

Y轴电机7固定连接在Y轴钣金6的外壁上，推料板9活动连接在Y轴钣金6的尾部，Y轴钣金6的数量为两个，Y轴钣金6的内部安装有YZ轴导轨和齿条，通过Y轴电机7的转动可以带动齿条转动。

Y轴电机7的型号为750W的伺服电机，Z轴电机8的型号为1000W的伺服电机，X轴电机25的型号为1000W的伺服电机，大功率的电机运动时更加的方便快捷。

工作原理及其使用流程：左臂先往模具指定位置运动，到达指定位置后，通过喷枪杆在模具上喷洒药剂，此时右臂的夹具从传料带把等待加工的铜件夹起，在左臂喷完模后复位的同时，右臂把夹起的铜件往模具的位置送去，到达指定位置时，松开夹具，铜件落入模具，随后进行锻压或者切割等加工。加工完毕，左臂继续往指定位置运动，到达指定位置，先用推料板9把加工完成的铜件推出模具，继而继续对模具喷洒脱模剂，然后循环以上步骤。达成不需要人工且高效送料及加工铜件的目的。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。