一种消防用搜寻被困人员的救援机器人及其方法

技术领域

本发明涉及救援机器人处理领域，具体涉及一种消防用搜寻被困人员的救援机器人及其方法。

背景技术

由于人们居住环境的复杂化，现代火灾如果不及时扑救将会造成巨大损失。有些火灾燃情复杂，完全以消防员人工灭火较为困难。如果以灭火机器人辅助消防员进行灭火工作，重点处理难灭点，可以有效控制险情并减少人员伤亡。所以，火灾现场消防人员难以达到或危险性较高的位置，就可用灭火机器人来替代。我国从八十年代末期开始研究灭火机器人，其中上海消防研究所等在灭火机器人的研究过程中取得了较为突出的成果。“自行式消防炮”已经在市场上可以买到，“履带式侦查机器人”也通过了国家验收。然而在我国灭火机器人还处在起步阶段，还有很多问题需要进一步改进和继续深入研究。

现有的消防在搜救时都是通过人工将被困人员上方的石块和梁柱搬运开，遇到较大的石块和梁柱需要的人力很多，并且在搬运过程中造成脱落从而砸伤被困人员，并且在遇到救援处有明火燃烧时，不能实时扑灭，造成火灾的扩大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种消防用搜寻被困人员的救援机器人。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

一种消防用搜寻被困人员的救援机器人，包括移动底座，所述移动底座底部安装有带有自锁机构的移动滚轮，所述移动底座固定有机器安装座，所述机器安装座顶部中部设置有转动立柱，所述机器安装座内腔底部安装有驱动电机，所述驱动电机右侧输出端套接有主动锥齿轮，所述转动立柱底部贯穿机器安装座顶部并套接有从动锥齿轮，所述主动锥齿轮和从动锥齿轮相互啮合，所述转动立柱外壁位于机器安装座上方套接固定有固定座，所述固定座左右两侧对称桥式起重机，两组所述桥式起重机互相远离一侧安装有转动轴座，两组所述转动轴座另一侧安装有第一动力臂杆，两组所述第一动力臂杆另一侧通过转动轴承转动连接有第二动力臂杆，所述第二动力臂杆底部侧壁固定有第一液压伸缩杆，所述液第一液压伸缩杆另一端和转动轴座相抵接固定，所述第二动力臂杆另一端通过转动轴承转动连接有起吊臂杆，所述起吊臂杆顶部侧壁固定有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆另一端和第二动力臂杆顶部侧壁固定，所述起吊臂杆固定有救援夹持机构。

优选地，所述救援夹持机构包括第一救援夹爪、第二救援夹爪，所述第一救援夹爪、第二救援夹爪顶部安装有夹爪安装座，所述夹爪安装座顶部和起吊臂杆底部固定连接，所述夹爪安装座底部设置有滑槽，所述第一救援夹爪、第二救援夹爪顶部固定有与滑槽滑动连接的移动滑块，所述第一救援夹爪、第二救援夹爪之间通过第三液压伸缩杆固定连接。

优选地，所述所述第一救援夹爪、第二救援夹爪相对端侧壁套接有防滑橡胶垫层。

优选地，所述机器安装座顶部位于转动立柱右侧固定有盛水箱，所述盛水箱右端侧壁底部插接连通有导水软管，所述导水软管另一端安装套接喷水套头，所述导水软管上分别安装有止水阀、抽水泵。

优选地，所述转动立柱顶部固定有防护挡板。

有益效果：

将救援机器人通过移动滚轮移动到指定的救援地点处，在对石块或者梁柱进行搬运时，启动驱动电机，驱动电机带动主动锥齿轮转动，由于主动锥齿轮和从动锥齿轮相互啮合，进而通过从动锥齿轮带动转动立柱调整救援夹持机构的角度和方向，使之调整到被搬运地点同一方向上，随后通过第一液压伸缩杆和第二液压伸缩杆调整第一动力臂杆、第二动力臂杆的角度和位置，进而通过底部的起吊臂杆带动救援夹持机构下降和移动，使待要搬运的石块或者梁柱处于第一救援夹爪和第二救援夹爪之间，通过控制第三液压伸缩杆将其左右两侧的第一救援夹爪和第二救援夹爪相互靠拢，对被困人员上方的是石块和梁柱夹持禁锢住，随后通过第一液压伸缩杆和第二液压伸缩杆带动第一动力臂杆、第二动力臂杆将石块和梁柱进行搬运移开，若被困处仍有明火燃烧，打开止水阀，启动抽水泵，将喷水套头对准燃烧点进行喷洒灭火，防止火灾进一步蔓延。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1本发明结构示意图；

图2本发明救援夹持机构结构示意图；

附图中标号如下：

1-移动底座，2-移动滚轮，3-机器安装座，4-转动立柱，5-驱动电机，6-主动锥齿轮，7-从动锥齿轮，8-固定座，9-桥式起重机，10-转动轴座，11-第一动力臂杆，12-第二动力臂杆，13-第一液压伸缩杆，14-起吊臂杆，15-第二液压伸缩杆，16-救援夹持机构，1601-第一救援夹爪，1602-第二救援夹爪，1603-夹爪安装座，1604-滑槽，1605-移动滑块，1606-第三液压伸缩杆，17-防滑橡胶垫层，18-盛水箱，19-导水软管，20-喷水套头，21-止水阀，22-抽水泵，23-防护挡板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明为一种消防用搜寻被困人员的救援机器人，包括移动底座1，移动底座1底部安装有带有自锁机构的移动滚轮2，移动底座1固定有机器安装座3，机器安装座3顶部中部设置有转动立柱4，机器安装座3内腔底部安装有驱动电机5，驱动电机5右侧输出端套接有主动锥齿轮6，转动立柱4底部贯穿机器安装座3顶部并套接有从动锥齿轮7，主动锥齿轮6和从动锥齿轮7相互啮合，转动立柱4外壁位于机器安装座3上方套接固定有固定座8，固定座8左右两侧对称桥式起重机9，两组桥式起重机9互相远离一侧安装有转动轴座10，两组转动轴座10另一侧安装有第一动力臂杆11，两组第一动力臂杆11另一侧通过转动轴承转动连接有第二动力臂杆12，第二动力臂杆12底部侧壁固定有第一液压伸缩杆13，液第一液压伸缩杆13另一端和转动轴座10相抵接固定，第二动力臂杆12另一端通过转动轴承转动连接有起吊臂杆14，起吊臂杆14顶部侧壁固定有第二液压伸缩杆15，第二液压伸缩杆15另一端和第二动力臂杆12顶部侧壁固定，起吊臂杆14固定有救援夹持机构16。

其中，救援夹持机构16包括第一救援夹爪1601、第二救援夹爪1602，第一救援夹爪1601、第二救援夹爪1602顶部安装有夹爪安装座1603，夹爪安装座1603顶部和起吊臂杆14底部固定连接，夹爪安装座1603底部设置有滑槽1604，第一救援夹爪1601、第二救援夹爪1602顶部固定有与滑槽1604滑动连接的移动滑块1605，第一救援夹爪1601、第二救援夹爪1602之间通过第三液压伸缩杆1606固定连接，第一救援夹爪1601、第二救援夹爪1602相对端侧壁套接有防滑橡胶垫层17，机器安装座3顶部位于转动立柱4右侧固定有盛水箱18，盛水箱18右端侧壁底部插接连通有导水软管19，导水软管19另一端安装套接喷水套头20，导水软管19上分别安装有止水阀21、抽水泵22，转动立柱4顶部固定有防护挡板23。

本实施例的一个具体应用为：一种消防用搜寻被困人员的救援机器人使用时，首先将救援机器人通过移动滚轮2移动到指定的救援地点处，在对石块或者梁柱进行搬运时，启动驱动电机5，驱动电机5带动主动锥齿轮6转动，由于主动锥齿轮6和从动锥齿轮7相互啮合，进而通过从动锥齿轮6带动转动立柱4调整救援夹持机构16的角度和方向，使之调整到被搬运地点同一方向上，随后通过第一液压伸缩杆13和第二液压伸缩杆12调整第一动力臂杆、第二动力臂杆12的角度和位置，进而通过底部的起吊臂杆14带动救援夹持机构16下降和移动，使待要搬运的石块或者梁柱处于第一救援夹爪1601和第二救援夹爪1602之间，通过控制第三液压伸缩杆1606将其左右两侧的第一救援夹爪1601和第二救援夹爪1602相互靠拢，对被困人员上方的是石块和梁柱夹持禁锢住，随后通过第一液压伸缩杆13和第二液压伸缩杆12带动第一动力臂杆、第二动力臂杆12将石块和梁柱进行搬运移开，若被困处仍有明火燃烧，打开止水阀21，启动抽水泵22，将喷水套头20对准燃烧点进行喷洒灭火，防止火灾进一步蔓延。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料过着特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式，显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。