监控目标搜索方法、装置、设备及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤指一种监控目标搜索方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

现有技术中，跨镜头行人追踪的方案在实际场景中受到多种因素影响(例如：视频图像质量、光照强度、监控目标移动的方向变化)而造成很多跟踪监控过程中，监控目标在规定范围或时间内未通过跨镜头的视频解析特征比配，导致跨镜头追踪监控失败。

目前，对于跨镜头追踪监控失败后重新搜索寻找监控目标的问题，主流技术方案为：根据监控目标的最后的位置，对最后位置的监控设备周围的所有监控设备的监控信息进行搜索分析，搜寻所述监控目标。这样，需要对大量的监控设备的监控信息进行搜索分析。相应地，会消耗大量运算能力，且速度较慢，不利于迅速恢复对所述监控目标的追踪监控。

发明内容

本发明实施例提供一种监控目标搜索方法、装置、设备及计算机存储介质，用以解决现有技术中存在跨境头监控搜索追踪失败的监控目标运算量较大、速度较慢的问题。

本发明实施例提供了一种监控目标搜索方法，应用于由多个监控设备组成的监控系统中，包括：

确认监控目标跟踪失败时，确定最后一次监控到所述监控目标的初始监控设备；

以所述初始监控设备为起点，预测所述监控目标在之后预设时间段运动所对应的运动范围；

确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各所述候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，其中N为正整数；

对所述目标监控设备的监控信息进行分析，根据分析结果搜索监控目标。

可选地，确定与所述初始监控设备间的路线距离最近一个候选设备，为目标监控设备。

可选地，确认监控目标跟踪失败，包括：

确认监控目标离开当前监控设备的监控范围，并预测能够监控到所述监控目标的至少一个的预测监控设备；

在超出预设时间阈值后，且所有预测监控设备均未监控到所述监控目标时，确认所述监控目标跟踪失败。

可选地，确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各所述候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，包括：

将所述运动范围内所有监控设备作为集合，对所述集合中的监控设备依次进行如下遍历：

确定所述监控目标到达当前遍历的判断监控设备所有可能的运动路线；

依次对各所述运动路线进行如下判断：

若所述判断监控设备在所有可能的运动路线上均不能够监测到所述监控目标，将所述判断监控设备从集合中筛除；

若进行判断的判断监控设备为能够监测到所述监控目标的候选监控设备，且对任一个所述运动路线，所述判断监控设备为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第n个，确定所述判断监控设备为目标监控设备，其中n为小于等于N的正整数。

可选地，确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各所述候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，包括：

根据所述预测运动范围对应的地图，确定向运动范围内各监控设备运动所有可能的运动路线；

依次对各所述运动路线上，按照距离所述初始监控设备的路线距离由近及远的顺序，对所述运动路线上的所有所述监控设备依次进行如下判断：

若进行判断的判断监控设备不能够在所述运动路线上监控到所述监控目标，结束对所述判断监控设备的判断；

若进行判断的判断监控设备为能够监控到所述监控目标的候选监控设备，且为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第n个，确定所述当前监控设备为目标监控设备，其中n为小于等于N的正整数；

若n＝N或所述运动路线上的所有所述监控设备均完成判断时，结束所述路线的判断。

可选地，判断所述判断监控设备是否为能够监测到所述监控目标的候选监控设备，包括：

将所述判断监控设备所在的运动路线，分割为多个预设长度的线段；

确定任一线段位于所述判断监控设备的监控方向上，且所述线段的任一个端点与所述判断监控设备的距离小于所述判断监控设备的最大监控范围，则确定所述判断监控设备是能够监测到所述监控目标的候选监控设备。

可选地，预测所述监控目标在之后预设时间段运动所对应的运动范围，包括：

根据预设的运动距离及运动范围形状，确定所述监控目标的预测运动范围；

或者，根据预设的运动距离及所述监控目标的预测运动方向，确定所述监控目标的预测运动范围；

或者，根据预设的运动速度及所述预设时间段预测运动距离，根据预测运动距离及所述监控目标的预测运动方向，确定所述监控目标的预测运动范围；

或者，根据预设的运动速度及所述预设时间段预测运动距离，根据预测的运动距离及运动范围形状确定所述监控目标的预测运动范围；

或者，根据所述监控目标的运动速度及预设时间段预测运动距离，根据预测的运动距离及所述监控目标的预测运动方向，确定所述监控目标的预测运动范围。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种监控目标搜索装置，应用于由多个监控设备组成的监控系统中，包括：

搜索启动模块，用于确认监控目标跟踪失败时，确定最后一次监控到所述监控目标的初始监控设备；

预测范围模块，用于以所述初始监控设备为起点，预测所述监控目标在之后预设时间段运动所对应的运动范围；

筛选模块，用于确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各所述候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，其中N为正整数；

分析查找模块，用于对所述目标监控设备的监控信息进行分析，根据分析结果搜索监控目标。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种监控目标搜索设备，包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现所述的监控目标搜索方法。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被用于实现所述的监控目标搜索方法。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供的监控目标搜索方法、装置、设备及计算机存储介质，通过对追踪失败的监控目标预测其运动范围，对所述运动范围中的监控设备进行筛选，仅对运动路线上必经的监控设备进行搜索分析，减少了需要进行分析的监控设备的数量，降低了运算量且提高了运算速度。

附图说明

图1为本发明实施例应用于的多个监控设备组成的监控系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的监控目标搜索方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的监控目标搜索方法的部分流程图之一；

图4为本发明实施例使用的三维地图的示意图；

图5为本发明实施例提供的监控目标搜索方法的部分流程图之二；

图6为本发明实施例提供的监控目标搜索方法的候选监控设备判定方法示意图；

图7本发明实施例提供的监控目标搜索方法的候选监控设备判定方法流程图；

图8为本发明实施例提供的监控目标搜索装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的监控目标搜索设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步说明。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。本发明中所描述的表达位置与方向的词，均是以附图为例进行的说明，但根据需要也可以做出改变，所做改变均包含在本发明保护范围内。本发明的附图仅用于示意相对位置关系不代表真实比例。

需要说明的是，在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

下面结合附图，对本发明实施例提供的一种监控目标搜索方法、装置、设备及计算机存储介质进行具体说明。

本发明实施例提供了一种监控目标搜索方法，如图1所示，应用于由多个监控设备组成的监控系统中。所述监控系统包括监控设备LOST、WR、FA、FB、A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L。使用所述监控设备，对监控目标TARGET进行跨设备的连续监控运动轨迹。图1中示出了在一定距离范围内的所有经过所述监控设备LOST的路线R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8、R9。在具体实施过程中，所述监控设备可以为监控摄像头，也可以为其它监控设备，在此不作限定。所述监控目标TARGET可以为人员、机动车等运动目标(图1中以人员为例示意)，在此不作限定。下文将主要以监控摄像头作为所述监控设备和人员作为所述监控目标进行说明。

如图2所示，所述监控目标搜索方法包括：

S11、确认监控目标跟踪失败时，确定最后一次监控到所述监控目标的初始监控设备；

S12、以所述初始监控设备为起点，预测所述监控目标在之后预设时间段运动所对应的运动范围；

S13、确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，其中N为正整数；

S14、对所述目标监控设备的监控信息进行分析，根据分析结果搜索监控目标。

在具体实施过程中，如图1所示，所述步骤S12中预测得到运动范围RANGE，在所述步骤S13中，确定所述候选监控设备时，由于所述监控设备WR位于所述运动范围RANGE之外，因此不属于候选监控设备。所述监控设备FA、FB、A、B、……、L均在所述运动范围RANGE中。所述监控设备FA、FB为不能监测到所述监控目标的监控设备，因此不属于所述候选监控设备。所述监控设备A、B……L属于所述候选监控设备。

需要说明的是，所述目标监控设备是与所述初始监控设备路线距离最近的候选监控设备，而不是距离最近的候选监控设备。以N＝1为例，如图1所示，受到障碍物WALL的影响，所述运动路线R4的方向为先远离所述初始监控设备LOST，后靠近所述初始监控设备LOST，再远离所述初始监控设备LOST。所述运动路线R4上有所述候选监控设备E、F、G，其中监控设备F为路线R4上距离所述初始监控设备LOST距离最近的候选监控设备，但不是路线距离最近的候选监控设备。所述路线距离最近的候选监控设备为监控设备E。这样，避免了如果所述监控目标TARGET在所述运动路线R4上运动时，将距离所述初始监控设备LOST最近而路线距离不是最近的设备设置为所述目标监控设备，导致无法成功搜索到所述监控目标的TARGET的问题。

这样，通过对与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备进行的监控信息进行分析，减少了需要进行监控分析的监控设备的数量，大幅减少了分析的数据量与运算量。

可选地，确定与所述初始监控设备间的路线距离最近一个候选设备，为目标监控设备。

这样，将必要的候选监控设备的数量控制在最小的范围，降低了所述步骤S14中对所述目标监控设备的监控信息进行分析的数据运算量，加快了搜索速度。

可选地，所述步骤S11中，确认监控目标跟踪失败，包括：

确认监控目标离开当前监控设备的监控范围，并预测能够监控到所述监控目标的至少一个的预测监控设备；

在超出预设时间阈值后，所述所有预测监控设备均未监控到所述监控目标时，确认所述监控目标跟踪失败。

在具体实施过程中，例如，如图1所示，所述监控目标TARGET离开所述监控设备LOST的监控范围。根据所述监控设备LOST的监控视频信息(例如所述监控目标TARGET离开所述监控设备LOST的监控范围时的运动方向)，分析出所述监控目标TARGET的预测运动方向为运动路线R2与运动R3。相应地，所述预测监控设备为所述运动路线R2上的监控设备B和所述运动路线R3上的监控设备C、D。在超出所述预设时间阈值后，所述预测监控设备均未监控到所述监控目标TARGET时，确认所述监控目标跟踪失败。

可选地，如图3所示，所述步骤S13、确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各所述候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，包括：

将所述运动范围内所有监控设备作为集合，对所述集合中的监控设备依次进行如下遍历：

确定所述监控目标到达当前遍历的判断监控设备所有可能的运动路线；

依次对各所述运动路线进行如下判断：

若所述判断监控设备在所有可能的运动路线上均不能够监测到所述监控目标，将所述判断监控设备从集合中筛除；

若进行判断的判断监控设备为能够监测到所述监控目标的候选监控设备，且对任一个所述运动路线，所述判断监控设备为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第n个，确定所述判断监控设备为目标监控设备，其中n为小于等于N的正整数。

在具体实施过程中，上述步骤具体可以为：

S1311、将运动范围内所有监控设备作为集合；

S1312、判断是否完成对所述集合中的所有所述监控设备的判断；

若为否，S1313、依次确定进行遍历的判断监控设备；

S1314、根据所述预测运动范围对应的地图，确定所述初始监控设备与所述判断监控设备之间所有可能的运动路线；

S1315、判断是否完成对所述所有可能的运动路线的判断；

S1316、若为否，依次确定进行判断的所述运动路线；

S1317、判断所述判断监控设备是否能够监测到所述运动路线；

若为否，返回步骤S1315；

S1318、若为是，所述判断监控设备是候选监控设备S1319、判断所述判断监控设备是否为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第n个，其中n为小于等于N的正整数；

若为否，返回步骤S1315；

S131X、若为是，确定所述判断监控设备为目标监控设备；

返回步骤S1312，当完成对所述集合中的所有所述监控设备的判断，进行后续步骤。

在具体实施过程中，所述地图可以为二维地图，也可以为三维地图。对应地，所述运动路线也可以为平面路线，也可以为立体路线。例如，如图4所示，运动路线RA与运动路线RB上下重合，但在三维地图上应当为两条不同的运动路线。

在具体实施过程中，对集合中的监控设备依次进行判断的顺序可以为按照与所述初始监控设备的距离由远及近或由近及远，也可以为按照所述监控设备的编号排序，还可以为随机顺序，在此不作限定。

如图1所示，以N＝1和按照随机顺序为例，当所述监控设备FA为所述判断监控设备时，确定所述初始监控设备LOST与所述判断监控设备FA之间所有可能的运动路线R2，所述判断监控设备FA不是能够在所述运动路线R2监测到所述监控目标的候选监控设备，将所述判断监控设备FA从所述集合中筛除。当所述监控设备D为所述判断监控设备时，确定所述初始监控设备LOST与所述判断监控设备D之间所有可能的运动路线R3，所述判断监控设备D能够在所述运动路线R3监测到所述监控目标，是候选监控设备。但所述判断监控设备D不是与所述初始监控设备间的路线距离最近的第1个，因此所述判断监控设备D不是所述目标监控设备。当所述监控设备H为所述判断监控设备时，确定所述初始监控设备LOST与所述判断监控设备H之间所有可能的运动路线有R5、R7。所述判断监控设备H能够在所述运动路线R5，R7上监测到所述监控目标，是候选监控设备。虽然对于所述运动路线R7而言，所述判断监控设备H不是与所述初始监控设备间的路线距离最近的第1个，但所述判断监控设备H为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第1个，因此确定所述判断监控设备H为目标监控设备。

这样，通过以监控设备的顺序对所述运动范围内所有的监控设备进行判断，保证了判断的准确性。

可选地，所述步骤S13、确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各所述候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，包括：

根据所述预测运动范围对应的地图，确定向运动范围内各监控设备运动所有可能的运动路线；

依次对各所述运动路线上，按照距离所述初始监控设备的路线距离由近及远的顺序，对所述运动路线上的所有所述监控设备依次进行如下判断：

若进行判断的判断监控设备不能够在所述运动路线上监控到所述监控目标，结束对所述判断监控设备的判断；

若进行判断的判断监控设备为能够监控到所述监控目标的候选监控设备，且为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第n个，确定所述当前监控设备为目标监控设备，其中n为小于等于N的正整数；

若n＝N或所述运动路线上的所有所述监控设备均完成判断时，结束所述路线的判断。

在具体实施过程中，如图5所示，上述步骤具体可以为：

S1321、根据所述预测运动范围对应的地图，确定向各运动范围内监控设备运动所有可能的运动路线；

S1322、判断是否完成对所有所述运动路线的判断；

S1323、若为否，依次确定进行判断的运动路线；

S1324、按照距离初始监控设备的路线距离由近及远的顺序，依次确定进行判断的判断监控设备；

S1325、判断所述判断监控设备是否为能够监控到所述监控目标的候选监控设备；

若为否，则所述判断监控设备不是候选监控设备，返回所述步骤S1325；

S1326、若为是，确定所述判断监控设备为候选监控设备；

S1327、判断所述判断监控设备是否为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第n个监控设备，其中n为小于等于N的正整数；

S1328、若为是，确定所述判断监控设备为目标监控设备；

S1329、判断是否n＝N或所述运动路线上的所有所述监控设备均完成判断；

若为是，结束该路线上监控设备的判断，返回所述步骤S1322；

若为非，返回所述步骤S1324；

若所述步骤S1322的判断结果为是，进行后续的步骤。

在具体实施过程中，以图1所示情况为例，且N＝1。在根据所述预测运动范围对应的地图，确定向运动范围内各监控设备运动所有可能的运动路线R1、R2……R9之后，首先对所述运动路线R1上的监控设备A作为判断监控设备进行判断，确定所述监控设备A为能够监测到所述监控目标的候选监控设备，且为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第1个，确定所述判断监控设备A为目标监控设备，并结束对所述运动路线R1的判断。接着对所述运动路线R2上的监控设备FA作为判断监控设备进行判断，确定所述监控设备FA为不能监测到所述监控目标的候选监控设备；对所述监控设备B作为判断监控设备进行判断，确定所述监控设备B为能够监测到所述监控目标的候选监控设备，且为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第1个，确定所述判断监控设备B为目标监控设备，并结束对所述运动路线R2的判断。接着对所述运动路线R3……R9重复上述判断过程。最终确定所有的所述目标监控设备为A、B、C、E、H、J、K、L。

这样，通过以运动路线的顺序对所述运动范围内所有的监控设备进行判断，在满足所述目标监控设备的数量要求时结束对同一运动路线上的监控设备的判断，不需要对运动范围中的所有的监控设备进行判断，减少了进行判断的运算量，加快了判断的速度。

可选地，采用如下方式确定运动路线RX上的所述监控设备X，是否为能够监测到所述监控目标的候选监控设备，包括：

将所述判断监控设备X所在的运动路线RX，分割为多个预设长度的线段；

确定任一线段位于所述判断监控设备X的监控方向上，且所述线段的任一个端点与判断监控设备X的距离小于所述判断监控设备X的最大监控范围，则确定所述判断监控设备X是能够监测到所述监控目标的候选监控设备。

在具体实施过程中，如图6和图7所示，上述方法的具体步骤可以为如下步骤：

S21、采集所述判断监控设备X的最大监控范围和监控方向；

S22、对所述运动范围RANGE中的所述运动路线RX分割为多个预设长度的线段；

S23、判断所述运动路线RX是否位于所述判断监控设备的监控方向上；

S24、若否，确定所述判断监控设备X不是能够监测到所述监控目标的候选监控设备；

S24、若是，判断是否完成与所述运动路线分割的所有线段的端点的距离判断；S25、若否，依次计算所述当前监控设备距离所述线段的端点的距离；

S26、判断所述距离所述线段的端点的距离是否小于所述当前监控设备X的最大监控范围；

S27、若是，则所述当前监控设备X是能够监测到所述监控目标的候选监控设备；

S28、若所述步骤S23判断为否或所述步骤S24判断为是，则所述当前监控设备X不是能够监测到所述监控目标的候选监控设备。

在具体实施过程中，所述预设长度可以根据执行所述监控目标搜索方法的设备的运算性能进行调整。若所述设备的运算性能越强，则所述线段的预设长度越短。

在具体实施过程中，如图1所示，所述监控设备FA由于其监控方向与所述运动路线R2背离，因此所述监控设备FA不是候选监控设备。所述监控设备FB根据所述方法判断，所述运动路线R9进行分割后得到的所有线段对应的端点与所述监控设备FB之间的距离均大于所述监控设备的最大监控范围，因此所述监控设备FB不是候选监控设备。

这样，通过判断监控设备的监控方向排除部分监控设备，通过分割法计算运动路线与判断监控设备之间的距离是否小于所述判断监控设备的最大监控范围，以排除部分监控设备，减少了候选监控设备的数量，从而减少了后续从所述候选监控设备中筛选目标监控设备的运算量，加快了判断速度。

可选地，预测所述监控目标在之后预设时间段运动所对应的运动范围，包括：

根据预设的运动距离及运动范围形状，确定所述监控目标的预测运动范围。

在具体实施过程中，可以根据所述监控目标的种类和预设时间，设置预设的运动距离。所述运动形状范围可以为圆形、矩形等形状，其中圆形对应的运动范围最大。

或者，根据预设的运动距离及所述监控目标的预测运动方向，确定所述监控目标的预测运动范围。

在具体实施过程中，所述监控目标的方向可以由根据所述初始监控设备LOST的监控视频信息(例如所述监控目标TARGET离开所述监控设备LOST的监控范围时的运动方向为R2)，预测所述监控目标的预测运动方向为以所述运动路线R2为对称轴，以一定的圆心角的扇形。那么，所述监控目标的预测运动范围为以所述预设的运动距离为半径的所述扇形。

或者，根据预设的运动速度及所述预设时间段预测运动距离，根据预测运动距离及所述监控目标的预测运动方向，确定所述监控目标的预测运动范围。

在具体实施过程中，可以根据所述监控目标的种类设置预设的运动速度。例如，若所述监控目标为人员，则所述预设运动速度为1m/s。若所述监控目标为机动车，且所述监控目标搜索系统应用于城市道路，则所述预设运动速度为8m/s。再根据所述预设运动速度及所述预设时间预测一个预测运动距离，以所述预测运动距离为半径，并根据所述监控目标的预测运动方向确定所述监控目标的预测运动范围。

或者，根据预设的运动速度及所述预设时间段预测运动距离，根据预测的运动距离及运动范围形状确定所述监控目标的预测运动范围。

或者，根据所述监控目标的运动速度及预设时间段预测运动距离，根据预测的运动距离及所述监控目标的预测运动方向，确定所述监控目标的预测运动范围。

这样，通过确定所述预测运动范围，排除了所述监控目标不可能到达的距离所述初始监控设备极远的监控设备，减少了需要判断的监控设备数量。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种监控目标搜索装置，应用于由多个监控设备组成的监控系统中，如图8所示，包括：

搜索启动模块M11，用于确认监控目标跟踪失败时，确定最后一次监控到所述监控目标的初始监控设备；

预测范围模块M12，用于以所述初始监控设备为起点，预测所述监控目标在之后预设时间段运动所对应的运动范围；

筛选模块M13，用于确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各所述候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，其中N为正整数；

分析查找模块M14，用于对所述目标监控设备的监控信息进行分析，根据分析结果搜索监控目标。

可选地，确定与所述初始监控设备间的路线距离最近一个候选设备，为目标监控设备。

可选地，搜索启动模块M11中，确认监控目标跟踪失败，包括：

确认监控目标离开当前监控设备的监控范围，并预测能够监控到所述监控目标的至少一个的预测监控设备；

在超出预设时间阈值后，且所述所有预测监控设备均未监控到所述监控目标时，确认所述监控目标跟踪失败。

可选地，筛选模块M13中，确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各所述候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，包括：

将所述运动范围内所有监控设备作为集合，对所述集合中的监控设备依次进行如下遍历：

确定所述监控目标到达当前遍历的判断监控设备所有可能的运动路线；

依次对各所述运动路线进行如下判断：

若所述判断监控设备在所有可能的运动路线上均不能够监测到所述监控目标，将所述判断监控设备从集合中筛除；

若进行判断的判断监控设备为能够监测到所述监控目标的候选监控设备，且对任一个所述运动路线，所述判断监控设备为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第n个，确定所述判断监控设备为目标监控设备，其中n为小于等于N的正整数。

可选地，筛选模块M13中，确定所述运动范围内能够监测到所述监控目标的候选监控设备，并筛选到达各所述候选监控设备的所有运动路线上，与所述初始监控设备间的路线距离最近的N个目标监控设备，包括：

根据所述预测运动范围对应的地图，确定向运动范围内各监控设备运动所有可能的运动路线；

依次对各所述运动路线上，按照距离所述初始监控设备的路线距离由近及远的顺序，对所述运动路线上的所有所述监控设备依次进行如下判断：

若进行判断的判断监控设备不能够在所述运动路线上监控到所述监控目标，结束对所述判断监控设备的判断；

若进行判断的判断监控设备为能够监控到所述监控目标的候选监控设备，且为与所述初始监控设备间的路线距离最近的第n个，确定所述当前监控设备为目标监控设备，其中n为小于等于N的正整数；

若n＝N或所述运动路线上的所有所述监控设备均完成判断时，结束所述路线的判断。

可选地，判断所述判断监控设备是否为能够监控到所述运动路线的候选监控设备，包括：

将所述判断监控设备所在的运动路线，分割为多个预设长度的线段；

确定任一线段位于所述判断监控设备的监控方向上，且所述线段的任一个端点与所述判断监控设备的距离小于所述判断监控设备的最大监控范围，则确定所述判断监控设备是能够监测到所述监控目标的候选监控设备。

可选地，预测范围模块M12中，预测所述监控目标在之后预设时间段运动所对应的运动范围，包括：

根据预设的运动距离及运动范围形状，确定所述监控目标的预测运动范围；

或者，根据预设的运动距离及所述监控目标的预测运动方向，确定所述监控目标的预测运动范围；

或者，根据预设的运动速度及所述预设时间段预测运动距离，根据预测运动距离及所述监控目标的预测运动方向，确定所述监控目标的预测运动范围；

或者，根据预设的运动速度及所述预设时间段预测运动距离，根据预测的运动距离及运动范围形状确定所述监控目标的预测运动范围；

或者，根据所述监控目标的运动速度及预设时间段预测运动距离，根据预测的运动距离及所述监控目标的预测运动方向，确定所述监控目标的预测运动范围。

在具体实施过程中，所述监控目标搜索装置的工作原理与所述监控目标搜索方法基本一致，故不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种监控目标搜索设备，如图9所示，包括：处理器110和用于存储所述处理器110可执行指令的存储器120；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现所述的监控目标搜索方法。

在具体实施过程中，所述设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器110和存储器120，一个或一个以上存储应用程序131或数据132的存储介质130。其中，存储器120和存储介质130可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质130的应用程序131可以包括一个或一个以上所述单元(图9中未示出)，每个模块可以包括对信息处理装置中的一系列指令操作。更进一步地，处理器110可以设置为与存储介质130通信，在所述设备上执行存储介质130中的一系列指令操作。所述设备还可以包括一个或一个以上电源(图9中未示出)；一个或一个以上收发器140，所述收发器140包括有线或无线网络接口141，一个或一个以上输入输出接口142；和/或，一个或一个以上操作系统133，例如Windows、Mac OS、Linux、IOS、Android、Unix、FreeBSD等。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被用于实现所述的监控目标搜索方法。

本发明实施例提供的监控目标搜索方法、装置、设备及计算机存储介质，通过对追踪失败的监控目标预测其运动范围，对所述运动范围中的监控设备进行筛选，仅对运动路线上必经的监控设备进行搜索分析，减少了需要进行分析的监控设备的数量，降低了运算量且提高了运算速度。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。