一种车辆调头的控制方法、装置、车辆及介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆调头的控制方法、装置、车辆及介质。

背景技术

随着技术的不断发展，驾驶辅助产品越来越受欢迎，这也是现代社会对车辆的智能要求变高的必然结果。

目前行业中全自动泊车技术发展迅速，各大车企在全自动泊车技术上发力，涌现出很多优秀的技术方案，全自动泊车技术为驾驶员提供了便捷的泊车服务，能够完全由车辆控制器在自动控制横向和纵向过程中完成自动泊车。但是在驾驶员面对狭小路段或较为复杂的道路时，无法帮助驾驶员在狭窄的路段完成自动调头动作，从而使得车主的驾驶经验不足且无人协助的情况下车辆调头效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆调头的控制方法、装置、车辆及介质，能够利用车辆自身的状态信息和车辆周围的环境信息实现对车辆在目标调头区域进行自动调头的控制，解决了驾驶员无法高效完成调头操作的问题。

具体地，本发明提供一种车辆调头的控制方法，包括如下步骤：获取车辆的状态信息，所述状态信息包括车速信息；当所述车速信息不大于预设车速值时，获取所述车辆周围的环境信息；根据获取的所述环境信息，生成目标调头区域；根据生成的所述目标调头区域，控制所述车辆执行自动调头操作。

在一实施方式中，所述根据获取的所述环境信息，生成目标调头区域的步骤包括：判断所述环境信息是否符合调头要求；若所述环境信息符合所述调头要求，则提示驾驶员选择所述目标调头区域；若所述环境信息不符合所述调头要求，则执行结束操作。

在一实施方式中，所述若所述环境信息符合调头要求，则提示驾驶员选择所述目标调头区域的步骤之后包括：接收所述目标调头区域确认指令；根据所述确认指令，确认所述目标调头区域。

在一实施方式中，所述根据所述确认指令，确认所述目标调头区域包括：判断所述确认指令对应的调头区域是否小于预设区域值；若所述确认指令对应的调头区域不小于所述预设区域值，则将所述调头区域确定为所述目标调头区域；若所述确认指令对应的调头区域小于所述预设区域值，则将所述确认指令忽略，并提示驾驶员所述确认指令无效。

在一实施方式中，所述方法还包括：获取驾驶员的状态参数，并在所述状态参数不符合预设安全条件时，执行结束操作；和/或在接收到结束操作指令时，执行结束操作。

在一实施方式中，所述结束操作包括：控制所述车辆结束自动调头操作；和/或提示所述车辆的驾驶员接管车辆；和/或控制所述车辆停车。

在一实施方式中，所述获取车辆的状态信息的步骤包括：在接收开启自动调头指令时，获取车辆的状态信息。

具体地，本发明提供的一种车辆调头的控制装置，所述车辆调头的控制装置包括：获取模块、处理模块；所述获取模块用于获取车辆的状态信息，所述状态信息包括车速信息；所述处理模块用于当所述车速信息不大于预设车速值时，获取所述车辆周围的环境信息，并根据获取的所述环境信息，生成目标调头区域，以使得所述车辆根据生成的所述目标调头区域，执行自动调头的控制操作。

具体地，本发明提供的一种车辆，包括上述的车辆调头的控制装置，执行上述的车辆调头的控制方法。

具体地，本发明提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行上述的车辆调头的控制方法。

本发明提供的一种车辆调头的控制方法、装置、车辆及介质，通过获取车辆的状态信息，状态信息包括车速信息，当车速信息不大于预设车速值时，获取车辆周围的环境信息后，根据获取的环境信息，生成目标调头区域，并根据生成的目标调头区域，控制车辆执行自动调头操作，从而能在狭小的道路上帮助驾驶员完成自动调头操作，高效地辅助驾驶员完成调头操作，且提高了日常车辆调头的效率，增加车辆驾驶的便捷性和安全性。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的车辆调头的控制方法的应用场景示意图；

图2为本发明一实施例提供的车辆调头的控制方法流程图；

图3为本发明一实施例提供的车辆调头的控制方法中生成目标调头区域的流程图；

图4为本发明一实施例提供的车辆调头的控制方法中提示驾驶员选择目标调头区域之后的流程图；

图5为本发明一实施例提供的车辆调头的控制方法中判断是否小于预设区域值的流程图；

图6为本发明一实施例提供的车辆调头的控制方法中判断驾驶是否在环的流程图

图7为本发明一实施例提供的车辆调头的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1为本发明实施例提供的一种车辆调头的控制方法的应用场景示意图。如图1所示，该应用场景包括控制器110，控制器110模块用于获取车辆的状态信息，状态信息包括车速信息后，在车辆速度不大于预设车速值时，获取车辆周围的环境信息来确认目标调头区域，根据该目标调头区域，控制该车辆执行调头操作。

在本发明实施例中，控制器110可以但不限于包括车辆调头的控制器或车载中央电脑，可以通过车辆调头的控制器直接控制驾驶过程，或者将车辆调头的控制器集成到车载中央电脑中，通过车载中央电脑控制驾驶过程。

第一实施例

图2为本发明实施例提供的一种车辆调头的控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括：

步骤210：获取车辆的状态信息，状态信息包括车速信息。

具体地，获取车辆自身的状态信息可以但不限于通过CAN(Controller AreaNetwork控制器局域网总线)来获取。获取车辆的状态信息的时间可以但不限于是在车辆点火以后实时获取，也可以是在接收到获取指令时进行获取。该状态信息可以但不限于是车速信息，例如车速36km/h。

在一实施方式中，获取车辆的状态信息的步骤包括：在接收开启自动调头指令时，获取车辆的状态信息。

具体地，开启自动调头指令可以但不限于是通过驾乘人员点击操作按钮获得，也可以通过对驾乘人员发出语音信息进行识别获得。当然也不排除在某一触发条件满足时，自动形成开启自动调头指令。

步骤220：当车速信息不大于预设车速值时，获取车辆周围的环境信息。

具体地，车辆调头的控制器在判断出获取到的车速信息不大于预设车速值时，获取该车辆周围的环境信息。预设车速值可以但不限于是固定的，也可以根据用户习惯进行设定等，即在该获取的车速信息不大于25km/h时，获取该车辆周围的环境信息，也可以在该获取的车速信息不大于15km/h时，获取该车辆周围的环境信息。该车辆周围的环境信息可以但不限于通过自动打开超声波传感器、毫米波雷达及全景摄像头直接获取周围环境信息，并利用环境感知算法计算出可行驶区域，也可以是获取该超声波传感器、毫米波雷达及全景摄像头提前采集好的环境信息或提前在其他的控制器中计算出的可行驶区域。其中，环境信息可以但不限于是与附近其他车辆的距离、路况、天气、附件障碍物等。

步骤230：根据获取的环境信息，生成目标调头区域。

具体地，控制器基于上述获取的环境信息，生成目标调头区域。其中，目标调头区域可以但不限于是通过人机交互界面提供给驾驶员手动选择调头区域来生成，也可以是通过语音交互的方式提供给驾驶员语音选择调头区域来生成。

在一实施方式中，如图3所示，根据获取的环境信息，生成目标调头区域的步骤包括：

步骤310：判断环境信息是否符合调头要求；

步骤320：若环境信息符合调头要求，则提示驾驶员选择目标调头区域；

步骤330：若环境信息不符合调头要求，则执行结束操作。

具体地，控制器基于获取的环境信息，判断该车辆周围的环境信息是否符合调头要求。其中，调头要求可以但不限于根据车身长度、轮胎最大转角等车身数据来获得，也可以由车主主动设定而成，只要满足该车辆达到调头要求即可。如果控制器判断该车辆周围的环境信息符合调头要求，即可行驶区域大于预设的最小调头区域，则提示驾驶员选择目标调头区域。如果控制器判断该车辆周围的环境信息不符合调头要去，即可行驶区域小于预设的最小调头区域，则执行结束操作。

在一实施方式中，如图4所示，若环境信息符合调头要求，则提示驾驶员选择目标调头区域的步骤之后包括：

步骤410：接收目标调头区域确认指令；

步骤420：根据确认指令，确认目标调头区域。

具体地，在通过人际交互界面或语音交互系统提示驾驶员选择目标调头区域之后，驾驶员操作相应的按钮界面或发出包含路径选择指令的语音信息，则按照操作按钮界面对应目标调头区域或通过语音识别技术分析出选择的目标调头区域。

在一实施方式中，如图5所示，根据确认指令，确认目标调头区域包括：

步骤510：判断确认指令对应的调头区域是否小于预设区域值；

步骤520：若确认指令对应的调头区域不小于预设区域值，则将调头区域确定为目标调头区域；

步骤530：若确认指令对应的调头区域小于预设区域值，则将确认指令忽略，并提示驾驶员确认指令无效。

具体地，控制器判断确认指令对应的调头区域的大小，如果与确认指令对应的调头区域不小于预设区域值，即车辆在与该确认指令对应的调头区域内可以完成调头，则将上述调头区域确定为目标调头区域，控制车辆基于该目标调头区域执行自动调头操作，实现在狭小道路上自动调头。如果与确认指令对应的调头区域小于预设区域值，即车辆在与该确认指令对应的调头区域内无法完成调头，则将上述调头区域忽略，并通过控制人际交互界面或扬声器提示驾驶员该确认指令无效。

步骤240：根据生成的目标调头区域，控制车辆执行自动调头操作。

具体地，控制器根据上述目标调头区域，分析出行驶方式，通过控制转向、油门、刹车、转向灯等，完成车辆调头驾驶动作的操作，从而能在狭小的道路上帮助驾驶员完成自动调头操作，高效地辅助驾驶员完成调头操作，且提高了日常车辆调头的效率，增加车辆驾驶的便捷性和安全性。完成上述自动驾驶操作实现难度和功要求的功能较低，客户使用场景较多，使用的频率较高，成本低，同时也为未来自动驾驶车辆调头动作提供了技术基础。

第二实施例

图6为本发明第二实施例提供的车辆调头的控制方法流程图。如图6所示，在第一实施例提供的车辆调头的控制方法的基础上，该方法还包括：

步骤610：获取驾驶员的状态参数；

具体地，该驾驶员的状态参数的获取可以但不限于通过传感器和摄像头等来实现，例如状态参数可以包括驾驶员位的安全带状态信号、车门关闭信号、驾驶员位的压力传感器数据和方向盘的扭矩传感器的力矩数据中的至少一种，还可以包括其他关于判断驾驶员是否在环的参数，通过上述驾驶员的状态参数使得该车辆的驾驶员在自车辆调头的的整个过程中确认周围环境和驾驶安全，且有能力随时停止车辆自动调头。

步骤620：在状态参数不符合预设安全条件时，则执行结束操作。

具体地，预设安全条件包括如下个条件中的至少一种：驾驶员位的安全带系紧；车门关闭；驾驶员位的压力传感器数据大于预设压力值；以及方向盘的扭矩传感器的力矩数据大于预设力矩阈值。通过上述状态参数和预设安全条件，车辆调头的控制器可以精确的判断出驾驶员是否处于在环状态。如果判断出驾驶员不处于在环状态，则执行结束操作。上述条件可以根据不同的驾驶员进行调整。

在第一实施例提供的车辆调头的控制方法的基础上，该方法还包括：接收到结束操作指令时，执行结束操作。

具体地，结束操作指令可以但不限于是通过驾乘人员点击操作按钮获得，也可以通过对驾乘人员发出语音信息进行识别获得。当然也不排除在某一触发条件满足时，自动形成结束操作指令，例如，在检测到车辆出现故障，则自动形成结束操作指令。

上述获取驾驶员的状态参数，并状态参数不符合预设安全条件，且接收到结束操作指令同时满足时，则也可以控制执行结束操作。

在一实施方式中，结束操作包括：控制车辆结束自动调头操作；和/或提示提示车辆的驾驶员接管车辆；和/或控制车辆停车。

具体地，控制器判断到车辆出现需执行结束操作时，可以同时控制车辆结束自动调头、提示车辆的驾驶员接管车辆及控制车辆停车(即速度降到0km/h)，也可以只控制车辆结束车辆调头的，即关闭该车辆的自动车辆调头的功能，在驾驶员已经主动接管车辆时，可以不再提示车辆的驾驶员接管车辆及控制车辆停车。

第三实施例

本实施例提供一种车辆调头的控制装置，利用本装置可以实现上述实施例中的车辆调头的控制方法。图7为本实施例提供的车辆调头的控制装置的结构示意图。如图7所示，控制装置包括：获取模块710、处理模块720；

其中，获取模块710用于获取车辆的状态信息，状态信息包括车速信息。

处理模块720用于当车速信息不大于预设车速值时，获取车辆周围的环境信息，并根据获取的环境信息，生成目标调头区域，以使得车辆根据生成的目标调头区域，执行自动调头的控制操作。

上述实施例中提供的装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参考本发明任意实施例所提供的一种车辆调头的控制方法。

本发明实施例还提供一种车辆，车辆包括上述的车辆调头的控制装置，可以执行上述的车辆调头的控制方法。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例提供的车辆调头的控制方法。由于计算机可读存储介质部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此计算机可读存储介质部分的实施例请参考方法部分的实施例描述，这里不再赘述

本发明实施例提供的一种车辆调头的控制方法、装置、车辆及介质，能够利用车辆自身的状态信息和车辆周围的环境信息实现对车辆在目标调头区域进行自动调头的控制，从而能在狭小的道路上帮助驾驶员完成自动调头操作，高效地辅助驾驶员完成调头操作，且提高了日常车辆调头的效率，增加车辆驾驶的便捷性和安全性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。