矿山车辆调度方法及系统

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种矿山车辆调度方法及系统。

背景技术

矿山挖运是矿区作业的重要环节之一，目前矿山车辆调度采用的方法主要有固定配车法、最早装车法、最大运输法、最大挖装法以及最小饱和度法等。这些方法各有缺点，例如，固定配车法无法动态提高效率，最早装车法可能会出现部分挖装设备的额外排队，最大运输法和最大挖装法主要适用于单类设备比较缺乏时的场景，最小饱和度法不够灵活。

而且，现有技术中的方法均没有考虑设备预计的排队影响，无法保证车辆调度效果，降低了矿山挖运产能。

发明内容

本发明提供一种矿山车辆调度方法及系统，用以解决现有技术中存在的缺陷。

本发明提供一种矿山车辆调度方法，包括：

获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，并控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶；

若判断获知所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则获取所述运输设备的实时作业状态；

当所述运输设备的实时作业状态为满载状态时，确定所述运输设备对应的目标卸车平台，并控制所述运输设备向所述目标卸车平台行驶。

根据本发明提供的一种矿山车辆调度方法，所述获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，具体包括：

获取所述运输设备的实时定位信息和实时作业状态；

若判断获知所述运输设备的实时作业状态为空载状态，则基于所述矿山组织对应的矿区路网信息以及所述运输设备的实时定位信息，确定所述最优挖装设备。

根据本发明提供的一种矿山车辆调度方法，所述基于所述矿山组织对应的矿区路网信息以及所述运输设备的实时定位信息，确定所述最优挖装设备，具体包括：

确定所述运输设备对应的候选挖装设备列表；

基于所述矿区路网信息以及所述运输设备的实时定位信息，预估所述运输设备到达所述候选挖装设备列表内每一候选挖装设备的第一到达时刻，并基于每一候选挖装设备对应的第一到达时刻，预估每一候选挖装设备的第一闲置时长、所述运输设备的第一延迟装车时长以及所述运输设备的第一队列延迟时长；

基于所述第一闲置时长、所述第一延迟装车时长以及所述第一队列延迟时长，确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值，并基于每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值，确定所述候选挖装设备列表中的最优挖装设备。

根据本发明提供的一种矿山车辆调度方法，所述基于所述第一闲置时长、所述第一延迟装车时长以及所述第一队列延迟时长，确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值，具体包括：

确定所述运输设备与每一候选挖装设备之间的加权系数；

基于所述加权系数、所述第一闲置时长、所述第一延迟装车时长以及所述第一队列延迟时长，确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值。

根据本发明提供的一种矿山车辆调度方法，所述控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶，之后还包括：

获取所述运输设备的当前定位信息，并基于所述运输设备的当前定位信息，确定所述运输设备到达所述最优挖装设备的第二到达时刻，并基于所述第二到达时刻，确定所述运输设备的第二延迟装车时长；

若判断获知所述第二延迟装车时长小于或等于预设阈值，则确定所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内。

根据本发明提供的一种矿山车辆调度方法，所述确定所述运输设备的第二延迟装车时长，之后还包括：

若判断获知所述第二延迟装车时长大于所述预设阈值，则基于所述矿山组织对应的矿区路网信息以及所述运输设备的当前定位信息，重新确定所述运输设备对应的最优挖装设备。

根据本发明提供的一种矿山车辆调度方法，所述获取矿山组织下运输设备的实时定位信息和实时作业状态，之前还包括：获取所述矿山组织下各运输设备和各挖装设备，并对各运输设备和各挖装设备进行分组，得到的每一排班组别均有对应的卸车平台；

相应地，所述确定所述运输设备对应的目标卸车平台，具体包括：

确定所述运输设备对应的排班组别，并将所述排班组别对应的卸车平台确定为所述目标卸车平台。

本发明还提供一种矿山车辆调度系统，包括：

第一获取模块，用于获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，并控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶；

第二获取模块，用于若判断获知所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则获取所述运输设备的实时作业状态；

目标卸车平台确定模块，用于当所述运输设备的实时作业状态为满载状态时，确定所述运输设备对应的目标卸车平台，并控制所述运输设备向所述目标卸车平台行驶。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述矿山车辆调度方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述矿山车辆调度方法的步骤。

本发明提供的矿山车辆调度方法及系统，由于在运输设备到达最优挖装设备所需的时长与最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内的情况下才会进行运输设备满载状态的判断，考虑了设备预计的排队影响，保证了车辆调度效果，实现矿山车辆挖运负载均衡，进而实现设备效率最大化，提高了矿山挖运产能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的矿山车辆调度方法的流程示意图；

图2是本发明提供的调度节点树的结构示意图；

图3是本发明提供的矿山车辆调度系统的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由于现有技术的矿山车辆调度方法中均没有考虑设备预计的排队影响，无法保证车辆调度效果，降低矿山挖运产能。为此，本发明实施例中提供了一种矿山车辆调度方法，用以解决现有技术中存在的技术问题。

图1为本发明实施例中提供的一种矿山车辆调度方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S1，获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，并控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶；

S2，若判断获知所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则获取所述运输设备的实时作业状态；

S3，当所述运输设备的实时作业状态为满载状态时，确定所述运输设备对应的目标卸车平台，并控制所述运输设备向所述目标卸车平台行驶。

具体地，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，其执行主体为矿山车辆调度装置，该装置内可以配置在服务器内，服务器可以是本地服务器，也可以是云端服务器，本地服务器可以是计算机、平板电脑以及智能手机等，本发明实施例中对此不作具体限定。

首先执行步骤S1，获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备。通常情况下，一个负责挖运的公司可以负责多个矿山的挖运工作，每个矿山可以作为一个矿山组织，每个矿山组织下可以分配有多个排班分组，每个排班分组内可以包括多个运输设备和多个挖装设备。运输设备是指用于运输物料的设备，例如矿车等；挖装设备是指用于获取物料并对物料由挖装平台送到运输设备上的设备，例如挖掘机等。

不同排班分组内的运输设备和挖装设备可以根据需要进行组间协同处理挖运工作。此时每个排班分组均携带有排班分组标签，具有相同排班分组标签的排班分组可以进行组间协同处理挖运工作，具有不同排班分组标签的排班分组无法进行组间协同处理挖运工作。本发明实施例中可以根据各运输设备和挖装设备的排班分组情况构建调度节点树。在内存构建调度节点树，模拟矿山挖运整体运转框架，提高了调度实时性、精准度、计算速度以及隔离级别。

调度节点树类似操作系统的文件系统，但没有引入文件夹和文件等概念，而是使用了“调度节点”概念。调度节点是最小粒度数据单元，可以保存节点状态、节点版本、实时调度指令队列等数据，同时还可以挂载子节点，构成层次化命名空间。

调度节点类型包括：

矿山组织节点：获取矿车所属的矿山组织信息，生成矿山组织节点。

排班分组标签节点：获取矿山组织下所有排班分组，筛选出排班分组标签列表，循环创建排班分组标签节点，排班分组标签节点的父节点为对应的矿山组织节点。

排班分组节点：获取矿山组织下的排班分组列表，循环创建排班分组节点，父节点为对应的排班分组标签节点。

车辆节点：获取排班分组中车辆，分别创建车辆节点，父节点为对应的排班分组节点。

如图2所述，为本发明实施例中提供的调度节点树的结构示意图。其中，root为挖运公司，其下可以包括负责的多个矿山组织。在每个矿山组织下，可以包括多个排班分组标签，每个排班分组标签下可以包括多个排班分组，每个排班分组中可以包括多个运输设备(矿车)和多个挖装设备(挖机)。需要说明的是，每个排班分组均对应有固定的挖装平台和卸车平台，挖装平台是指挖装设备工作的位置，卸车平台是指运输设备从挖装设备处获得物料，将物料卸车的位置。通过对运输设备以及挖装设备发送调度指令实现对运输设备以及挖装设备的智能调度。

本发明实施例中，矿山车辆调度装置根据运输设备的实时定位信息和实时作业状态，确定运输设备的最优挖装设备。最优挖装设备是指符合成本最低原则的挖装设备。成本最低原则可以是运输设备到达挖装设备的时间成本最低，也可以是运输设备到达挖装设备的运行距离成本最低等，本发明实施例中对此不做具体限定。

在确定运输设备的最优挖装设备之后，可以根据最优挖装设备生成空载调度指令，即将该最优挖装设备作为运输设备的目标挖装设备，将最优挖装设备的设备信息携带在空载调度指令中发送至运输设备，以使运输设备可以在接收到空载调度指令后确定出要到达的最优挖装设备，并向最优挖装设备行驶。其中，空载调度指令是指用于调度运输设备的指令，其中不仅包括最优挖装设备的设备信息，同时还可以包括指令生成时间、运输设备到达最优挖装设备的到达时间、运输设备到达最优挖装设备后的开始装车时间以及运输设备到达最优挖装设备后的等待时间等。最优挖装设备的设备信息可以包括最优挖装设备的经纬度信息以及最优挖装设备的设备编号等。

然后执行步骤S2。先判断此时运输设备到达最优挖装设备所需的时长与最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差是否在预设范围内。其中，完成时长是指从此时开始计算到最优挖装设备当前正在进行的挖装动作完成这一时间段的长度。

如果运输设备到达最优挖装设备所需的时长与最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则可以进一步获取运输设备的实时作业状态。实时作业状态可以依次分为循环进行的空车行驶、到达挖装设备等待区、到达挖装设备装车区、装车状态、满载状态、重车行驶状态、卸车状态以及空载状态等。

最后执行步骤S3。判断运输设备的实时作业状态是否是满载状态，如果是则确定运输设备的目标卸车平台，并根据目标卸车平台生成满载调度指令，即将该目标卸车平台的平台信息携带在满载调度指令中发送至运输设备，以使运输设备可以在接收到满载调度指令后确定出要到达的目标卸车平台，并向目标卸车平台行驶。其中，目标卸车平台的确定方式可以根据运输设备所在的排班分组实现，本发明实施例中对此不作具体限定。满载调度指令是指用于调度运输设备的指令，其中不仅包括目标卸车平台的平台信息，同时还可以包括指令生成时间、运输设备到达目标卸车平台的到达时间等。目标卸车平台的平台信息可以包括目标卸车平台的经纬度信息以及目标卸车平台的平台编号等。

当运输设备到达目标卸车平台时，即可以进行卸车。在卸车完成后即可重新执行步骤S1，进行下一次调度任务。

本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，首先获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，并控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶；然后若判断获知所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则获取所述运输设备的实时作业状态；最后当所述运输设备的实时作业状态为满载状态时，确定所述运输设备对应的目标卸车平台，并控制所述运输设备向所述目标卸车平台行驶。由于在运输设备到达最优挖装设备所需的时长与最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内的情况下才会进行运输设备满载状态的判断，考虑了设备预计的排队影响，保证了车辆调度效果，实现矿山车辆挖运负载均衡，进而实现设备效率最大化，提高了矿山挖运产能。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，所述若判断获知运输设备到达最优挖装设备所需的时长与最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则还可以包括：根据运输设备的实时定位信息对空载调度指令进行校正。

具体地，本发明实施例中，在运输设备向最优挖装设备行驶的过程中，对空载调度指令进行校正。校正的过程，就是更新空载调度指令中的运输设备到达最优挖装设备的到达时间以及运输设备到达最优挖装设备后的等待时间等信息的过程。如此可以保证运输设备在在运输设备在过程中，空载调度指令中包含的运输设备到达最优挖装设备的到达时间以及运输设备到达最优挖装设备后的等待时间等信息与实际的信息一致。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，所述获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，具体包括：

获取所述运输设备的实时定位信息和实时作业状态；

若判断获知所述运输设备的实时作业状态为空载状态，则基于所述矿山组织对应的矿区路网信息以及所述运输设备的实时定位信息，确定所述最优挖装设备。

具体地，本发明实施例中，实时定位信息可以通过运输设备上的定位设备获取并传输至矿山车辆调度装置，实时作业状态可以通过运输设备上的状态监测设备获取并传输至矿山车辆调度装置。

除此之外，还可以获取其他实时信息，例如挖装设备实时工况、挖装设备实时状态、运输设备实时工况、运输设备实时状态、排班分组实时动态、矿区路网和路况等。

在获取到运输设备的实时定位信息、实时作业状态以及其他实时信息之后，可以对获取的信息进行动态界面显示，为调度指令的生成提供理论基础。

然后判断运输设备的实时作业状态是否是空载状态，如果是空载状态则说明可以进行调度，进而根据矿山组织对应的矿区路网信息以及运输设备的实时定位信息，确定出运输设备的最优挖装设备。其中，矿区路网信息可以是预先根据矿山组织下各运输设备的近期经纬度信息自动生成，可以包括道路的节点、不同路段的平均空载行驶速度以及满载行驶速度等。运输设备的实时定位信息，结合不同路段的平均空载行驶速度，既可以确定出到达时长最短的挖装设备，可以将该挖装设备作为最优挖装设备。

本发明实施例中，通过判断运输设备在空载状态下，结合矿山组织对应的矿区路网信息以及运输设备的实时定位信息，确定运输设备对应的最优挖装设备，可以使得到的最优挖装设备更加准确。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，所述基于所述矿山组织对应的矿区路网信息以及所述运输设备的实时定位信息，确定所述最优挖装设备，具体包括：

确定所述运输设备对应的候选挖装设备列表；

基于所述矿区路网信息以及所述运输设备的实时定位信息，预估所述运输设备到达所述候选挖装设备列表内每一候选挖装设备的第一到达时刻，并基于每一候选挖装设备对应的第一到达时刻，预估每一候选挖装设备的第一闲置时长、所述运输设备的第一延迟装车时长以及所述运输设备的第一队列延迟时长；

基于所述第一闲置时长、所述第一延迟装车时长以及所述第一队列延迟时长，确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值，并基于每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值，确定所述候选挖装设备列表中的最优挖装设备。

具体地，本发明实施例中，确定运输设备对应的最优挖装设备时，首先可以确定出运输设备对应的候选挖装设备列表，候选挖装设备列表是指包含有运输设备可以运输其挖装的物料的所有挖装设备的列表。候选挖装设备列表可以通过调度节点树进行筛选确定，即与该运输设备属于同一排班分组的挖装设备以及属于同一排班分组标签的挖装设备，均可以作为候选挖装设备构成候选挖装设备列表。

然后，根据矿区路网信息以及运输设备的实时定位信息，预估运输设备到达候选挖装设备列表内每一候选挖装设备的第一到达时刻，预估第一到达时刻时，可以先根据矿区路网信息确定出该运输设备到达各候选挖装设备的路径长度，然后结合不同路段的平均空载行驶速度预估行驶上述路径长度所需的时长，从当前时刻经过所述时长后的时刻即为第一到达时刻。

根据该第一到达时刻，可以预估出每一候选挖装设备的第一闲置时长、运输设备的第一延迟装车时长以及运输设备的第一队列延迟时长。其中，第一闲置时长是指运输设备到达挖装设备时，挖装设备完成前一个装车后已空闲的时长，可以用T1表示。T1的取值范围可以是T1≥0。第一延迟装车时长是指运输设备到达挖装设备后，等待前一辆运输设备完成装车的时长，可以用T2表示。T2的取值范围可以是：前一辆运输设备的装车时长≤T2≤0。第一队列延迟时长是指运输设备中最后一辆级联运输设备到达挖装设备后的延迟装车时长，可以用T3表示。T3的取值范围可以是T3≤0。其中，T1表示挖装设备的时间参数，T2和T3表示运输设备的时间参数。

根据第一闲置时长T1、第一延迟装车时长T2以及第一队列延迟时长T3，确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值。每一候选挖装设备均对应有一负载均衡加权值，该负载均衡加权值是指对应候选挖装设备的得分。根据每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值，可以确定出候选挖装设备列表中的最优挖装设备，即可以将最大负载均衡加权值对应的候选挖装设备作为最优挖装设备。

本发明实施例中，考虑了挖装设备以及运输设备的时间参数，可以使确定的最优挖装设备更加合理。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，所述基于所述第一闲置时长、所述第一延迟装车时长以及所述第一队列延迟时长，确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值，具体包括：

确定所述运输设备与每一候选挖装设备之间的加权系数；

基于所述加权系数、所述第一闲置时长、所述第一延迟装车时长以及所述第一队列延迟时长，确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值。

具体地，本发明实施例中，在确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值时，可以根据需要确定出运输设备与每一候选挖装设备之间的加权系数，运输设备与不同候选挖装设备之间的加权系数可以相同，也可以不同，本发明实施例中对此不作具体限定。

加权系数的取值可以大于1。加权系数可以作为第一闲置时长的系数，因此当需要着重考虑挖装设备的闲置时长不能太长时，可以使加权系数大些；当需要着重考虑运输设备的延迟装车时长以及第一队列延迟时长不能太长时，可以使加权系数小些。

任一候选挖装设备对应的负载均衡加权值可以通过如下公式计算得到：

负载均衡加权值＝a*T1+T2+T3

其中，a为加权系数。

本发明实施例中，引入加权系数，可以使得确定的负载均衡加权值更合理。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，所述控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶，即将所述空载调度指令发送至所述运输设备，之后还包括：

获取所述运输设备的当前定位信息，并基于所述运输设备的当前定位信息，确定所述运输设备到达所述最优挖装设备的第二到达时刻，并基于所述第二到达时刻，确定所述最优挖装设备的第二闲置时长；

若判断获知所述第二闲置时长小于或等于预设阈值，则确定所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内。

具体地，本发明实施例中，在将空载调度指令发送至运输设备之后，还可以获取运输设备的当前定位信息，当前定位信息可以每隔预设时间段进行获取一次，例如每隔一分钟获取一次。然后根据该当前定位信息，确定出运输设备到达最优挖装设备的第二到达时刻，并根据第二到达时刻，确定出最优挖装设备的第二闲置时长。

然后判断该第二闲置时长与预设阈值之间的大小关系，预设阈值的取值可以根据需要进行设置，本发明实施例中对此不作具体限定。如果第二闲置时长小于或等于预设阈值，则确定运输设备到达最优挖装设备所需的时长与最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内。

本发明实施例中，将判断运输设备到达最优挖装设备所需的时长与最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差是否在预设范围内，转换为确定第二闲置时长是否小于等于预设阈值，可以使判断的过程更加简化。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，所述确定所述最优挖装设备的第二闲置时长，之后还包括：

若判断获知所述第二闲置时长大于所述预设阈值，则基于所述矿山组织对应的矿区路网信息以及所述运输设备的当前定位信息，重新确定所述运输设备对应的最优挖装设备。

具体地，本发明实施例中，如果第二闲置时长大于预设阈值，则重新进行矿山车辆调度，即重新根据矿山组织对应的矿区路网信息以及运输设备的当前定位信息，确定运输设备对应的候选挖装设备列表内的最优挖装设备。然后继续执行步骤S2-S4。

本发明实施例中，当第二闲置时长大于预设阈值时重新进行矿山车辆调度，可以使得调度策略更加合理。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，在调度过程中，当排班分组内有挖装设备发生异常，则可以人工设定为维修状态，然后对调度给该挖装设备的运输设备重新计算目标挖装设备进行调度。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，所述获取矿山组织下运输设备的实时定位信息和实时作业状态，之前包括：获取所述矿山组织下各运输设备和各挖装设备，并对各运输设备和各挖装设备进行分组，得到的每一组别均有对应的卸车平台；

相应地，所述确定所述运输设备对应的目标卸车平台，具体包括：

确定所述运输设备对应的组别，并将所述组别对应的卸车平台确定为所述目标卸车平台。

所述获取矿山组织下运输设备的实时定位信息和实时作业状态，之前包括：获取所述矿山组织下各运输设备和各挖装设备，并对各运输设备和各挖装设备进行分组，得到的每一排班组别均有对应的卸车平台；

相应地，所述确定所述运输设备对应的目标卸车平台，具体包括：

确定所述运输设备对应的排班组别，并将所述排班组别对应的卸车平台确定为所述目标卸车平台。

具体地，本发明实施例中，还可以获取矿山组织下各运输设备和各挖装设备，并对各运输设备和各挖装设备进行分组，得到的每一排班组别均有对应的挖装平台以及卸车平台。进而，在确定运输设备对应的目标卸车平台时，可以先确定出运输设备对应的排班组别，并将排班组别对应的卸车平台确定为目标卸车平台。

本发明实施例中，在确定目标卸载平台时，直接通过运输设备对应的排班组别进行确定，可以使确定过程更加简化。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，所述将所述满载调度指令发送至所述运输设备，之后还包括：对满载调度指令进行校正。

具体地，本发明实施例中，对满载调度指令进行校正的过程，是更新满载调度指令中的指令生成时间、运输设备到达目标卸车平台的到达时间等信息的过程。对满载调度指令进行校正的过程可以持续至运输设备完成卸车，即本轮调度结束，直至该运输设备的实时作业状态再次为空载状态。

综上所述，本发明实施例中提供的矿山车辆调度方法，构建了矿山挖运整体运转调度模型，可以支持精准调度，支持挖装设备和运输设备实时加入、退出调度；支持矿山组织隔离调度；支持从挖装设备和运输设备两个维度进行优化调度。

如图3所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种矿山车辆调度系统，包括：

第一获取模块31，用于获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，并控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶；

第二获取模块32，用于若判断获知所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则获取所述运输设备的实时作业状态；

目标卸车平台确定模块33，用于当所述运输设备的实时作业状态为满载状态时，确定所述运输设备对应的目标卸车平台，并控制所述运输设备向所述目标卸车平台行驶。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度系统，所述第一获取模块，具体用于：

获取所述运输设备的实时定位信息和实时作业状态；

若判断获知所述运输设备的实时作业状态为空载状态，则基于所述矿山组织对应的矿区路网信息以及所述运输设备的实时定位信息，确定所述最优挖装设备。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度系统，所述第一获取模块，具体包括：

列表确定子模块，用于确定所述运输设备对应的候选挖装设备列表；

时长确定子模块，用于基于所述矿区路网信息以及所述运输设备的实时定位信息，预估所述运输设备到达所述候选挖装设备列表内每一候选挖装设备的第一到达时刻，并基于每一候选挖装设备对应的第一到达时刻，预估每一候选挖装设备的第一闲置时长、所述运输设备的第一延迟装车时长以及所述运输设备的第一队列延迟时长；

最优挖装设备确定子模块，用于基于所述第一闲置时长、所述第一延迟装车时长以及所述第一队列延迟时长，确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值，并基于每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值，确定所述候选挖装设备列表中的最优挖装设备。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度系统，所述最优挖装设备确定子模块，具体用于：

确定所述运输设备与每一候选挖装设备之间的加权系数；

基于所述加权系数、所述第一闲置时长、所述第一延迟装车时长以及所述第一队列延迟时长，确定每一候选挖装设备对应的负载均衡加权值。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度系统，所述时长确定子模块还用于：

获取所述运输设备的当前定位信息，并基于所述运输设备的当前定位信息，确定所述运输设备到达所述最优挖装设备的第二到达时刻，并基于所述第二到达时刻，确定所述运输设备的第二延迟装车时长；

相应地，所述矿山车辆调度系统还包括：

判断模块，用于若判断获知所述第二延迟装车时长小于或等于预设阈值，则确定所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度系统，所述判断模块还用于：

若判断获知所述第二延迟装车时长大于所述预设阈值，则基于所述矿山组织对应的矿区路网信息以及所述运输设备的当前定位信息，重新确定所述运输设备对应的最优挖装设备。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的矿山车辆调度系统，还包括：

分组模块，用于获取所述矿山组织下各运输设备和各挖装设备，并对各运输设备和各挖装设备进行分组，得到的每一排班组别均有对应的卸车平台；

相应地，所述目标卸车平台确定模块，具体用于：

确定所述运输设备对应的排班组别，并将所述排班组别对应的卸车平台确定为所述目标卸车平台。

本发明实施例中提供的矿山车辆调度系统中各模块的作用与上述方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述方法类实施例，本发明实施例中对此不做具体限定。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行上述各方法类实施例中提供的矿山车辆调度方法，该方法包括：获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，并控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶；若判断获知所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则获取所述运输设备的实时作业状态；当所述运输设备的实时作业状态为满载状态时，确定所述运输设备对应的目标卸车平台，并控制所述运输设备向所述目标卸车平台行驶。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法类实施例中提供的矿山车辆调度方法，该方法包括：获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，并控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶；若判断获知所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则获取所述运输设备的实时作业状态；当所述运输设备的实时作业状态为满载状态时，确定所述运输设备对应的目标卸车平台，并控制所述运输设备向所述目标卸车平台行驶。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法类实施例中提供的矿山车辆调度方法，该方法包括：获取矿山组织下运输设备的最优挖装设备，并控制所述运输设备向所述最优挖装设备行驶；若判断获知所述运输设备到达所述最优挖装设备所需的时长与所述最优挖装设备当前正在进行的挖装动作的完成时长之差在预设范围内，则获取所述运输设备的实时作业状态；当所述运输设备的实时作业状态为满载状态时，确定所述运输设备对应的目标卸车平台，并控制所述运输设备向所述目标卸车平台行驶。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。