激光模块验证平台、系统及方法

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体而言，涉及一种激光模块验证平台、系统及方法。

背景技术

在焊接机器人技术领域，激光模块用于识别待焊接缝隙的焊缝信息，并将该焊缝信息发送给焊接机器人，以供焊接机器人根据该焊缝信息进行焊缝。

当激光模块的响应时间和识别精度较差时，导致焊接机器人的焊接效果较差。

现有的技术中，没有提供针对焊接机器人的激光模块进行验证的方法，不利于掌握激光模块的性能。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种激光模块验证平台、系统及方法，以便对激光模块的性能进行验证。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种激光模块验证平台，包括：激光模块移动平台、焊接试板移动平台及底座；

所述激光模块移动平台通过安装支架安装在所述底座上，用于控制激光模块在三轴空间坐标系内移动；

所述焊接试板移动平台安装在所述底座上，用于控制焊接试板在两轴平面坐标系内移动。

可选的，所述激光模块移动平台包括：两个第一X轴移动组件、第一Y轴移动组件和Z轴移动组件；

其中，所述两个第一X轴移动组件平行设置在所述安装支架上，所述两个第一X轴移动组件之间滑动设置有所述第一Y轴移动组件，所述第一Y轴移动组件上滑动设置有所述Z轴移动组件；所述Z轴移动组件上还滑动设置有安装座，以安装待验证的激光模块，使得安装之后的激光模块的探测面朝向所述底座；

所述焊接试板移动平台包括：第二X轴移动组件和第二Y轴移动组件；其中，所述第二Y轴移动组件固定设置在所述底座上，所述两个第一X轴移动组件之间的区域内；所述第二Y轴移动组件上滑动设置有所述第二X轴移动组件；所述第二X轴移动组件上滑动设置有试板固定机构，以固定焊接试板。

可选的，每个第一X轴移动组件、所述第一Y轴移动组件、所述Z轴移动组件、所述第二X轴移动组件和所述第二Y轴移动组件分别为一个电机丝杆滑台；

各电机丝杆滑台的电机控制端分别用于电连接一个电机驱动器，所述电机驱动器用于电连接控制器。

可选的，所述电机丝杆滑台为直线电机丝杆滑台。

第二方面，本申请实施例还提供了一种激光模块验证系统，包括：激光模块验证平台、电机驱动器、控制器，其中，所述激光模块验证平台为上述激光模块验证平台，所述激光模块安装在所述激光模块验证平台上；

所述激光模块验证平台上各电机丝杆滑台的电机控制端分别电连接一个所述电机驱动器，所述电机驱动器电连接所述控制器，以在所述控制器的控制下，控制相应的移动组件进行运动；

所述控制器还通信连接所述激光模块，以获取所述激光模块采集的所述焊接试板上的焊缝信息。

可选的，所述激光模块包括：传感器固定机构、摄像头和激光器；

所述传感器固定机构固定设置在所述安装座上，所述摄像头固定设置在所述传感器固定机构上垂直朝向所述底座的一面，所述激光器固定设置在所述传感器固定机构上倾斜朝向所述底座的一面。

可选的，若所述电机丝杆滑台为直线电机丝杆滑台，则所述电机驱动器为直线电机驱动器。

可选的，所述控制器包括：运动控制板和计算机，所述电机驱动器电连接所述运动控制板，所述运动控制板通信连接所述计算机，以在所述计算机的控制下，控制相应的移动组件进行运动；

所述计算机还通信连接所述激光模块，以获取所述激光模块采集的所述焊接试板上的焊缝信息。

可选的，所述电机驱动器通过输入输出接口电连接所述运动控制板。

可选的，所述电机驱动器通过通信接口电连接所述运动控制板。

可选的，所述运动控制板通信以太网接口电连接所述计算机。

可选的，所述激光模块通信以太网接口电连接所述计算机。

第三方面，本申请实施例还提供一种激光模块验证方法，应用于上述激光模块验证系统中的控制器，所述方法包括：

向第一目标移动组件的电机驱动器发送第一移动控制信号，使得所述第一目标移动组件的电机驱动器带动所述第一目标移动组件进行运动，以使得所述焊接试板移动至预设指定位置；其中，所述第一目标移动组件位于所述焊接试板移动平台上；

向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二移动控制信号，使得所述第二目标移动组件的电机驱动器带动所述第二目标移动组件进行运动，以使得所述激光模块的探测面朝向所述焊接试板上的焊缝位置；其中，所述第二目标移动组件位于所述激光模块移动平台上；

获取所述激光模块采集的所述焊缝位置的采集焊缝信息；

根据所述采集焊缝信息，对所述激光模块进行验证。

可选的，所述第二移动控制信号包括：第一激光移动信号和第二激光移动信号；

所述向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二移动控制信号，使得所述第二目标移动组件的电机驱动器带动所述第二目标移动组件进行运动，以使得所述激光模块的探测面朝向所述焊接试板上的焊缝位置，包括：

向所述第二目标移动组件的电机驱动器发送所述第一激光移动信号，使得所述第二目标移动组件的电机驱动器带动所述第二目标移动组件进行运动，以使得所述激光模块移动至所述焊接试板上的焊缝起始位置；

所述第二目标移动组件的电机驱动器发送所述第二激光移动信号，使得所述第二目标移动组件的电机驱动器带动所述第二目标移动组件进行运动，以使得所述激光模块以预设速度沿着所述焊接试板上焊缝的延伸方向匀速运动，直至运动至所述焊接试板上的焊缝结束位置。

可选的，所述获取所述激光模块采集的所述焊缝位置的采集焊缝信息，包括：

获取所述激光模块以预设周期发送的所述采集焊缝信息；

所述根据所述采集焊缝信息，对所述激光模块进行验证，包括：

根据所述采集焊缝信息、所述预设速度及所述预设周期，对所述激光模块进行验证。

可选的，所述根据所述采集焊缝信息、所述预设速度及所述预设周期，对所述激光模块进行验证，包括：

根据所述预设速度、所述预设周期以及所述焊接试板对应的预设焊缝信息，计算所述焊缝位置的理论焊缝信息；

根据所述理论焊缝信息，和所述采集焊缝信息，对所述激光模块进行验证。

可选的，所述根据所述理论焊缝信息，和所述采集焊缝信息，对所述激光模块进行验证，包括：

根据所述理论焊缝信息的理论变化曲线，和所述采集焊缝信息的采集变化曲线，计算所述采集焊缝信息滞后所述理论焊缝信息的相位参数；其中，所述理论变化曲线为所述理论焊缝信息随理论时间变化的曲线，所述采集变化曲线为所述采集焊缝信息随采集时间变化的曲线；

根据所述相位参数，计算所述激光模块的响应时间，以对所述激光模块的响应时间进行验证。

可选的，所述根据所述理论焊缝信息，和所述采集焊缝信息，对所述激光模块进行验证，还包括：

根据所述相位参数和所述预设周期，计算所述采集焊缝信息滞后所述理论焊缝信息的数据个数；

根据所述数据个数，计算所述激光模块的识别精度，以对所述激光模块的识别精度进行验证。

第四方面，本申请实施例还提供一种激光模块验证装置，所述装置包括：

第一控制模块，用于向第一目标移动组件的电机驱动器发送第一移动控制信号，使得所述第一目标移动组件的电机驱动器带动所述第一目标移动组件进行运动，以使得所述焊接试板移动至预设指定位置；其中，所述第一目标移动组件位于所述焊接试板移动平台上；

第二控制模块，用于向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二移动控制信号，使得所述第二目标移动组件的电机驱动器带动所述第二目标移动组件进行运动，以使得所述激光模块的探测面朝向所述焊接试板上的焊缝位置；其中，所述第二目标移动组件位于所述激光模块移动平台上；

采集焊缝信息获取模块，用于获取所述激光模块采集的所述焊缝位置的采集焊缝信息；

验证模块，用于根据所述采集焊缝信息，对所述激光模块进行验证。

可选的，所述第二移动控制信号包括：第一激光移动信号和第二激光移动信号；所述第二控制模块包括：

第一控制单元，用于向所述第二目标移动组件的电机驱动器发送所述第一激光移动信号，使得所述第二目标移动组件的电机驱动器带动所述第二目标移动组件进行运动，以使得所述激光模块移动至所述焊接试板上的焊缝起始位置；

第二控制单元，用于向所述第二目标移动组件的电机驱动器发送所述第二激光移动信号，使得所述第二目标移动组件的电机驱动器带动所述第二目标移动组件进行运动，以使得所述激光模块以预设速度从所述焊缝起始位置运动至所述焊接试板上的焊缝结束位置。

可选的，所述采集焊缝信息获取模块用于获取所述激光模块以预设周期发送的所述采集焊缝信息；

所述验证模块用于根据所述采集焊缝信息、所述预设速度及所述预设周期，对所述激光模块进行验证。

可选的，所述验证模块包括：

计算单元，用于根据所述预设速度、所述预设周期以及所述焊接试板对应的预设焊缝信息，计算所述焊缝位置的理论焊缝信息；

验证单元，用于根据所述理论焊缝信息，和所述采集焊缝信息，对所述激光模块进行验证。

可选的，所述验证单元包括：

相位参数计算子单元，用于根据所述理论焊缝信息的理论变化曲线，和所述采集焊缝信息的采集变化曲线，计算所述采集焊缝信息滞后所述理论焊缝信息的相位参数；其中，所述理论变化曲线为所述理论焊缝信息随理论时间变化的曲线，所述采集变化曲线为所述采集焊缝信息随采集时间变化的曲线；

响应时间验证子单元，用于根据所述相位参数，计算所述激光模块的响应时间，以对所述激光模块的响应时间进行验证。

可选的，所述验证单元还包括：

数据个数计算子单元，用于根据所述相位参数和所述预设周期，计算所述采集焊缝信息滞后所述理论焊缝信息的数据个数；

识别精度验证子单元，用于根据所述数据个数，计算所述激光模块的识别精度，以对所述激光模块的识别精度进行验证。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当所述计算机运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行如上述任一所述的激光模块验证方法的步骤。

第六方面，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述任一所述的激光模块验证方法的步骤。

本申请的有益效果是：

本申请提供的激光模块验证平台、系统及方法，通过向第一目标移动组件的电机驱动器发送第一移动控制信号，使得第一目标移动组件的电机驱动器带动第一目标移动组件进行运动，以使得焊接试板移动至预设指定位置；通过向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二移动控制信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块的探测面朝向焊接试板上的焊缝位置；获取激光模块采集的焊缝位置的采集焊缝信息；根据采集焊缝信息，对激光模块进行验证。通过本申请提供的方案，以通过激光模块采集焊缝信息，以及根据采集到的焊缝信息验证激光模块的性能，使得可在激光模块的性能变差时更换激光模块或矫正激光模块，以保证焊接机器人可根据激光模块采集的焊缝信息进行焊接，保证焊接效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种激光模块验证平台的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种激光模块移动平台的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种焊接试板移动平台的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种激光模块验证系统的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种激光模块的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的第一种激光模块验证方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的图6所示S200的细化流程示意图；

图8为本申请实施例提供的图6所示S300和S400的细化流程示意图；

图9为本申请实施例提供的图8所示S401的细化流程示意图；

图10为本申请实施例提供的图9所示S4012的第一种细化流程示意图；

图11为本申请实施例提供的图9所示S4012的第二种细化流程示意图；

图12为本申请实施例提供的一种激光模块验证装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种计算机的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

图1为本申请实施例提供的一种激光模块验证平台的结构示意图，如图1所示，该激光模块验证平台10包括：激光模块移动平台100、焊接试板移动平台200及底座300。

激光模块移动平台100通过安装支架101安装在底座300上，用于控制激光模块400在三轴空间坐标系内移动；焊接试板移动平台200安装在底座300上，用于控制焊接试板500在两轴平面坐标系内移动。

具体的，三轴空间坐标系为X轴、Y轴和Z轴构成的坐标系，激光模块移动平台100通过分别在X轴、Y轴和Z轴方向上进行移动，以控制激光模块400的移动。

两轴空间坐标系为X轴和Y轴构成的坐标系，焊接试板移动平台200通过分别在X轴和Y轴方向上进行移动，以控制焊接试板500的移动。

图2为本申请实施例提供的一种激光模块移动平台的结构示意图，如图2所示，激光模块移动平台100包括：两个第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103和Z轴移动组件104；

其中，两个第一X轴移动组件102平行设置在安装支架101上，两个第一X轴移动组件102之间滑动设置有第一Y轴移动组件103，第一Y轴移动组件103上滑动设置有Z轴移动组件104；Z轴移动组件104上还滑动设置有安装座104a，以安装待验证的激光模块400，使得安装之后的激光模块400的探测面朝向底座300。

具体的，第一Y轴移动组件103可在两个第一X轴移动组件102上滑动，以使得安装在安装座104a上的激光模块400可在X轴方向上滑动，第一Z轴移动组件104可在第一Y轴移动组件103上滑动，以使得安装在安装座104a上的激光模块400可在Y轴方向上滑动，安装座104a可在第一Z轴移动组件104上滑动，以使得安装在安装座104a上的激光模块400可在Z轴方向上滑动。

图3为本申请实施例提供的一种焊接试板移动平台的结构示意图，如图3所示，焊接试板移动平台200包括：第二X轴移动组件201和第二Y轴移动组件202；其中，第二Y轴移动组件201固定设置在底座300上，两个第一X轴移动组件102之间的区域内；第二Y轴移动组件202上滑动设置有第二X轴移动组件201；第二X轴移动组件201上滑动设置有试板固定机构201a，以固定焊接试板500。

具体的，第二X轴移动组件201可在第二Y轴移动组件202上滑动，以使得安装在试板固定机构201a上的焊接试板500可在Y轴方向上滑动，试板固定机构201a可在第二X轴移动组件201上滑动，以使得安装在试板固定机构201a上的焊接试板可在X轴方向上滑动。

在一种可选实施方式中，每个第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103、Z轴移动组件104、第二X轴移动组件201和第二Y轴移动组件202分别为一个电机丝杆滑台；各电机丝杆滑台的电机控制端分别用于电连接一个电机驱动器，电机驱动器电用于连接控制器。

具体的，第一X轴移动组件102为第一X轴电机丝杆滑台，第一Y轴移动组件103为第一Y轴电机丝杆滑台，Z轴移动组件104为Z轴电机丝杆滑台，第二X轴移动组件201为第二X轴电机丝杆滑台，第二Y轴移动组件202为第二Y轴电机丝杆滑台，电机丝杆滑台由丝杆、滑动安装在丝杆上的滑台及电机驱动器构成，控制器电连接电机驱动器，以向电机驱动器发送移动控制信号，使电机驱动器根据该移动控制信号控制电机转动，以使得滑台在丝杆上滑动。

如图2所示，第一Y轴电机丝杆滑台安装在第一X轴电机丝杆滑台的滑台上，通过第一X轴电机丝杆滑台的滑台带动第一Y轴电机丝杆滑台在X轴方向上移动，Z轴电机丝杆滑台安装在第一Y轴电机丝杆滑台的滑台上，通过第一Y轴电机丝杆滑台的滑台带动Z轴电机丝杆滑台在Y轴方向上移动，安装座104a安装在Z轴电机丝杆滑台的滑台上，通过Z轴电机丝杆滑台的滑台带动激光模块400在Z轴方向上移动。

如图3所示，第二X轴电机丝杆滑台安装在第二Y轴电机丝杆滑台的滑台上，通过第二Y轴电机丝杆滑台的滑台带动第二X轴电机丝杆滑台在Y轴方向上移动，试板固定机构201a安装在第二X轴电机丝杆滑台的滑台上，通过第二X轴电机丝杆滑台的滑台带动焊接试板500在X轴方向上移动。

在一种可选实施方式中，电机丝杆滑台为直线电机丝杆滑台。

本申请实施例提供的激光模块验证平台，包括激光模块移动平台、焊接试板移动平台和底座，激光模块移动平台用于控制激光模块的移动，焊接试板移动平台用于控制焊接试板的移动，以便激光模块可以获取焊接试板上的焊缝信息，用于对激光模块进行验证。

在上述可选实施方式的基础上，本申请实施例还提供一种激光模块验证系统，图4为本申请实施例提供的一种激光模块验证系统的结构示意图，如图4所示，该激光模块验证系统包括：激光模块验证平台10、电机驱动器20、控制器30，其中，激光模块验证平台10为上述可选实施例中任一激光模块验证平台10；

激光模块验证平台10上各电机丝杆滑台的电机控制端分别电连接一个电机驱动器20，电机驱动器20电连接控制器30，以在控制器30的控制下，控制相应的移动组件进行运动；控制器30还通信连接激光模块400，以获取激光模块400采集的焊接试板500上的焊缝信息。

具体的，控制器30向电机驱动器20发送移动控制信号，电机驱动器20根据该移动控制信号控制电机转动，以使得滑台在丝杆上滑动，从而使相应的移动组件进行运动。

若移动控制信号为针对第一X轴电机丝杆滑台的移动控制信号，则控制第一X轴电机丝杆滑台的滑台带动第一Y轴移动组件103在X轴方向上移动。若移动控制信号为针对第一Y轴电机丝杆滑台的移动控制信号，则控制第一Y轴电机丝杆滑台的滑台带动Z轴移动组件104在Y轴方向上移动。若移动控制信号为针对Z轴电机丝杆滑台的移动控制信号，则控制Z轴电机丝杆滑台的滑台带动激光模块400在Z轴方向上移动。若移动控制信号为针对第二X轴电机丝杆滑台的移动控制信号，则控制第二X轴电机丝杆滑台的滑台带动焊接试板500在X轴方向上移动。若移动控制信号为针对第二Y轴电机丝杆滑台的移动控制信号，则控制第二Y轴电机丝杆滑台的滑台带动第二X轴移动组件201在Y轴方向上移动。

在一种可选实施方式中，若电机丝杆滑台为直线电机丝杆滑台，则电机驱动器为直线电机驱动器。

在一种可选实施方式中，如图4所示，控制器30包括：运动控制板31和计算机32，电机驱动器20电连接运动控制板31，运动控制板31通信连接计算机32，以在计算机32的控制下，控制相应的移动组件进行运动；计算机32还通信连接激光模块400，以获取激光模块400采集的焊接试板500上的焊缝信息。

具体的，计算机32通过运动控制板31向电机驱动器20发送移动控制信号，电机驱动器20根据该移动控制信号控制电机转动，以使得滑台在丝杆上滑动，从而使相应的移动组件带动激光模块400进行运动，采集焊接试板500的焊缝信息并发送给计算机32。

在一种可选实施方式中，电机驱动器20通过输入输出接口电连接运动控制板31。

在另一种可选实施方式中，电机驱动器20通过通信接口电连接运动控制板31。

在一种可选实施方式中，运动控制板31通信以太网接口电连接计算机32。

在一种可选实施方式中，激光模块400通信以太网接口电连接计算机32。

在一种可选实施方式中，焊接试板500上的焊缝可以为直线型焊缝、曲线形焊缝或锯齿型焊缝。

图5为本申请实施例提供的一种激光模块的结构示意图，如图5所示，激光模块400包括：传感器固定机构401、摄像头(图中未示出)和激光器(图中未示出)；传感器固定机构401固定设置在安装座104a上，摄像头固定设置在传感器固定机构401上垂直朝向底座300的一面402，激光器固定设置在传感器固定机构401上倾斜朝向底座300的一面403。

具体的，激光器用于向焊接试板500发射激光，并接收焊接试板500返回的部分激光，摄像头用于对接收激光的焊接试板500进行拍照，得到激光图像。

本申请实施例提供的激光模块验证系统，包括激光模块验证平台、电机驱动器、运动控制板及计算机，激光模块验证平台上各电机丝杆滑台的电机控制端分别电连接一个电机驱动器，电机驱动器电连接运动控制板，运动控制板通信连接计算机，以在计算机的控制下，控制相应的移动组件进行运动，计算机还通信连接激光模块，以获取激光模块采集的焊接试板上的焊缝信息。通过本申请实施例提供的激光模块验证系统，可控制激光模块采集焊接试板上的焊缝信息，以通过计算机根据采集到的焊缝信息对激光模块进行验证。

在上述激光模块验证系统实施例的基础上，本申请实施例还提供一种激光模块验证方法，图6为本申请实施例提供的第一种激光模块验证方法的流程示意图，如图6所示，该方法包括：

S100：向第一目标移动组件的电机驱动器发送第一移动控制信号，使得第一目标移动组件的电机驱动器带动第一目标移动组件进行运动，以使得焊接试板移动至预设指定位置。

具体的，第一目标移动组件位于焊接试板移动平台上，第一目标移动组件可以为第二X轴移动组件201和/或第二Y轴移动组件202，控制器30可根据第二X轴移动组件201和第二Y轴移动组件202的当前位置信息确定焊接试板500的当前位置。

控制器30根据焊接试板500的当前位置和预设指定位置，向第二X轴移动组件201的电机驱动器和/或第二Y轴移动组件202的电机驱动器发送第一移动控制信号，使得第二X轴移动组件201的电机驱动器和/或第二Y轴移动组件202的电机驱动器带动第二X轴移动组件201和/或第二Y轴移动组件202进行运动，使焊接试板500从当前位置移动至预设指定位置。

若控制器30包括运动控制板31和计算机32，则由运动控制板31根据第二X轴移动组件201和第二Y轴移动组件202的当前位置信息确定焊接试板500的当前位置，并将焊接试板500的当前位置发送给计算机32，计算机32根据焊接试板500的当前位置和预设指定位置，发送第一移动控制信号。

示例的，若从当前位置移动至预设指定位置时，焊接试板500只需要在X轴方向上移动，则第一移动控制信号使得第二X轴移动组件201的电机驱动器带动第二X轴移动组件201进行运动。

若从当前位置移动至预设指定位置时，焊接试板500只需要在Y轴方向上移动，则第一移动控制信号使得第二Y轴移动组件202的电机驱动器带动第二Y轴移动组件202进行运动。

若从当前位置移动至预设指定位置时，焊接试板500在X轴方向上和Y轴方向上均需要移动，则第一移动控制信号分别使得第二X轴移动组件201的电机驱动器带动第二X轴移动组件201进行运动，使得第二Y轴移动组件202的电机驱动器带动第二Y轴移动组件202进行运动。

S200：向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二移动控制信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块的探测面朝向焊接试板上的焊缝位置。

具体的，第二目标移动组件位于激光模块移动平台上，第二目标移动组件可以为第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103和/或Z轴移动组件104，控制器30可根据第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103和Z轴移动组件104的当前位置信息确定激光模块400的当前位置。

控制器30根据激光模块400的当前位置和焊接试板500上的焊缝位置，向第一X轴移动组件102的电机驱动器、第一Y轴移动组件103的电机驱动器和/或Z轴移动组件104的电机驱动器发送第二移动控制信号，使得第一X轴移动组件102的电机驱动器、第一Y轴移动组件103的电机驱动器和/或Z轴移动组件104的电机驱动器带动第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103和/或Z轴移动组件104进行运动，使得激光模块400从当前位置移动至焊接试板500上的焊缝位置。

若控制器30包括运动控制板31和计算机32，则由运动控制板31根据第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103和Z轴移动组件104的当前位置信息确定激光模块400的当前位置，并将激光模块400的当前位置发送至计算机32，计算机32根据激光模块400的当前位置和焊接试板500上的焊缝位置，发送第二移动控制信号。

示例的，若从当前位置移动至焊接试板500上的焊缝位置时，激光模块400只需要在X轴方向上移动，则第二移动控制信号使得第一X轴移动组件102的电机驱动器带动第一X轴移动组件102进行运动。

若从当前位置移动至焊接试板500上的焊缝位置时，激光模块400只需要在Y轴方向上移动，则第二移动控制信号使得第一Y轴移动组件103的电机驱动器带动第一Y轴移动组件103进行运动。

若从当前位置移动至焊接试板500上的焊缝位置时，激光模块400只需要在Z轴方向上移动，则第二移动控制信号使得Z轴移动组件104的电机驱动器带动Z轴移动组件104进行运动。

若从当前位置移动至焊接试板500上的焊缝位置时，激光模块400在X轴移动方向上、Y轴移动方向上和Z轴移动方向上均需要移动，则第二移动控制信号分别使得第一X轴移动组件102的电机驱动器带动第一X轴移动组件102进行运动，使得第一Y轴移动组件103的电机驱动器带动第一Y轴移动组件103进行运动，使得Z轴移动组件104的电机驱动器带动Z轴移动组件104进行运动。

S300：获取激光模块采集的焊缝位置的采集焊缝信息。

具体的，激光模块400沿着焊接试板500上的焊缝位置进行运动，向焊接试板500上的焊缝位置发射激光，并接收焊缝位置返回的部分激光，从而采集焊缝位置的采集焊缝信息Dt，并将该采集焊缝信息Dt发送给计算机400。示例的，焊缝信息可以包括：焊缝深度、焊缝宽度和焊缝豁口中心点坐标等信息。

在一种可选实施方式中，激光模块400包括：传感器固定机构401、摄像头和激光器，激光器向焊接试板500上的焊缝位置发射激光后，摄像头对焊缝位置进行拍照，得到激光图像，控制器30上安装有激光传感器软件，以根据激光图像进行计算，得到激光图像中焊缝位置的采集焊缝信息Dt。

若控制器30包括运动控制板31和计算机32，则在计算机32上安装有激光传感器软件。

S400：根据采集焊缝信息，对激光模块进行验证。

具体的，控制器30中预先保存有焊接试板500的预设焊缝信息，该预设焊缝信息可以为焊接试板图纸上预先设计的焊接试板500的焊缝信息，也可以为通过对焊接试板500进行手工测量得到的焊接试板500的焊缝信息。控制器30通过对采集焊缝信号和预设焊缝信息进行对比，以对激光模块400的性能进行验证。

本申请实施例提供的激光模块验证方法，通过向焊接试板移动平台上的第一目标移动组件的电机驱动器发送第一移动控制信号，使得第一目标移动组件的电机驱动器带动第一目标移动组件进行运动，以使得焊接试板移动至预设指定位置；通过向激光模块移动平台上的第二目标移动组件的电机驱动器发送第二移动控制信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块的探测面朝向焊接试板上的焊缝位置；通过获取激光模块采集的焊缝位置的采集焊缝信息，以根据采集焊缝信息，对激光模块进行验证。通过本申请提供的方案，以通过激光模块采集焊缝信息，以及根据采集到的焊缝信息验证激光模块的性能，使得可在激光模块的性能变差时更换激光模块或矫正激光模块，以保证焊接机器人可根据激光模块采集的焊缝信息进行焊接，保证焊接效果。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供一种激光模块验证方法，其中，第二移动控制信号包括：第一激光移动信号和第二激光移动信号；图7为本申请实施例提供的图6所示S200的细化流程示意图，如图7所示，上述S200包括：

S201：向第二目标移动组件的电机驱动器发送第一激光移动信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块移动至焊接试板上的焊缝起始位置。

具体的，当焊接试板500移动至预设指定位置后，根据焊接试板500的预设指定位置确定焊接试板500上的焊缝起始位置，第二目标移动组件可以为第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103和/或Z轴移动组件104，控制器30可根据第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103和Z轴移动组件104的当前位置信息确定激光模块400的当前位置。

控制器30根据激光模块400的当前位置和焊接试板500上的焊缝起始位置，向第一X轴移动组件102的电机驱动器、第一Y轴移动组件103的电机驱动器和/或Z轴移动组件104的电机驱动器发送第一激光移动信号，使得第一X轴移动组件102的电机驱动器、第一Y轴移动组件103的电机驱动器和/或Z轴移动组件104的电机驱动器带动第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103和/或Z轴移动组件104进行运动，使得激光模块400从当前位置移动至焊接试板500上的焊缝起始位置。

若控制器30包括运动控制板31和计算机32，则由运动控制板31根据第一X轴移动组件102、第一Y轴移动组件103和Z轴移动组件104的当前位置信息确定激光模块400的当前位置，并将激光模块400的当前位置发送给计算机32，计算机32根据激光模块400的当前位置和焊接试板500上的焊缝起始位置，发送第一激光移动信号。

S202：向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二激光移动信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块以预设速度从焊缝起始位置运动至焊接试板上的焊缝结束位置。

具体的，若焊接试板500上焊缝的延伸方向为沿X轴方向延伸，则当激光模块400达到焊接试板500上的焊缝起始位置后，控制器30向第一X轴移动组件102的电机驱动器发送第二激光移动信号，使得第一X轴移动组件102的电机驱动器带动第一X轴移动组件102进行运动，以使得激光模块400以预设速度从焊接起始位置开始，沿着X轴方向匀速运动，直至运动至焊接试板上的焊缝结束位置。

若焊接试板500上焊缝的延伸方向为沿Y轴方向延伸，则当激光模块400达到焊接试板500上的焊缝起始位置后，控制器30向第一Y轴移动组件103的电机驱动器发送第二激光移动信号，使得第一Y轴移动组件103的电机驱动器带动第一Y轴移动组件13进行运动，以使得激光模块400以预设速度从焊接起始位置开始，沿着Y轴方向匀速运动，直至运动至焊接试板500上的焊缝结束位置。示例的，激光模块400的预设速度S可以为10m/min。

当激光模块400运动至焊接试板500上的焊缝结束位置后，控制器30停止向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二激光移动信号，同时，控制激光传感器软件停止根据激光图像计算激光图像中焊缝位置的采集焊缝信息Dt。

若控制器30包括运动控制板31和计算机32，则由计算机32通过运动控制板31发送第二激光移动信号，以及由计算机32停止发送第二激光移动信号。

本申请实施例提供的激光模块验证方法，通过向第二目标移动组件的电机驱动器发送第一激光移动信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块移动至焊接试板上的焊缝起始位置，通过向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二激光移动信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块以预设速度从焊缝起始位置运动至焊接试板上的焊缝结束位置。通过本实施例提供的方法，可通过激光模块沿着焊接试板上焊缝的延伸方向匀速运动，以采集焊接试板上焊缝的采集焊缝信息，对激光模块进行验证，使得可在激光模块的性能变差时更换激光模块或矫正激光模块，以保证焊接机器人可根据激光模块采集的焊缝信息进行焊接，保证焊接效果。

在上述任一方法实施例的基础上，本申请实施例还提供一种激光模块验证方法，图8为本申请实施例提供的图6所示S300和S400的细化流程示意图，如图8所示，上述S300包括：

S301：获取激光模块以预设周期发送的采集焊缝信息。

具体的，激光模块400以预设速度S沿着焊接试板500上焊缝的延伸方法匀速运动时，激光模块400以预设周期T将采集到的焊缝信息发送给计算机40。示例的，预设周期T可以为50ms。

上述S400包括：

S401：根据采集焊缝信息、预设速度及预设周期，对激光模块进行验证。

具体的，计算机40根据预设速度和预设周期，从预先保存的焊接试板500的预设焊缝信息获取预设速度和预设周期所对应的预设焊缝信息，通过对采集焊缝信号和预设焊缝信息进行对比，以对激光模块的性能进行验证。

在一种可选实施方式中，图9为本申请实施例提供的图8所示S401的细化流程示意图，如图9所示，上述S401包括：

S4011：根据预设速度、预设周期以及焊接试板对应的预设焊缝信息，计算焊缝位置的理论焊缝信息。

具体的，控制器30根据预设速度S和预设周期T，计算每个预设周期T激光模块400的运行距离，根据该运行距离，在焊接试板500对应的预设焊缝信息中确定该运行距离对应位置的理论焊缝信息Di。

S4012：根据理论焊缝信息，和采集焊缝信息，对激光模块进行验证。

具体的，控制器30通过对理论焊缝信息Di和采集焊缝信息Dt进行比对，以对激光模块400的性能进行验证。

若控制器30包括运动控制板31和计算机32，上述S4011-S4012均由计算机32执行。

本申请实施例提供的激光模块验证方法，通过获取激光模块以预设周期发送的采集焊缝信息，根据预设速度、预设周期以及焊接试板对应的预设焊缝信息，计算激光模块采集的理论焊缝信息，根据理论焊缝信息和采集焊缝信息，对激光模块进行验证。通过本方法，可对激光模块采集到的焊接试板上任意位置的采集焊缝信息和对应的理论焊缝信息进行比对，对激光模块进行验证，使得可在激光模块的性能变差时更换激光模块或矫正激光模块，以保证焊接机器人可根据激光模块采集的焊缝信息进行焊接，保证焊接效果。

在上述任一实施例的基础上，本申请实施例还提供一种激光模块验证方法，图10为本申请实施例提供的图9所示S4012的第一种细化流程示意图，如图10所示，上述S4012包括：

S4012a：根据理论焊缝信息的理论变化曲线，和采集焊缝信息的采集变化曲线，计算采集焊缝信息滞后理论焊缝信息的相位参数。

具体的，由于激光模块400将采集到的焊缝图像发送给控制器30存在时间延迟，且控制器30根据焊缝图像计算采集焊缝信息Dt也存在时间延迟，为保证焊接机器人快速工作，需保证激光模块的响应时间。

理论焊缝信息Di的理论变化曲线为：理论焊缝信息随理论时间变化的曲线，理论时间为采集焊缝信息的预设周期，根据预设周期及预设速度确定每个预设周期对应的焊接试板上的对应位置的理论焊缝信息Di，建立预设周期与理论焊缝信息Di的关系变化曲线。

采集焊缝信息Dt的采集变化曲线为：采集焊缝信息随采集时间变化的曲线，采集时间为控制器30获取到采集焊缝信息Dt的时间，根据采集焊缝信息Dt的时间与采集焊缝信息Dt，建立采集焊缝信息Dt的时间与采集焊缝信息Dt的关系变化曲线。

在同一坐标系下绘制理论变化曲线和采集变化曲线，并得到理论变化曲线的理论函数，和采集变化曲线的采集函数，根据理论函数和采集函数确定采集变化曲线滞后理论变化曲线的相位参数，从而得到采集焊缝信息Dt滞后理论焊缝信息Di的相位参数P。

S4012b：根据相位参数，计算激光模块的响应时间，以对激光模块的响应时间进行验证。

具体的，根据相位参数P和预设周期T，计算激光模块的响应时间，可根据该响应时间确定激光模块的延时情况。示例的，响应时间＝相位参数P÷360°×预设周期T。

若控制器30包括运动控制板31和计算机32，上述S4012a-S4012b均由计算机32执行。

本申请实施例提供的激光模块验证方法，根据理论焊缝信息随理论时间的理论变化曲线，和采集焊缝信息随采集时间的采集变化参数，计算采集焊缝信息滞后理论焊缝信息的相位参数，根据相位参数，计算激光模块的响应时间，以对激光模块的响应时间进行验证。通过本申请实施例提供的方法，可确定激光模块的响应时间是否满足要求，避免因激光模块的响应时间过长导致焊接机器人工作出现延时，确保焊接机器人的正常工作。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供一种激光模块验证方法，图11为本申请实施例提供的图9所示S4012的第二种细化流程示意图，如图11所示，上述4012还包括：

S4012c：根据相位参数和预设周期，计算采集焊缝信息滞后理论焊缝信息的数据个数。

具体的，一个预设周期T在相位上对应360°，通过计算360°÷相位参数，得到采集焊缝信息Dt滞后理论焊缝信息Di的数据个数N。

S4012d：根据数据个数，计算激光模块的识别精度，以对激光模块的识别精度进行验证。

具体的，根据采集焊缝信息Dt滞后理论焊缝信息Di的数据个数N，将采集焊缝信息Dt对应的采集变化曲线向前移动N个数据，使得理论变化曲线和采集变化曲线在时间上保持同步，计算任一时间点上理论变化曲线对应的理论焊缝信息Di和采集变化曲线对应的采集焊缝信息Dt的焊缝信息之差，并根据该焊缝信息之差计算激光模块的识别精度，从而对激光模块的识别精度进行验证。

本申请实施例提供的激光模块验证方法，通过根据相位参数和预设周期，计算采集焊缝信息之后理论焊缝信息Di的数据个数，并根据数据个数，计算激光模块的识别精度，以对激光模块的识别精度进行验证。通过本申请实施例提供的方法，可确定激光模块的识别精度是否满足要求，避免因激光模块的识别精度较差导致焊接机器人工作出现焊接失误，确保焊接机器人的准确进行焊接工作。

在上述任一方法实施例的基础上，本申请实施例还提供一种激光模块验证方法，该激光模块验证方法包括：

S10：向第二X轴移动组件的电机驱动器，和/或，第二Y轴移动组件的电机驱动器发送第一移动控制信号，使得第二X轴移动组件的电机驱动器带动第二X轴移动组件在X轴方向运动，和/或，使得第二Y轴移动组件的电机驱动器带动第二Y轴移动组件在Y轴方向运动，以使得焊接试板移动至预设指定位置。

本申请实施例S10的实施方式具体参考上述S100的实施方式，在此不做赘述。

S20：向第一X轴移动组件的电机驱动器、第一Y轴移动组件的电机驱动器，和/或，Z轴移动组件的电机驱动器发送第一激光移动信号，使得第一X轴移动组件的电机驱动器带动第一X轴移动组件在X轴方向运动，和/或，使得第一Y轴移动组件的电机驱动器带动第一Y轴移动组件在Y轴方向运动，和/或，使得Z轴移动组件的电机驱动器带动Z轴移动组件在Z轴方向运动，以使得激光模块移动至焊接试板上的焊缝起始位置。

本申请实施例S20的实施方式具体参考上述S201的实施方式，在此不做赘述。

S31：向第一X轴移动组件的电机驱动器发送第二激光移动信号，使得第一X轴移动组件的电机驱动器带动第一X轴移动组件进行运动，以使得激光模块以预设速度从焊缝起始位置沿X轴方向运动至焊缝试板上的焊缝结束位置。

S32：向第一Y轴移动组件的电机驱动器发送第二激光移动信号，使得第一Y轴移动组件的电机驱动器带动第一Y轴移动组件进行运动，以使得激光模块以预设速度从焊缝起始位置沿Y轴方向运动至焊缝试板上的焊缝结束位置。

具体的，若焊接试板500上焊缝的延伸方向为沿X轴方向延伸，则执行上述S31；若焊接试板500上焊缝的延伸方向为沿Y轴方向延伸，则执行上述S32。本申请实施例S31和S32的实施方式具体参考上述S202的实施方式，在此不做赘述。

S40：获取激光模块以预设周期发送的采集焊缝信息。

本申请实施例S40的实施方式具体参考上述S301的实施方式，在此不做赘述。

S50：根据预设速度、预设周期以及焊接试板对应的预设焊缝信息，计算焊缝位置的理论焊缝信息。

本申请实施例S50的实施方式具体参考上述S4011的实施方式，在此不做赘述。

S60：根据理论焊缝信息的理论变化曲线，和采集焊缝信息的采集变化曲线，计算采集焊缝信息滞后理论焊缝信息的相位参数。

本申请实施例S60的实施方式具体参考上述S4012a的实施方式，在此不做赘述。

S70：根据相位参数，计算激光模块的响应时间，以对激光模块的响应时间进行验证。

本申请实施例S70的实施方式具体参考上述S4012b的实施方式，在此不做赘述。

S80：根据相位参数和预设周期，计算采集焊缝信息滞后理论焊缝信息的数据个数。

本申请实施例S80的实施方式具体参考上述S4012c的实施方式，在此不做赘述。

S90：根据数据个数，计算激光模块的识别精度，以对激光模块的识别精度进行验证。

本申请实施例S90的实施方式具体参考上述S4012d的实施方式，在此不做赘述。

需要说明的是，上述S70和S80不存在逻辑上的顺序关系，在根据S60计算得到相位参数后，可根据相位参数分别进行响应时间和识别精度的验证。

在上述任一方法实施例的基础上，本申请实施例还提供一种激光模块验证装置，图12为本申请实施例提供的一种激光模块验证装置的结构示意图，如图12所示，该装置包括：

第一控制模块600，用于通过运动控制板向焊接试板移动平台上的第一目标移动组件的电机驱动器发送第一移动控制信号，使得第一目标移动组件的电机驱动器带动第一目标移动组件进行运动，以使得焊接试板移动至预设指定位置；

第二控制模块700，用于通过运动控制板向激光模块移动平台上的第二目标移动组件的电机驱动器发送第二移动控制信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块的探测面朝向焊接试板上的焊缝位置；

采集焊缝信息获取模块800，用于获取激光模块采集的焊缝位置的采集焊缝信息；

验证模块900，用于根据采集焊缝信息，对激光模块进行验证。

可选的，第二移动控制信号包括：第一激光移动信号和第二激光移动信号；第二控制模块700包括：

第一控制单元，用于通过运动控制板向第二目标移动组件的电机驱动器发送第一激光移动信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块移动至焊接试板上的焊缝起始位置；

第二控制单元，用于通过运动控制板向第二目标移动组件的电机驱动器发送第二激光移动信号，使得第二目标移动组件的电机驱动器带动第二目标移动组件进行运动，以使得激光模块以预设速度沿着焊接试板上焊缝的延伸方向匀速运动，直至运动至焊接试板上的焊缝结束位置。

可选的，采集焊缝信息获取模块800用于获取激光模块以预设周期发送的采集焊缝信息；

验证模块900用于根据采集焊缝信息、预设速度及预设周期，对激光模块进行验证。

可选的，验证模块900包括：

计算单元，用于根据预设速度、预设周期以及焊接试板对应的预设焊缝信息，计算激光模块采集的理论焊缝信息；

验证单元，用于根据理论焊缝信息，和采集焊缝信息，对激光模块进行验证。

可选的，验证单元包括：

相位参数计算子单元，用于根据理论焊缝信息随理论时间的理论变化曲线，和采集焊缝信息随采集时间的采集变化曲线，计算采集焊缝信息滞后理论焊缝信息的相位参数；

响应时间验证子单元，用于根据相位参数，计算激光模块的响应时间，以对激光模块的响应时间进行验证。

可选的，验证单元还包括：

数据个数计算子单元，用于根据相位参数和预设周期，计算采集焊缝信息滞后理论焊缝信息的数据个数；

识别精度验证子单元，用于根据数据个数，计算激光模块的识别精度，以对激光模块的识别精度进行验证。

所述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图13为本申请实施例提供的一种计算机的结构示意图，如图13所示，该计算机40包括：处理器41、存储介质42和总线，存储介质42存储有处理器41可执行的程序指令，当计算机40运行时，处理器41与存储介质42之间通过总线通信，处理器41执行程序指令，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。