复合地层盾构机智能化掘进控制方法、系统、设备及介质

技术领域

本申请涉及盾构机掘进工程技术领域，尤其涉及一种复合地层盾构机智能化掘进控制方法、系统、设备及介质。

背景技术

盾构机是一种隧道掘进的专用工程机械，现代盾构机集光、机、电、液、传感、信息技术于一体，具有开挖切削土体、输送渣土、拼装隧道衬砌、测量导向纠偏等功能，已广泛用于地铁、铁路、公路、市政、水电等隧道工程。

在盾构机的掘进阶段，除了盾构机的掘进速度，更需要关注的是掘进的安全问题，为防止由于掘进过快等原因造成的安全问题发生，必须加强施工过程中的监控测量，把施工引起的一系列动态变化信息及时反馈到盾构施工现场，使现场及时调整施工参数，优化改进施工参数，以避免危及建构筑群安全的事故发生。

但是，现阶段的监控测量以及对盾构机施工参数调整的很大一部分工作都是依赖人工进行，不仅浪费人力，而且不能及时地对盾构机的施工参数进行调整，现亟需一种智能化的盾构机掘进控制系统。

发明内容

本申请实施例提供了一种由复合地层盾构机智能化掘进控制方法、系统、设备及介质等结合相成的高效掘进技术，基于该复合地层盾构机智能化掘进控制系统，可以节省人力，并且可以及时地对盾构机的施工参数进行调整。

第一方面，本申请实施例提供了一种复合地层盾构机智能化掘进控制方法，根据盾构机获取的参数对系统级设备进行调控，包括：

获取盾构机的出渣渣土的塑性流动状态；

根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值；

获取所述盾构机的开挖仓土压；

根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速，所述螺旋输送机用于输送渣土；

判断刀盘扭矩是否到达最大扭矩；

若到达所述最大扭矩，则降低所述盾构机的掘进速度；

判断所述刀盘的推力是否到达预设的最大推力值；

若到达所述最大推力值，则降低所述盾构机的掘进速度。

在一些实施例中，所述根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值，包括：

若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的硬度大于预设硬度，则增加所述渣土改良系统的改良剂设定值；

若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的软度大于预设软度，则降低所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，所述根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速，包括：

若所述开挖仓土压大于预设的开挖仓最大压力值，则增加所述螺旋输送机的转速；

若所述开挖仓土压小于预设的开挖仓最小压力值，则降低所述螺旋输送机的转速。

在一些实施例中，所述渣土改良系统包括泡沫系统和膨润土系统，且所述泡沫系统和所述膨润土系统的注入口共用一套输送管路。

在一些实施例中，所述方法还包括：

判断所述盾构机的周边土压是否处于异常状态；

若所述周边土压处于异常状态，则根据所述周边土压调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，所述方法还包括：

判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态；

若所述排土量处于异常状态，则调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，所述判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态，包括：

获取所述盾构机的实际排土量以及所述盾构机的掘进速度；

根据所述盾构机的掘进速度确定所述盾构机的理论排土量；

根据所述实际排土量和所述理论排土量判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态。

第二方面，本申请实施例还提供了一种复合地层盾构机智能化掘进控制系统，包括获取单元以及处理单元：

所述获取单元，用于获取盾构机的出渣渣土的塑性流动状态；获取所述盾构机的开挖仓土压；

所述处理单元，用于根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值；根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速，所述螺旋输送机用于输送渣土；判断刀盘扭矩是否到达最大扭矩；若到达所述最大扭矩，则降低所述盾构机的掘进速度；判断所述刀盘的推力是否到达预设的最大推力值；若到达所述最大推力值，则降低所述盾构机的掘进速度。

第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现上述方法。

本申请实施例提供了一种复合地层盾构机智能化掘进控制方法、系统、设备及介质。其中，所述方法包括：获取盾构机的出渣渣土的塑性流动状态；根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值；获取所述盾构机的开挖仓土压；根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速，所述螺旋输送机用于输送渣土；判断刀盘扭矩是否到达最大扭矩；若到达所述最大扭矩，则降低所述盾构机的掘进速度；判断所述刀盘的推力是否到达预设的最大推力值；若到达所述最大推力值，则降低所述盾构机的掘进速度。本方案可以通过获取出渣渣土的塑性流动状态，自动调整渣土改良系统的改良剂设定值，根据开挖仓土压，自动调整螺旋输送机的转速，并且当刀盘扭矩到达最大扭矩以及刀盘的推力最大推力值时，自动降低掘进速度等。可以及时对施工参数进行自动化调整，节省人力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的复合地层盾构机智能化掘进控制方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的复合地层盾构机智能化掘进控制方法的一个整体流程示意图；

图3为本申请实施例提供的复合地层盾构机智能化掘进控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的复合地层盾构机智能化掘进控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的复合地层盾构机智能化掘进控制系统的示意性框图；

图6为本申请实施例提供的计算机设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

本申请实施例提供了一种复合地层盾构机智能化掘进控制方法、系统、设备及介质。

该复合地层盾构机智能化掘进控制方法的执行主体可以是本申请实施例提供的复合地层盾构机智能化掘进控制系统，或者集成了该复合地层盾构机智能化掘进控制系统的计算机设备，其中，该复合地层盾构机智能化掘进控制系统可以采用硬件或者软件的方式实现。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的复合地层盾构机智能化掘进控制方法的应用场景示意图。该复合地层盾构机智能化掘进控制方法应用于图1中的盾构机的复合地层盾构机智能化掘进控制系统中，在一些实施例中，请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种复合地层盾构机智能化掘进控制方法的一个整体流程示意图，在盾构机的掘进控制中，需要设定渣土改良剂注入的改良剂设定值，然后对盾构机的出渣渣土的塑性流动状态进行监测，若监测到出渣渣土过硬，则增加改良剂的注入量，若监测到出渣渣土过软，则减少改良剂的注入量，并监测其改良效果，根据改良效果更改改良剂的设定值，此外，还需要进行开挖仓土压值的设定，若监测到开挖仓土压过高，则增加螺旋传送机的转速，若监测到开挖仓土压过低，则减少螺旋传送机的转速，此外，还要设定盾构机的掘进速度，若监测到盾构机的刀盘扭矩已经到达最大值，则此时需要降低掘进速度，此外，还要监测刀盘的推力是否到达最大值，若到达最大值，也需降低掘进速度，在一些实施例中，还需要监测周边土压以及排土量是否正常，如果周边土压和/或排土量处于异常状态，则需调整掘进速度的设定值以及改良剂设定值。

该复合地层盾构机智能化掘进控制系统获取盾构机的出渣渣土的塑性流动状态；根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值；获取所述盾构机的开挖仓土压；根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速，所述螺旋输送机用于输送渣土；判断刀盘扭矩是否到达最大扭矩；若到达所述最大扭矩，则降低所述盾构机的掘进速度；判断所述刀盘的推力是否到达预设的最大推力值；若到达所述最大推力值，则降低所述盾构机的掘进速度。

图3是本申请实施例提供的复合地层盾构机智能化掘进控制方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括以下步骤S110-180。

S110、获取盾构机的出渣渣土的塑性流动状态。

即，当盾构机通过刀盘获取到出渣的渣土之后，系统需要检测出渣渣土的塑性流动状态。

S120、根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值。

具体地，步骤S120包括：若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的硬度大于预设硬度，则增加所述渣土改良系统的改良剂设定值；若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的软度大于预设软度，则降低所述渣土改良系统的改良剂设定值。

即，如果检测到渣土过硬，此时，为了进一步改良渣土，降低掘进的难度，此时，还需要增加改良剂的注入量，即需要增加渣土改良系统的改良剂设定值，如果检测到渣土过软，此时，需要减少改良剂的注入量，即降低渣土改良系统的改良剂设定值。

其中，如果确定出渣渣土的塑性流动状态为正常状态，即软硬度处于正常范围内，则不需要进行改良剂设定值的调整。

本实施例中，渣土改良系统包括泡沫系统和膨润土系统，两者在注入口共用一套输送管路。其中：

1)泡沫系统为单管单泵，可根据独立进行每一路的注入和操作，防止由于压力不均导致的管路堵塞情况发生。

2)泡沫口在刀盘上优化布置，可实现全方位的地质渣土改良。

3)每一路的泡沫流量、压力、水、气液的配比等参数可实时显示，并可根据出渣效果及时调整。

4)膨润土为单管单泵，配置可靠性高的软管泵作为泥浆输送泵，可根据需要调节每路泥浆注入量。

5)膨润土管路可与泡沫系统切换共用管路，方便根据需要灵活配置。

S130、获取所述盾构机的开挖仓土压。

其中，盾构机的开挖仓连接刀盘，用于临时存储刀盘的出渣渣土。

S140、根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速。

其中，所述螺旋输送机用于输送渣土。

具体地，步骤S140包括：若所述开挖仓土压大于预设的开挖仓最大压力值，则增加所述螺旋输送机的转速；若所述开挖仓土压小于预设的开挖仓最小压力值，则降低所述螺旋输送机的转速。

即，如果开挖仓土压过高，则此时说明开挖仓的渣土量较多，此时需要增加螺旋输送机的转速，加速渣土的出仓，如果开挖仓土压过高，则此时说明开挖仓的渣土量较少，此时需要降低螺旋输送机的转速，减缓渣土的出仓。

其中，如果盾构机的开挖仓土压处于正常值，则不需要进行螺旋输送机的转速调整。

S150、判断刀盘扭矩是否到达最大扭矩。

扭矩是指发动机运转时从曲轴端输出的平均力矩，俗称为发动机的"转劲"，是发动机性能的一个重要参数，扭矩越大，发动机输出的"劲"越大，曲轴转速的变化也越快。

S160、若到达所述最大扭矩，则降低所述盾构机的掘进速度。

如果判断刀盘扭矩已到达最大扭矩，此时需要降低盾构机的掘进速度。

其中，如果刀盘扭矩尚未最大扭矩，则根据预设速度继续掘进。

S170、判断所述刀盘的推力是否到达预设的最大推力值。

本实施例还需啊哟判断刀盘的推力是否到达最大推力值。

S180、若到达所述最大推力值，则降低所述盾构机的掘进速度。

如果检测到刀盘的推力已到达最大推力值，此时，也需要降低盾构机的掘进速度。

其中，如果刀盘的推力没有达到最大推力值，则根据预设速度继续掘进。

本实施例中，复合地层盾构机智能化掘进控制系统获取盾构机的出渣渣土的塑性流动状态；根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值；获取所述盾构机的开挖仓土压；根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速，所述螺旋输送机用于输送渣土；判断刀盘扭矩是否到达最大扭矩；若到达所述最大扭矩，则降低所述盾构机的掘进速度；判断所述刀盘的推力是否到达预设的最大推力值；若到达所述最大推力值，则降低所述盾构机的掘进速度。本方案可以通过获取到的出渣渣土的塑性流动状态，自动调整渣土改良系统的改良剂设定值，根据开挖仓土压，自动调整螺旋输送机的转速，并且当刀盘扭矩到达最大扭矩以及刀盘的推力最大推力值时，自动降低掘进速度等，可以及时对施工参数进行自动化调整，并且节省人力。

图4是本申请另一实施例提供的一种复合地层盾构机智能化掘进控制方法的流程示意图。如图4所示，本实施例的复合地层盾构机智能化掘进控制方法包括步骤S210-S2120。其中步骤S210-S280与上述实施例中的步骤S110-S180类似，在此不再赘述。下面详细说明本实施例中所增加的步骤S290-S2120。

S290、判断所述盾构机的周边土压是否处于异常状态。

为了保障施工的安全，本实施例还需要检测盾构机周边土压的状态。

S2100、若所述周边土压处于异常状态，则根据所述周边土压调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

如果检测到周边土压大于预设的最大土压值或小于预设的最小土压值，则此时说明周边土压处于异常状态，此时需要调整掘进速度以及改良剂的设定值。

具体地，在一实施例中，如果检测到周边土压大于预设的最大土压值或小于预设的最小土压值，则均需降低盾构机的掘进速度以及降低改良剂设定值。

其中，如果周边土压处于正常状态，则不需要根据周边土压调整盾构机的掘进速度以及渣土改良系统的改良剂设定值。

S2110、判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态。

具体地，步骤S2110包括：获取所述盾构机的实际排土量以及所述盾构机的掘进速度；根据所述盾构机的掘进速度确定所述盾构机的理论排土量；根据所述实际排土量和所述理论排土量判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态。

在一些实施例中，盾构刀盘直径为6.47m，盾构隧道每环理论实出碴量(实方)为：

π/4×D

其中：D为盾构机刀盘直径，L为每循环掘进距离

但是渣土改良后膨胀系数按照120％考虑，盾构推进出碴量控制在118％～122％之间，即46.53m

如果实际排土量与理论排土量相差过大，则此时判断排土量处于异常状态，否则判断排土量处于正常状态。

S2120、若所述排土量处于异常状态，则调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

本实施例中，如果排土量处于异常状态，则也需要调整盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值，具体地，在一实施例中，如果排土量过大，则降低掘进速度以及降低改良剂设定值，如果排土量过小，则提高掘进以及增加改良剂设定值。

其中，如果排土量处于正常状态，则不需要根据该排土量调整盾构机的掘进速度以及渣土改良系统的改良剂设定值。

本实施例中的复合地层盾构机智能化掘进控制系统还进一步监测了盾构机的周边土压以及盾构机的排土量，进一步保障了盾构机的掘进过程的安全性。

综上所述，本方案可以通过获取出渣渣土的塑性流动状态，自动调整渣土改良系统的改良剂设定值，根据开挖仓土压，自动调整螺旋输送机的转速，并且当刀盘扭矩到达最大扭矩以及刀盘的推力最大推力值时，自动降低掘进速度等。掘进机在掘进时，可以及时对施工参数进行自动化调整，节省人力。

图5是本申请实施例提供的一种复合地层盾构机智能化掘进控制系统的示意性框图。如图5所示，对应于以上复合地层盾构机智能化掘进控制方法，本申请还提供一种复合地层盾构机智能化掘进控制系统。该复合地层盾构机智能化掘进控制系统包括用于执行上述复合地层盾构机智能化掘进控制方法的单元，该系统可以被配置于盾构机中。具体地，请参阅图5，该复合地层盾构机智能化掘进控制系统包括包括获取单元501以及处理单元502，其中：

所述获取单元501，用于获取盾构机的出渣渣土的塑性流动状态；获取所述盾构机的开挖仓土压；

所述处理单元502，用于根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值；根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速，所述螺旋输送机用于输送渣土；判断刀盘扭矩是否到达最大扭矩；若到达所述最大扭矩，则降低所述盾构机的掘进速度；判断所述刀盘的推力是否到达预设的最大推力值；若到达所述最大推力值，则降低所述盾构机的掘进速度。

在一些实施例中，所述处理单元502在实现所述根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值步骤时，具体用于：

若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的硬度大于预设硬度，则增加所述渣土改良系统的改良剂设定值；

若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的软度大于预设软度，则降低所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，所述处理单元502在实现所述根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速步骤时，具体用于：

若所述开挖仓土压大于预设的开挖仓最大压力值，则增加所述螺旋输送机的转速；

若所述开挖仓土压小于预设的开挖仓最小压力值，则降低所述螺旋输送机的转速。

在一些实施例中，所述渣土改良系统包括泡沫系统和膨润土系统，且所述泡沫系统和所述膨润土系统的注入口共用一套输送管路。

在一些实施例中，所述处理单元502还用于：

判断所述盾构机的周边土压是否处于异常状态；

若所述周边土压处于异常状态，则根据所述周边土压调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，所述处理单元502还用于：

判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态；

若所述排土量处于异常状态，则调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，所述处理单元502在实现所述判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态步骤时，具体用于：

获取所述盾构机的实际排土量以及所述盾构机的掘进速度；

根据所述盾构机的掘进速度确定所述盾构机的理论排土量；

根据所述实际排土量和所述理论排土量判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述复合地层盾构机智能化掘进控制系统和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

上述复合地层盾构机智能化掘进控制系统可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图6所示的计算机设备上运行。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备600可以是服务器，该服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。

参阅图6，该计算机设备600包括通过系统总线601连接的处理器602、存储器和网络接口605，其中，存储器可以包括非易失性存储介质603和内存储器604。

该非易失性存储介质603可存储操作系统6031和计算机程序6032。该计算机程序6032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器602执行一种复合地层盾构机智能化掘进控制方法。

该处理器602用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备600的运行。

该内存储器604为非易失性存储介质603中的计算机程序6032的运行提供环境，该计算机程序6032被处理器602执行时，可使得处理器602执行一种复合地层盾构机智能化掘进控制方法。

该网络接口605用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备600的限定，具体的计算机设备600可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器602用于运行存储在存储器中的计算机程序6032，以实现如下步骤：

获取盾构机的出渣渣土的塑性流动状态；

根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值；

获取所述盾构机的开挖仓土压；

根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速，所述螺旋输送机用于输送渣土；

判断刀盘扭矩是否到达最大扭矩；

若到达所述最大扭矩，则降低所述盾构机的掘进速度；

判断所述刀盘的推力是否到达预设的最大推力值；

若到达所述最大推力值，则降低所述盾构机的掘进速度。

在一些实施例中，处理器602在实现所述述根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值步骤时，具体实现如下步骤：

若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的硬度大于预设硬度，则增加所述渣土改良系统的改良剂设定值；

若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的软度大于预设软度，则降低所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，处理器602在实现所根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速步骤时，具体实现如下步骤：

若所述开挖仓土压大于预设的开挖仓最大压力值，则增加所述螺旋输送机的转速；

若所述开挖仓土压小于预设的开挖仓最小压力值，则降低所述螺旋输送机的转速。

在一些实施例中，所述渣土改良系统包括泡沫系统和膨润土系统，且所述泡沫系统和所述膨润土系统的注入口共用一套输送管路。

在一些实施例中，处理器602还用于实现：

判断所述盾构机的周边土压是否处于异常状态；

若所述周边土压处于异常状态，则根据所述周边土压调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，处理器602还用于实现：判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态；

若所述排土量处于异常状态，则调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，处理器602在实现所述判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态步骤时，具体实现如下步骤：

获取所述盾构机的实际排土量以及所述盾构机的掘进速度；

根据所述盾构机的掘进速度确定所述盾构机的理论排土量；

根据所述实际排土量和所述理论排土量判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态。

应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本申请还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中计算机程序包括程序指令。该程序指令被处理器执行时使处理器执行如下步骤：

获取盾构机的出渣渣土的塑性流动状态；

根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值；

获取所述盾构机的开挖仓土压；

根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速，所述螺旋输送机用于输送渣土；

判断刀盘扭矩是否到达最大扭矩；

若到达所述最大扭矩，则降低所述盾构机的掘进速度；

判断所述刀盘的推力是否到达预设的最大推力值；

若到达所述最大推力值，则降低所述盾构机的掘进速度。

在一些实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述根据所述塑性流动状态调整渣土改良系统的改良剂设定值步骤时，具体实现如下步骤：

若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的硬度大于预设硬度，则增加所述渣土改良系统的改良剂设定值；

若所述塑性流动状态为所述出渣渣土的软度大于预设软度，则降低所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述根据所述开挖仓土压调整螺旋输送机的转速步骤时，具体实现如下步骤：

若所述开挖仓土压大于预设的开挖仓最大压力值，则增加所述螺旋输送机的转速；

若所述开挖仓土压小于预设的开挖仓最小压力值，则降低所述螺旋输送机的转速。

在一些实施例中，所述渣土改良系统包括泡沫系统和膨润土系统，且所述泡沫系统和所述膨润土系统的注入口共用一套输送管路。

在一些实施例中，所述处理器还实现如下步骤：

判断所述盾构机的周边土压是否处于异常状态；

若所述周边土压处于异常状态，则根据所述周边土压调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，所述处理器还实现如下步骤：

判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态；

若所述排土量处于异常状态，则调整所述盾构机的掘进速度以及所述渣土改良系统的改良剂设定值。

在一些实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态步骤时，具体实现如下步骤：

获取所述盾构机的实际排土量以及所述盾构机的掘进速度；

根据所述盾构机的掘进速度确定所述盾构机的理论排土量；

根据所述实际排土量和所述理论排土量判断所述盾构机的排土量是否处于异常状态。

所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本申请实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。