行驶策略确定方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种行驶策略确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着车辆控制技术的快速发展，基于智能控制的自动驾驶车辆已经得到了广泛应用。自动驾驶车辆在行驶过程中，能够根据检测到路况信息生成不同的驾驶策略。当自动驾驶车辆处于非避让状态时，自动驾驶车辆以当前速度平稳行驶。当自动驾驶车辆检测到与相邻车道内的公交车等大型车辆并行行驶时，计算当前速度与大型车辆的速度的差值。通常预设速度阈值为较小值，若当前速度与大型车辆速度的差值小于预设速度阈值，则确定自动驾驶车辆的速度与相邻车道内大型车辆的速度接近，自动驾驶车辆会将当前行驶状态切换为避让状态。处于避让状态下的自动驾驶车辆通过加速和减速避让大型车辆，避免与大型车辆发现碰撞的风险，进而提高自动驾驶车辆内的乘坐人员的安全感。

在自动驾驶车辆处于避让状态的情况下，若自动驾驶车辆的当前速度与大型车辆速度的差值大于或等于预设速度阈值，自动驾驶车辆将解除避让状态。然而，由于预设速度阈值取值较小，自动驾驶车辆解除避让状态时，自动驾驶车辆的速度与相邻车道内大型车辆的速度的差值仍为较小值。以处于避让状态下的自动驾驶车辆通过减速避让大型车辆为例，自动驾驶车辆持续减速时将检测到与相同车道内的大型车辆的距离越来越远，且当前速度与相邻车道内大型车辆的速度的差值越来越大。在检测到当前速度与大型车辆的速度的差值大于或等于预设速度阈值的情况下，自动驾驶车辆将解除避让状态。由于解除避让状态的自动驾驶车辆不再持续减速，若大型车辆为减速状态，将使得自动驾驶车辆的速度与大型车辆的速度的差值快速减少。随着大型车辆持续减速，自动驾驶车辆解除避让状态之后，在短时间内又将检测到当前速度与大型车辆速度的差值小于预设速度阈值，进而重新切换为避让状态。由于相邻车道的大型车辆速度是动态变化的，存在自动驾驶车辆过早解除避让状态的情况，进而导致自动驾驶车辆需要频繁切换为避让状态，导致车辆的速度不稳定。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种行驶策略确定方法，以解决现有技术中车辆频繁切换为避让状态，导致车辆的速度不稳定的问题；目的之二在于提供一种行驶策略确定装置；目的之三在于提供一种计算机设备，目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种行驶策略确定方法，应用于第一车辆，行驶策略确定方法包括：

根据第一车辆的当前行驶状态，确定第一速度阈值，其中，当前行驶状态包括避让状态和非避让状态，在当前行驶状态为避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第一速度值，在当前行驶状态为非避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第二速度值，第一速度值大于第二速度值；

获取第一车辆与第二车辆的速度差，其中，第二车辆为第一车辆相邻车道内与第一车辆并行的车辆；

在当前行驶状态为避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值的情况下，将当前行驶状态保持为避让状态；

确定与避让状态对应的目标行驶策略。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，避让状态包括减速避让状态和加速避让状态，行驶策略确定方法还包括：

在当前行驶状态为减速避让状态，第三车辆的速度与第一车辆的目标速度的速度差值大于第二速度阈值，且第一车辆与第三车辆的距离大于第一距离的情况下，将当前行驶状态切换为加速避让状态，其中，第三车辆为第一车辆当前行驶车道内处于第一车辆前方探测范围内的车辆；

在当前行驶状态为加速避让状态，目标速度与第三车辆的速度差值大于第三速度阈值，且第一车辆与第三车辆的距离小于第二距离的情况下，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，行驶策略确定方法还包括：

在当前行驶状态为非避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度阈值，且检测到第三车辆的情况下，确定目标速度是否大于第三车辆的速度，并确定与第三车辆的距离是否大于第三距离；

在目标速度小于第三车辆的速度，且第一车辆与第三车辆的距离大于或等于第三距离的情况下，若目标速度大于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为加速避让状态，或若目标速度小于或等于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为减速避让状态；

在目标速度大于或等于第三车辆的速度，和/或第一车辆与第三车辆的距离小于第三距离的情况下，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，行驶策略确定方法还包括：

在第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度阈值，当前行驶状态为非避让状态，且未检测到第三车辆的情况下，若目标速度大于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为加速避让状态，或若目标速度小于或等于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

结合第一方面，在第四种可能的实现方式中，确定与避让状态对应的目标行驶策略，包括：

确定与避让状态对应的初始行驶策略；

对初始行驶策略进行二次规划，得到目标行驶策略。

结合第一方面的第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，确定与避让状态对应的初始行驶策略之后，还包括：

对初始行驶策略进行采样，得到初始行驶策略的采样集；

对初始行驶策略的采样集进行动态规划，更新初始行驶策略。

结合第一方面，在第六种可能的实现方式中，第二车辆的车辆类型为大型车辆，且第二车辆的速度大于第三速度值。

结合第一方面，在第七种可能的实现方式中，行驶策略确定方法还包括：

获取当前行驶状态由避让状态切换为非避让状态的计时时长；

在当前行驶状态为非避让状态，第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值，且计时时长大于预设时长的情况下，将当前行驶状态切换为避让状态。

第二方面，本申请提供一种行驶策略确定装置，应用于车辆，行驶策略确定装置包括：

速度阈值确定模块，用于根据第一车辆的当前行驶状态，确定第一速度阈值，其中，当前行驶状态包括避让状态和非避让状态，在当前行驶状态为避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第一速度值，在当前行驶状态为非避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第二速度值，第一速度值大于第二速度值；

速度差获取模块，用于获取第一车辆与第二车辆的速度差，其中，第二车辆为相邻车道内与第一车辆并行的车辆；

避让状态保持模块，用于在当前行驶状态为避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值的情况下，将当前行驶状态保持为避让状态；

行驶策略确定模块，用于确定与避让状态对应的目标行驶策略。

第三方面，本申请提供一种计算机设备，计算机设备包括存储器及处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序在处理器执行时，实现如第一方面的行驶策略确定方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面的行驶策略确定方法。

本发明的有益效果：

(1)当第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值时，第一车辆保持为避让状态。第一车辆需要进行长时间的加速或减速，以与第二车辆的速度差大于或等于第一速度值，避免第一车辆过早解除避让状态；由于第一车辆长时间保持为避让状态，将使得第一车辆与第二车辆的速度差越来越大，即使第二车辆发生变化，短时间内第二车辆的速度也无法接近第一车辆的速度，避免了第一车辆在短时间内反复切换为避让状态，使得第一车辆的速度平稳变化；

(2)当第一车辆处于非避让状态时，第一速度阈值确定为较小值的第二速度值，使得第一车辆与第二车辆与速度接近时，第一车辆能够准确地切换为避让状态，避免车辆发生碰撞。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的行驶策略确定方法的流程图；

图2示出了本申请实施例提供的第一车辆行驶场景的示例图；

图3示出了本申请实施例提供的第一车辆的加速度变化过程的示例图；

图4示出了本申请实施例提供的第一车辆的速度变化过程的示例图；

图5示出了本申请实施例提供的第三车辆行驶场景的示例图；

图6示出了本申请实施例提供的第二车辆行驶场景的示例图；

图7示出了本申请实施例提供的行驶策略确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的行驶策略确定方法的流程图。图1中的行驶策略确定方法应用于第一车辆，图1中的行驶策略确定方法包括：

S110，根据第一车辆的当前行驶状态，确定第一速度阈值，其中，当前行驶状态包括避让状态和非避让状态。

第一车辆行驶过程中，实时检测当前行驶状态，其中，第一车辆的当前行驶状态包括避让状态和非避让状态。在第一车辆处于非避让状态的情况下，第一车辆以目标速度行驶。在第一车辆处于避让状态的情况下，第一车辆通过减速或加速避让并行的车辆。

第一车辆根据当前行驶状态，确定第一速度阈值，其中，在当前行驶状态为避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第一速度值，在当前行驶状态为非避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第二速度值，第一速度值大于第二速度值。非避让状态对应的第一速度阈值取较小值，以准确地切换为避让状态，进而避让存在碰撞风险的车辆。避让状态对应的第一速度阈值取较大值，避免过早解除避让状态，进而避免第一车辆反复切换为避让状态，使得第一车辆的速度平稳变化。

为便于理解，本申请的实施例中第一速度值为3km/h，第二速度值为6km/h。在第一车辆的当前行驶状态为非避让状态的情况下，确定第一速度阈值为3km/h，并判断第一车辆与第二车辆的速度差是否小于3km/h。在第一车辆的当前行驶状态为避让状态的情况下，确定第一速度阈值为6km/h，并判断第一车辆与第二车辆的速度差是否小于6km/h。

本申请的实施例中，第二车辆的车辆类型为大型车辆，且第二车辆的速度大于第三速度值。

第一车辆行驶过程中，将探测相邻车道内的是否存在车辆，并将在相邻车辆的探测范围内的车辆确定为待检测车辆。根据每辆待检测车辆的速度、位置及类型，确定第二车辆。具体地，由于高速行驶的车辆发生碰撞风险较高，根据待检测车辆的速度，确定待检测车辆速度是否超过第三速度值，其中，第三速度值是根据实际需求设置，在此不做限定。为便于理解，本申请的实施例中第三速度值为36km/h。根据待检测车辆的位置，确定待检测车辆与第一车辆的车身是否存在交集。由于大型车辆发生碰撞风险较高，根据待检测车辆的类型，确定待检测车辆是否为公交车、泵车及货车等大型车辆。在待检测车辆为与第一车辆的车身存在交集的大型车辆，且待检测车辆的速度大于速度阈值的情况下，将待检测车辆确定为第二车辆。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的第一车辆行驶场景的示例图。

第一车辆210行驶过程中，需检测相邻车道内是否存在第二车辆220。如图所示，一个车道内包括第一车辆210和其他车辆230，另一车道内包括第二车辆220。第二车辆220位于第一车辆210和其他车辆230的相邻车道内，其他车辆230与第二车辆220的车身不存在交集，第一车辆210与第二车辆220的车身存在交集，进而确定第二车辆220在第一车辆210的相邻车道与第一车辆210并行行驶。

S120，获取第一车辆与第二车辆的速度差。

在检测到第二车辆的情况下，计算第一车辆与第二车辆的速度差，其中，第二车辆为第一车辆相邻车道内与第一车辆并行的车辆。根据第一车辆与第二车辆的速度差，确定第一车辆与第二车辆的速度是否接近。在第一车辆与第二车辆的速度接近的情况下，第一车辆需避让第二车辆，以避免发生车辆碰撞事故。

S130，在当前行驶状态为避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值的情况下，将当前行驶状态保持为避让状态；

在当前行驶状态为避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第一速度值，即确定第一速度阈值为6km/h，判断第一车辆与第二车辆的速度差是否小于6km/h。在与第二车辆的速度差大于或等于第一速度值，且当前行驶状态为避让状态的情况下，确定第一车辆与第二车辆的速度差较大，将当前行驶状态由避让状态切换为非避让状态。在与第二车辆的速度差小于第一速度值，且当前行驶状态为避让状态的情况下，确定第一车辆与第二车辆并行行驶，第一车辆将当前行驶状态维持为避让状态，可与第二车辆逐渐错开位置，避免第一车辆与第二车辆发生碰撞。

S140，确定与避让状态对应的目标行驶策略。

当第一车辆处于非避让状态时，第一车辆沿预先设定的目标速度行驶，其中，目标速度是第一车辆行驶时用户期望的速度，目标速度的值是根据实际需求设置的，在此不做限定。当第一车辆处于避让状态时，确定与避让状态对应的目标行驶策略，第一车辆利用目标行驶策略将速度加速至目标速度以上，或将速度减速至目标速度以下。

本申请的实施例中，确定与避让状态对应的目标行驶策略，包括：

确定与避让状态对应的初始行驶策略；

对初始行驶策略进行二次规划，得到目标行驶策略。

初始行驶策略包括加速策略和减速策略。为便于理解，本申请的实施例中初始行驶策略可以为一个1*8的速度序列，且速度序列中的元素相同。具体地，在初始行驶策略为加速策略的情况下，速度序列的数值均为目标速度加10km/h；在初始行驶策略为减速策略的情况下，速度序列的数值均为目标速度减10km/h。对车辆的行驶策略进行二次规划，使得车辆的速度平稳光滑的发生变化，避免车辆速度的急剧变化。

二次规划是一种非线性规划，本申请的实施例中构建了二次规划的速度误差指标函数。对初始行驶策略进行二次规划，得到光滑化的目标速度策略。具体地，二次规划的通用表达式为：

其中，minJ为速度的优化目标函数，H为目标函数对应的矩阵，Ax≤b和A

获取初始行驶策略的多段五次多项式函数，以加速度和急动度为代价函数，利用二次规划算法求解初始行驶策略的多段五次多项式函数的系数，得到首尾稳定平滑变化的多段五次多项式函数。同时，第一车辆为避让状态时，存在着第一车辆加速避让第二车辆的情况，使得第一车辆的速度会超过预先设定的目标速度。直接将目标速度作为二次规划的约束条件，将导致约束条件不满足而发生计算超时。本申请的实施例中，将目标速度作为二次规划的代价函数，得到二次规划的表达式为：

其中，J为速度的优化目标函数，H为目标函数对应的矩阵，x为向量，

目标速度偏差代价函数的表达式具体为：

其中，

请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的第一车辆的加速度变化过程的示例图。

为便于理解，本申请的实施例中第一车辆通过加速避让第二车辆。目标行驶策略进行二次规划用于调整第一车辆的加速度。图中横坐标为第一车辆的行驶时间，纵坐标为第一车辆的加速度，图中虚线为第一车辆的当前行驶状态，当虚线发生变化时，则确定第一车辆的当前行驶状态发生变化。图中实线为第一车辆的加速度，在虚线由下降的曲线变化为上升的曲线情况下，第一车辆的当前行驶状态由非避让状态切换为避让状态，第一车辆利用目标速度策略调整加速度，使得第一车辆能够避让相邻车道内并行行驶的第二车辆。

请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的第一车辆的速度变化过程的示例图。

图中横坐标为第一车辆的行驶时间，纵坐标为第一车辆的速度，第一车辆利用目标速度策略调整速度，具体地，当处于避让状态的第一车辆的加速度变化时，第一车辆的速度对应加速度变化。对初始行驶策略进行二次规划，得到优化后的目标速度策略。如图所示，第一车辆利用目标速度策略调整速度过程中，第一车辆的速度以平稳光滑的曲线形式发生变化，避免车辆速度的急剧变化。

本申请的实施例中，确定与避让状态对应的初始行驶策略之后，还包括：

对初始行驶策略进行采样，得到初始行驶策略的采样集；

对初始行驶策略的采样集进行动态规划，更新初始行驶策略。

需要理解的是，初始行驶策略的类型是根据实际需求设置，在此不做限定。为便于理解，本申请的实施例中初始行驶策略为ST(distance time，路程与时间)图，ST图以第一车辆的路程为纵轴，并以第一车辆的行驶时间为横轴，描述了第一车辆路径。对初始行驶策略进行撒点采样，得到初始行驶策略的采样集。对初始行驶策略的采样集进行动态规划，得到ST图的最优折线，更新初始行驶策略。

请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的第三车辆行驶场景的示例图。

通常第一车辆210还包括探测设备，探测设备用于确定第一车辆210车头探测范围内是否存在第三车辆240。如图所示，第三车辆240为第一车辆210当前行驶车道内处于第一车辆210的车头探测范围内的车辆，即第三车辆240为在第一车辆210车头前方行驶的车辆。第一车辆210直接加速时，存在着第一车辆210与第三车辆240发生碰撞的风险。

本申请的实施例中，避让状态包括减速避让状态和加速避让状态，行驶策略确定方法还包括：

在当前行驶状态为减速避让状态，第三车辆的速度与第一车辆的目标速度的速度差值大于第二速度阈值，且第一车辆与第三车辆的距离大于第一距离的情况下，将当前行驶状态切换为加速避让状态，其中，第三车辆为第一车辆当前行驶车道内处于第一车辆前方探测范围内的车辆；

在当前行驶状态为加速避让状态，目标速度与第三车辆的速度差值大于第三速度阈值，且第一车辆与第三车辆的距离小于第二距离的情况下，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

在第一车辆的当前行驶状态为避让状态，且检测到第三车辆的情况下，获取第三车辆的速度，并获取第一车辆与第三车辆的距离，以进一步判断第一车辆是需要加速避让，还是减速避让。在第一车辆的当前行驶状态为减速避让状态，且检测到第三车辆的情况下，第一车辆持续减速避让第二车辆，第一车辆与第三车辆距离逐渐变远。若第一车辆解除避让状态并加速追赶第三车辆，第一车辆加速后又将导致第一车辆与第二车辆逐渐变近，又将导致第一车辆进入减速避让状态以重新避让第二车辆，进而导致第一车辆频繁切换为避让状态。

在当前行驶状态为减速避让状态，第三车辆的速度与目标速度的速度差值小于或等于第二速度阈值，和/或第一车辆与第三车辆的距离小于或等于第一距离的情况下，第一车辆将当前行驶状态维持为减速避让状态，以避免第一车辆频繁切换为避让状态。在当前行驶状态为减速避让状态，第三车辆的速度与第一车辆的目标速度的速度差值大于第二速度阈值，且第一车辆与第三车辆的距离大于第一距离的情况下，则确定第一车辆的前方当前行驶车道为空旷车道，且第三车辆的速度远大于第一车辆的速度，第一车辆的当前驾驶状态由减速避让状态切换为加速避让状态。

在当前行驶状态为加速避让状态，目标速度与第三车辆的速度差值大于第三速度阈值，且第一车辆与第三车辆的距离小于第二距离的情况下，则确定第一车辆以目标速度行驶过程中，第一车辆的速度高于第三车辆的速度，且第一车辆与第三车辆距离较近。将当前行驶状态由加速避让状态切换为减速避让状态，避免第一车辆维持加速避让状态而导致第一车辆与第三车辆碰撞的风险。需要理解的是，第二速度阈值、第三速度阈值、第一距离及第二距离均是根据实际需求设置，在此不做限定。

本申请的实施例中，行驶策略确定方法还包括：

在当前行驶状态为非避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度阈值，且检测到第三车辆的情况下，确定目标速度是否大于第三车辆的速度，并确定与第三车辆的距离是否大于第三距离；

在目标速度小于第三车辆的速度，且第一车辆与第三车辆的距离大于或等于第三距离的情况下，若目标速度大于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为加速避让状态，或若目标速度小于或等于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为减速避让状态；

在目标速度大于或等于第三车辆的速度，和/或第一车辆与第三车辆的距离小于第三距离的情况下，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

在第一车辆的当前行驶状态为非避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第二速度值，即第一速度阈值为3km/h，并判断第一车辆与第二车辆的速度差是否小于3km/h。若第一车辆与第二车辆的速度差大于或等于3km/h，第一车辆将当前行驶状态维持为非避让状态。在与第二车辆的速度差小于第一速度阈值，且当前行驶状态为非避让状态的情况下，则确定第一车辆与第二车辆的相对速度较小，第一车辆需要较长时间才能与第二车辆错开位置。第一车辆需从非避让状态切换为避让状态，且需进一步判断切换为加速避让状态，还是切换为减速避让状态。

计算第一车辆的目标速度是否大于第三车辆的速度，并确定与第三车辆的距离是否大于第三距离，其中，第三距离是根据实际需求设置的，在此不做限定。若目标速度大于或等于小于第三车辆的速度，且与第三车辆的距离大于或等于第三距离，则确定第一车辆可以切换为加速避让状态，也可以切换为减速避让状态。根据第一车辆的目标速度和第二车辆的速度，确定当前行驶状态，以快速避让并行行驶的第二车辆。具体地，在目标速度小于第三车辆的速度，且第一车辆与第三车辆的距离大于或等于第三距离的情况下，若目标速度大于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为加速避让状态，或若目标速度小于或等于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为减速避让状态；

在目标速度大于或等于第三车辆的速度，和/或第一车辆与第三车辆的距离小于第三距离的情况下，则第一车辆加速时，存在与第三车辆发生碰撞的风险，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

需要理解的是，可以根据第三车辆对第一车辆的侵入等级，确定第一车辆与第三车辆的距离。具体地，获取第一车辆对第三车辆的跟车时距，并根据跟车时距确定侵入等级。侵入等级越高，则第一车辆与第三车辆的距离越远，进而可根据第三车辆对第一车辆的侵入等级，确定第一车辆与第三车辆的距离。为便于理解，本申请的实施例中若第三车辆对第一车辆的侵入等级大于3，则确定第一车辆与第三车辆的距离大于第一距离。若第三车辆对第一车辆的侵入等级小于1.5，则确定第一车辆与第三车辆的距离小于第二距离。若第三车辆对第一车辆的侵入等级大于3，则确定第一车辆与第三车辆的距离大于第三距离。

请参阅图6，图6示出了本申请实施例提供的第二车辆行驶场景的示例图。

在第一车辆210与第二车辆220的速度差小于第一速度阈值，当前行驶状态为非避让状态，且未检测到第三车辆的情况下，则确定第一车辆210的车辆探测范围内不存在第三车辆，第一车辆210可以切换为加速避让状态，也可以切换为减速避让状态。

本申请的实施例中，行驶策略确定方法还包括：

在第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度阈值，当前行驶状态为非避让状态，且未检测到第三车辆的情况下，若目标速度大于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为加速避让状态，或若目标速度小于或等于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

在与第二车辆的速度差小于第一速度阈值，当前行驶状态为非避让状态，且未检测到第三车辆的情况下，第一车辆可以切换为加速避让状态，也可以切换为减速避让状态。根据目标速度和第二车辆的速度，将当前行驶状态确定为避让状态，以快速避让并行行驶的第二车辆。具体地，在第一车辆的目标速度大于第二车辆的速度的情况下，将当前行驶状态由非避让状态切换为加速避让状态。在第一车辆的目标速度小于或等于第二车辆的速度的情况下，将当前行驶状态由非避让状态切换为减速避让状态。

本申请的实施例中，行驶策略确定方法还包括：

获取当前行驶状态由避让状态切换为非避让状态的计时时长；

在当前行驶状态为非避让状态，第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值，且计时时长大于预设时长的情况下，将当前行驶状态切换为避让状态。

为便于理解，本申请的实施例中预设时长为3s，即第一车辆由避让状态切换为非避让状态之后，第一车辆需要间隔3s后才能由非避让状态切换为避让状态，以避免第一车辆频繁切换为避让状态。具体地，以第一车辆确定是否切换当前行驶状态的检查周期为0.1s为例，每完成一个检测周期则更新一次计数。第一车辆完成30次检测周期，则获取到当前行驶状态由避让状态切换为非避让状态的计时时长超过预设时长。在计时时长大于预设时长，当前行驶状态为非避让状态，且与第二车辆的速度差小于第一速度阈值的情况下，将当前行驶状态由非避让状态切换为避让状态。

本申请提供一种行驶策略确定方法，应用于第一车辆，行驶策略确定方法包括：根据第一车辆的当前行驶状态，确定第一速度阈值，其中，在当前行驶状态为避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第一速度值，在当前行驶状态为非避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第二速度值，第一速度值大于第二速度值；获取第一车辆与第二车辆的速度差；在当前行驶状态为避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值的情况下，将当前行驶状态保持为避让状态；确定与避让状态对应的目标行驶策略。当第一车辆处于避让状态时，第一速度阈值确定为较大值的第一速度值。当第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值时，第一车辆保持为避让状态。第一车辆需要进行长时间的加速或减速，以与第二车辆的速度差大于或等于第一速度值，避免第一车辆过早解除避让状态，进而避免第一车辆短时间内反复切换为避让状态，使得第一车辆的速度平稳变化。当第一车辆处于非避让状态时，第一速度阈值确定为较小值的第二速度值，使得第一车辆与第二车辆与速度接近时，第一车辆能够准确地切换为避让状态，避免车辆发生碰撞。

实施例2

请参阅图7，图7示出了本申请实施例提供的行驶策略确定装置的结构示意图。图7中的行驶策略确定装置300应用于车辆，图7中的行驶策略确定装置300包括：

速度阈值确定模块310，用于根据第一车辆的当前行驶状态，确定第一速度阈值，其中，当前行驶状态包括避让状态和非避让状态，在当前行驶状态为避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第一速度值，在当前行驶状态为非避让状态的情况下，确定第一速度阈值为第二速度值，第一速度值大于第二速度值；

速度差获取模块320，用于获取第一车辆与第二车辆的速度差，其中，第二车辆为相邻车道内与第一车辆并行的车辆；

避让状态保持模块330，用于在当前行驶状态为避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值的情况下，将当前行驶状态保持为避让状态；

行驶策略确定模块340，用于确定与避让状态对应的目标行驶策略。

本申请的实施例中，行驶策略确定装置300还包括：

加速避让状态切换模块，用于在当前行驶状态为减速避让状态，第三车辆的速度与第一车辆的目标速度的速度差值大于第二速度阈值，且第一车辆与第三车辆的距离大于第一距离的情况下，将当前行驶状态切换为加速避让状态，其中，第三车辆为第一车辆当前行驶车道内处于第一车辆前方探测范围内的车辆；

减速避让状态切换模块，用于在当前行驶状态为加速避让状态，目标速度与第三车辆的速度差值大于第三速度阈值，且第一车辆与第三车辆的距离小于第二距离的情况下，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

本申请的实施例中，行驶策略确定装置300还包括：

距离与速度确定模块，用于在当前行驶状态为非避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度阈值，且检测到第三车辆的情况下，确定目标速度是否大于第三车辆的速度，并确定与第三车辆的距离是否大于第三距离；

第一避让状态切换模块，用于在目标速度小于第三车辆的速度，且第一车辆与第三车辆的距离大于或等于第三距离的情况下，若目标速度大于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为加速避让状态，或若目标速度小于或等于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为减速避让状态；

第二避让状态切换模块，用于在目标速度大于或等于第三车辆的速度，和/或第一车辆与第三车辆的距离小于第三距离的情况下，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

本申请的实施例中，行驶策略确定装置300还包括：

第三避让状态切换模块，用于在第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度阈值，当前行驶状态为非避让状态，且未检测到第三车辆的情况下，若目标速度大于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为加速避让状态，或若目标速度小于或等于第二车辆的速度，将当前行驶状态切换为减速避让状态。

本申请的实施例中，行驶策略得到模块340包括：

初始策略确定子模块，用于确定与避让状态对应的初始行驶策略；

目标策略得到子模块，用于对初始行驶策略进行二次规划，得到目标行驶策略。

本申请的实施例中，行驶策略确定装置300还包括：

采样模块，用于对初始行驶策略进行采样，得到初始行驶策略的采样集；

策略更新模块，用于对初始行驶策略的采样集进行动态规划，更新初始行驶策略。

本申请的实施例中，第二车辆的车辆类型为大型车辆，且第二车辆的速度大于第三速度值。

本申请的实施例中，行驶策略确定装置300还包括：

时长获取模块，用于获取当前行驶状态由避让状态切换为非避让状态的计时时长；

第四避让状态切换模块，用于在当前行驶状态为非避让状态，第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值，且计时时长大于预设时长的情况下，将当前行驶状态切换为避让状态。

行驶策略确定装置300用于执行上述的行驶策略确定方法中的对应步骤，各个功能的具体实施，在此不再一一描述。此外，实施例1中可选示例也同样适用于实施例2的行驶策略确定装置300。

本申请实施例还提供一种计算机设备，计算机设备包括存储器及处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序在处理器执行时，实现如实施例1的行驶策略确定方法。

本实施例中的速度阈值确定模块310、速度差获取模块320、避让状态保持模块330及行驶策略确定模块340等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中车辆频繁切换为避让状态，导致车辆的速度不稳定的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如实施例1的行驶策略确定方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。