电动尾门解锁方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种电动尾门解锁方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展，电动尾门脚踢功能已经成为汽车的常规配置。电动尾门脚踢功能可以让用户在双手忙碌的情况下，通过脚轻触车尾下方来实现电动尾门的开启和关闭。电动尾门脚踢功能可以提升驾驶体验。

目前，电动尾门脚踢功能的实现逻辑为：在车尾下方安装一个红外线传感器或超声波传感器，将传感器与电动尾门的控制器连接起来，当传感器检测到用户的脚步动作时，控制器会接收到信号并启动尾门的开启或关闭操作。然而，这种方式灵敏度低且存在安全隐患的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种电动尾门解锁方法、装置、电子设备及存储介质，其能够提高电动尾门的控制灵敏度，并减少安全隐患。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种电动尾门解锁方法，应用于车辆的控制设备，所述控制设备与设置于所述车辆尾部的投影设备和激光雷达通信连接，所述方法包括：

检测到所述车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，向所述投影设备和所述激光雷达发送启动命令；其中，所述启动命令用于指示所述投影设备向所述车辆尾部正对的地面投射光斑，以及指示所述激光雷达对用户在所述光斑的投射区域的动作进行检测；

接收所述激光雷达至少一次检测的检测数据，解析所述检测数据，根据解析结果判断是否满足尾门状态切换条件；

若是，则控制所述车辆的尾门进行状态切换；其中，所述尾门的状态包括开启和关闭。

基于电动尾门解锁方法，控制设备在检测到车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，通过向投影设备和激光雷达发送启动命令，使投影设备向车辆尾部正对的地面投射光斑，指示用户在该光斑的投射区域进行解锁的动作，并使激光雷达对用户在光斑的投射区域的动作进行检测，控制设备在接收到激光雷达至少一次检测的检测数据后，解析检测数据，在根据检测结果判定出满足尾门状态切换条件时，控制车辆的尾门切换成开启或关闭。以此，无需用户手动按按钮或手动开启的方式打开尾门，省去了手动开启的繁琐步骤，解放了双手，方便快捷。同时，通过激光雷达检测并加入校验环节方式，只有在脚踢动作或脚步动作满足尾门状态切换条件时，才会使电动尾门开启或关闭，能够提高安全性，减少安全隐患。

在一种可能的实施方式中，所述光斑包括多个踩踏区，一次所述检测数据包括用户在一段时间内对所述多个踩踏区的测距值；

所述解析所述检测数据，根据解析结果判断是否满足尾门状态切换条件的步骤，包括：

针对每个所述踩踏区，根据所述踩踏区对应的多个测距值，确定所述踩踏区的被踩踏时刻；

根据所有所述踩踏区的踩踏时刻，得到用户解锁动作；

判断所述用户解锁动作是否与预设的尾门状态切换动作一致，若是，则判定满足尾门状态切换条件。

如此，根据踩踏区对应的多个测距值确定踩踏区的被踩踏时刻，并根据所有踩踏区的踩踏时刻得到用户解锁动作，在用户解锁动作与预设的尾门状态切换动作一致时，判定满足尾门状态切换条件，使得只有用户在踩踏区进行正确的解锁动作时，才能进行尾门的状态切换，能够极大地提高安全性。

在一种可能的实施方式中，所述根据所有所述踩踏区的踩踏时刻，得到用户解锁动作的步骤，包括：

按照时间顺序，将所有所述踩踏区的踩踏时刻进行排序，得到关于踩踏去的被踩踏顺序，将所述被踩踏顺序作为用户解锁动作。

如此，按照踩踏时刻将所有踩踏区进行排序，得到用户解锁动作，能够准确且快速的确定用户解锁动作。

在一种可能的实施方式中，所述光斑包括多个踩踏区，一次所述检测数据包括用户在一段时间内对所述多个踩踏区的测距值，所述检测数据包括采集顺序相邻的第一数据和第二数据；

所述解析所述检测数据，根据解析结果判断是否满足尾门状态切换条件的步骤，包括：

针对每次所述第一数据中的每个所述踩踏区，从所述踩踏区对应的多个测距值，得到所述踩踏区的第一测距中值；

针对每次所述第二数据中的每个所述踩踏区，从所述踩踏区对应的多个测距值，得到所述踩踏区的第二测距中值；

根据各所述踩踏区的第一测距中值和第二测距中值，判断是否满足尾门状态切换条件。

如此，从每次检测数据中第一数据的多个测距值中，得到每个踩踏区的第一测距中值，从每次检测数据中第二数据的多个测距值中，得到每个踩踏区的第二测距中值，并根据各踩踏区的第一测距中值和第二测距中值，判断是否满足尾门状态切换条件，通过测距值校验的方式能够极大地提高安全性。

在一种可能的实施方式中，所述根据各所述踩踏区的第一测距中值和第二测距中值，判断是否满足尾门状态切换条件的步骤，包括：

针对每个所述踩踏区，计算出所述第一测距中值和所述第二测距中值间的绝对差值；

判断是否有至少一个所述踩踏区的绝对差值处于预设的被踩踏范围值，若是，则判定满足尾门状态切换条件。

如此，通过计算出每个踩踏区的第一测距中值和所述第二测距中值间的绝对差值，在至少一个踩踏区的绝对差值处于预设的被踩踏范围值时，意味着该踩踏区被踩踏时，判定满足尾门状态切换条件，以此完成校验，实现在车辆的当前状态满足解锁动作检测条件，且踩踏区被踩踏时，才切换尾门的状态，能够极大地提高安全性。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括检测所述车辆的当前状态的步骤，所述步骤包括：

在所述车辆当前的行驶状态切换至停车档的情况下，持续检测是否接收到尾门切换命令，若是，则满足解锁动作检测条件。

如此，在车辆处于停车档且接收到尾门切换命令时，才满足解锁动作检测条件，进行尾门状态是否切换的检测，在一定程度上能够避免车辆未停车时开启尾门，提高安全性，同时，也能避免尾门切换失控。

在一种可能的实施方式中，所述车辆的尾部设置有检测器，所述检测器与所述控制设备和所述车辆的钥匙通信连接，所述方法还包括检测所述车辆的当前状态的步骤，所述步骤包括：

在所述车辆当前的行驶状态切换至停车档的情况下，向所述检测器发送检测命令；其中，所述检测命令用于指示所述检测器与所述钥匙进行通信；

接收所述检测器发送的检测信息；其中，所述检测信息为所述检测器与所述钥匙通信后产生；

根据所述检测信息确定所述检测器与所述钥匙的距离小于预设的触发距离时，判定所述车辆的当前状态满足解锁动作检测条件。

通过上述方式，在车辆处于停车档时，控制设备向检测器发送检测命令，使检测器与钥匙进行通信，并将通信后产生的检测数据发送给控制设备，控制设备解析该检测数据，在确定检测器与钥匙的距离小于预设的触发距离时，判定车辆的当前状态满足解锁动作检测条件。以此，只有在用户携带车钥匙靠近尾门时，才进行是否正确解锁的检测，以增加一层安全锁，在一定程度上避免他人对尾门进行盗窃，提高安全性。

在一种可能的实施方式中，所述车辆的尾部设置有监测器，所述方法还包括检测所述车辆的当前状态的步骤，所述步骤包括：

在所述车辆当前的行驶状态切换至停车档的情况下，向所述监测器发送检测命令；其中，所述检测命令用于指示所述监测器对所述车辆尾部的周围环境进行检测；

接收所述监测器的环境检测信息，对所述环境检测信息进行解析，得到解析结果；其中，所述解析结果包括人与所述车辆尾部间的人车距离；

若所述人车距离小于预设的触发距离，则判定所述车辆的当前状态满足解锁动作检测条件。

通过上述方式，在车辆处于停车档时，控制设备向监测器发送检测命令，使监测器对车辆尾部的周围环境进行检测，并将环境检测信息发送给控制设备，控制设备解析该环境检测信息，在确定车辆尾部与钥匙的距离或人与车辆尾部的距离小于预设的触发距离时，判定车辆的当前状态满足解锁动作检测条件。以此，只有在用户或携带车钥匙的用户靠近尾门时，才进行是否正确解锁的检测，以增加一层安全锁，在一定程度上避免他人对尾门进行盗窃，提高安全性。

第二方面，本申请实施例提供一种电动尾门解锁方法，应用于投影设备，所述投影设备设置与车辆的尾部，所述投影设备与所述车辆的控制设备通信连接，所述方法包括：

接收到所述控制设备发送的启动命令时，向所述车辆尾部正对的地面投射光斑，以使所述控制设备实现如第一方面中任一种可能的实施方式所述的电动尾门解锁方法。

如此，投影设备在接收到控制设备发送的启动命令，向车辆尾部正对的地面投射光斑，以与激光雷达配合对用户在光斑的投射区域的动作进行检测，有助于实现控制设备进行尾门状态切换条件的满足性校验，进而有助于提高电动尾门的敏感度和安全性。

在一种可能的实施方式中，所述光斑包括多个踩踏区，所述向所述车辆尾部正对的地面投射光斑的步骤，包括：

按照预设的投射配置，向所述车辆尾部正对的地面投射光斑；

依据预设的提示顺序，按序将所述多个踩踏区的形状变换至踩踏提示状；其中，所述踩踏提示状用于提示用户进行踩踏。

通过上述方式，投影设备按照预设的投影配置向车辆尾部正对的地面投射光斑，并按照预设的提示顺序，将多个踩踏区的形状变换至踩踏提示状，以使用户能按照提示进行踩踏，形成解锁动作，有助于控制设备进行尾门状态切换条件的满足性校验，进而有助于提高电动尾门的敏感度和安全性。

第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面中任一种可能的实施方式所述的电动尾门解锁方法。

此外，第三方面所述的存储介质的技术效果可以参考第一方面和第二方面中任一种实现方式所述的电动尾门解锁方法的技术效果，此处不再赘述。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如第一方面或第二方面中任一种可能的实施方式所述的电动尾门解锁方法。

该电子设备可以是车辆的中控系统，还可以是与电动尾门通信连接的计算机设备，例如手机、行车电脑以及服务器等等，也可以是可设置于电动尾门的芯片(系统)或其他部件或组件，本申请对此不做限定。第八方面所述的电子装置的技术效果可以参考第一方面中任一种可能的实现方式所述的电路的技术效果，此处不再赘述。

此外，第四方面所述的电子设备的技术效果可以参考第一方面和第二方面中任一种实现方式所述的电动尾门解锁方法的技术效果，此处不再赘述。

第五方面，本申请实施例提供一定电动尾门解锁装置，应用于车辆的控制设备，所述控制设备与设置于所述车辆尾部的投影设备和激光雷达通信连接，所述装置包括检测启动模块、数据解析模块和切换模块；

所述检测启动模块，用于检测到所述车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，向所述投影设备和所述激光雷达发送启动命令；其中，所述启动命令用于指示所述投影设备向所述车辆尾部正对的地面投射光斑，以及指示所述激光雷达对用户在所述光斑的投射区域的动作进行检测；

所述数据解析模块，用于接收所述激光雷达至少一次检测的检测数据，解析所述检测数据，根据解析结果判断是否满足尾门状态切换条件；

所述切换模块，用于若满足尾门状态切换条件，则控制所述车辆的尾门进行状态切换；其中，所述尾门的状态包括开启和关闭。

此外，第五方面所述的电动尾门解锁装置的技术效果可以参考第一方面中任一种实现方式所述的电动尾门解锁方法的技术效果，此处不再赘述。

第六方面，本申请实施例提供一种电子装置，该电子装置包括：第一处理单元、第二处理单元和第三处理单元。

其中，第一处理单元，用于检测到所述车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，向所述投影设备和所述激光雷达发送启动命令；其中，所述启动命令用于指示所述投影设备向所述车辆尾部正对的地面投射光斑，以及指示所述激光雷达对用户在所述光斑的投射区域的动作进行检测。

第二处理单元，用于接收所述激光雷达至少一次检测的检测数据，解析所述检测数据，根据解析结果判断是否满足尾门状态切换条件。

第三处理单元，用于若满足尾门状态切换条件，则控制所述车辆的尾门进行状态切换；其中，所述尾门的状态包括开启和关闭。

第刘方面所述的电子装置的技术效果可以参考第一方面中任一种实现方式所述的电动尾门解锁方法的技术效果，此处不再赘述。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的电动尾门解锁系统的结构示意图。

图2示出了本申请实施例提供的电动尾门解锁方法的流程示意图之一。

图3示出了本申请实施例提供的电动尾门解锁方法的流程示意图之二。

图4示出了图3中步骤S11的部分子步骤的流程示意图之一。

图5示出了图3中步骤S11的部分子步骤的流程示意图之二。

图6示出了本申请实施例提供的光斑的结构示意图。

图7示出了图2和图3中步骤S14的部分子步骤的流程示意图之一。

图8示出了图2和图3中步骤S14的部分子步骤的流程示意图之二。

图9示出了本申请实施例提供的电动尾门解锁装置的结构示意图。

图10示出了本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

附图标记说明：1000-电动尾门解锁系统；10-控制设备；20-投影设备；30-激光雷达；40-检测器；50-监测器；60-电动尾门解锁装置；601-检测启动模块；602-数据解析模块；603-切换模块；70-电子设备。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

目前，电动尾门脚踢功能的实现逻辑为：在车尾下方安装一个红外线传感器或超声波传感器，将传感器与电动尾门的控制器连接起来，当传感器检测到用户的脚步动作时，控制器会接收到信号并启动尾门的开启或关闭操作。

然而，这种电动尾门脚踢功能存在以下弊端：

(1)部分电动尾门脚踢传感器灵敏度低，需要用户多次脚踢才能启动电动尾门，影响使用体验。

(2)用户行走或站立时，容易误触碰到车尾下方的传感器，导致电动尾门误触发，造成不必要的麻烦。

(3)在电动尾门开启或关闭的过程中，容易出现用户脚部踢到电动尾门下方、站不稳或被卡住等情况，存在安全隐患。

基于上述考虑，本申请实施例提供一种电动尾门解锁方法，其能够提高电动尾门的控制灵敏度，并减少安全隐患。

本申请实施例提供的电动尾门解锁方法，可以应用于图1所示的电动尾门解锁系统1000中，电动尾门解锁系统1000可以包括车辆的控制设备10、投影设备20、激光雷达30、检测器40和监测器50，投影设备20、激光雷达30、检测器40和监测器50均可以设置于车辆的尾部区域，控制设备10可以通过有线、无线或网络与监测器50，投影设备20、激光雷达30、检测器40、监测器50通信以及车辆的电动尾门或电动尾门的驱动设备通信连接。

控制设备10，用于与检测器40或监测器50进行配合检测，检测到车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，向投影设备20和激光雷达30发送启动命令。

投影设备20，用于接收到启动命令后，向车辆尾部正对的地面投射光斑，以指示用户对光斑的投射区域进行踩踏，以完成解锁动作。

激光雷达30，用于接收到启动命令后，对用户在光斑的投射区域的动作进行多次检测，并将每次的检测数据发送至控制设备10。需要说明的是，激光雷达30的激光出射方向可以与投影设备20的投影方向一致，即均正对车位尾门正对的地面。

控制设备10，还用于对接收的检测数据进行解析，根据解析结果判定满足尾门状态切换条件时，控制车辆的尾门进行状态切换。例如，则控制设备10向电动尾门或电动尾门的驱动设备发送切换命令，若尾门原本是关闭，则使打开尾门，若尾门原本是打开，则使尾门关闭。

控制设备10可以是但不限于是：云服务器、服务器集群、独立服务器、车辆的中控设备和智能座舱等。

在一种可能的实施方式中，提供一种电动尾门解锁方法，参照图2，可以包括以下步骤。在本实施方式中，以电动尾门解锁方法应用于图1中的控制设备10来举例说明。

S12，检测到车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，向投影设备和激光雷达发送启动命令。

启动命令用于指示投影设备20向车辆尾部正对的地面投射光斑，该光斑用于指示用户在光斑的投射区域进行踩踏，以完成解锁动作。启动命令还用于指示以及指示激光雷达30对用户在光斑的投射区域的动作进行至少一次检测，并将检测数据发送至控制设备10。

S14，接收激光雷达至少一次检测的检测数据，解析检测数据。

S16，根据解析结果判断是否满足尾门状态切换条件。若是，则执行步骤S18。

S18，控制车辆的尾门进行状态切换。

应当理解的是，尾门的状态包括开启和关闭。

控制设备10与检测器40或监测器50进行配合检测，检测到车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，向投影设备20和激光雷达30发送启动命令。投影设备20接收到启动命令后，向车辆尾部正对的地面投射光斑，以指示用户对光斑的投射区域进行踩踏，以完成解锁动作。同时，激光雷达30接收到启动命令后，对用户在光斑的投射区域的动作进行多次检测，并将每次的检测数据发送至控制设备10。

在此过程中，由于激光雷达30和投影设备20同步启动，因此，激光雷达30能够检测到用户在光斑的投射区域的踩踏动作，以生成检测数据。

控制设备10对接收的检测数据进行解析，根据解析结果判定满足尾门状态切换条件时，向电动尾门或电动尾门的驱动器发出切换命令。电动尾门或电动尾门的驱动器接收到切换命令后，将原本关闭的尾门打开，或将原本打开的尾门关闭。

上述电动尾门解锁方法，无需用户手动按按钮或手动开启的方式打开或关闭尾门，省去了手动开启的繁琐步骤，解放了双手，方便快捷。同时，通过激光雷达30检测并加入校验环节方式，只有在脚踢动作或脚步动作满足尾门状态切换条件时，才会使电动尾门开启或关闭，能够提高安全性，减少安全隐患。

另外，采用激光雷达30检测，激光雷达30的检测精度可以达到毫米级别，能够极大地提高检测灵敏度。

为了提高电动尾门解锁检测的精确性，避免不必要的检测所造成的能源和资源耗费，以及避免在危险时刻进入尾门切换检测引发的安全性问题，引入车辆的当前状态的检测。参照图3，本申请提供的电动尾门解锁方法还可以包括步骤S11，该步骤S12之前执行。

S11，检测车辆的当前状态。

在一种可能的实施方式，为了避免误进入尾门解锁检测，引入钥匙与车辆尾部的距离检测。参照图4，步骤S11可以实施为以下步骤。

S111A，在车辆当前的行驶状态切换至停车档的情况下，向检测器发送检测命令。

在本实施方式中，检测命令用于指示检测器40与钥匙进行通信。

S112A，接收检测器发送的检测信息，根据检测信息确定检测器与钥匙的距离小于预设的触发距离时，判定车辆的当前状态满足解锁动作检测条件。

在一种可能的实施方式，检测器40接收到检测命令后，开始广播检测请求信号。需要说明的是，检测器40的广播范围可以被配置于预设范围，该预设范围的半径不大于车辆的长度，且与预设的触发距离一致，例如，预设范围的半径可以是1m、0.5m等。

车辆的钥匙捕捉到该检测请求信号后，向检测器40返回检测响应信号。检测器40可以根据该检测响应信号，生成检测信息，并将检测信号返回至控制设备10。此时的检测信息可以是表征通信成功的检测信息，表明检测器40与钥匙之间的距离小于预设的触发距离，携带钥匙的用户靠近车辆尾部。

若车辆的钥匙未在检测器40的广播范围内，则钥匙无法捕捉到检测请求信号。在此情况下，若检测器40在预设时间段内未获取到钥匙返回的检测响应信号，则生成检测信息并返回至控制设备10。此时的检测信号是表征通信失败的检测信息，表明检测器40与钥匙之间的距离大于或等于预设的触发距离，携带钥匙的用户未靠近车辆尾部。

通过上述步骤S111A至S112A，通过检测器40与钥匙之间的通信配合，只有在携带车钥匙的用户靠近尾门时，才进行是否正确解锁的检测，以增加一层安全锁，在一定程度上避免他人对尾门进行盗窃，提高安全性。同时，在携带车钥匙的用户未靠近尾门时，无需启动激光雷达30和投影设备20，能够减少能耗和资源浪费。

在另一种可能的实施方式中，为了避免误进入尾门解锁检测，引入车辆尾部的环境监测。参照图5，步骤S11可以实施为以下步骤。

S111B，在车辆当前的行驶状态切换至停车档的情况下，向监测器发送检测命令。

在本实施方式中，检测命令用于指示监测器50对车辆尾部的周围环境进行检测。

S112B，接收监测器的环境检测信息，对所述环境检测信息进行解析，得到解析结果。

解析结果可以包括人与车辆尾部间的人车距离。

S113B，若人车距离小于预设的触发距离，则判定车辆的当前状态满足解锁动作检测条件。

监测器50可以包括摄像头和测距器，此时监测器50接收到检测命令后，摄像头识别到车辆尾部区域存在人时，测距器启动测距，得到人与车辆尾部间的测距数据，并将测距数据发送至控制设备10，控制设备10对测距数据进行解析得到人车距离。在人车距离小于预设的触发距离时，判定满足解锁动作检测条件。

通过上述步骤S111B至S113B，通过监测器50的监测，只有在停车档且有人靠近尾门时，才进行是否正确解锁的检测，以增加一层安全锁，在一定程度上避免他人对尾门进行盗窃，提高安全性。同时，在人未靠近尾门时，无需启动激光雷达30和投影设备20，能够减少能耗和资源浪费。

在一种可能的实施方式中，对于步骤S11，可以在车辆当前的行驶状态切换至停车档的情况下，持续检测是否接收到尾门切换命令，若是，则满足解锁动作检测条件。其中，该尾门切换命令可以由用户通过语音输入、键盘输入等方式发送至控制设备10。

解锁动作的配置及检测可以灵活设置，例如，可以是设置踩踏提示区，以检测该踩踏提示区是否被踩踏，也可以是踩踏顺序是否与配置的动作一致，在本实施例中，不作具体限定。

为了提高安全性，在一种可能的实施方式中，可以检测踩踏顺序是否与配置的动作一致。光斑可以包括多个踩踏区，每个踩踏区具有唯一标识，例如，可以是如图6所示的踩踏区设置，共有三个踩踏区，三个踩踏区的标识为A、B、C。一次检测数据可以包括用户在一段时间内对多个踩踏区的测距值。用户可以预设设置有用户解锁动作，从而在踩踏区按与用户解锁动作相同的方式进行踩踏。

此时，参照图7，步骤S14可以通过以下步骤实现。

S141A，针对每个踩踏区，根据踩踏区对应的多个测距值，确定踩踏区的被踩踏时刻。

S142A，根据所有踩踏区的踩踏时刻，得到用户解锁动作。

S143A，判断用户解锁动作是否与预设的尾门状态切换动作一致，若是，则判定满足尾门状态切换条件。

对于步骤S141A，对于任一个踩踏区，若某个时刻该踩踏区对应的测距值位于预设的踩踏范围内，则将该时刻作为踩踏区的一个被踩踏时刻。以此，确定出所有踩踏区的被踩踏时刻。

对于步骤S142A，按照被踩踏时刻的先后顺序，将踩踏区进行排序，得到被踩踏顺序，将该被踩踏顺序作为用户解锁动作。例如，若检测时段为0s-4s，踩踏区A的被踩踏时刻为1.5s和3s，踩踏区B的被裁时刻为2s，踩踏区C的被踩踏时刻为1s，则用户解锁动作为：踩踏区C-踩踏区A-踩踏区B-踩踏区A。

通过上述步骤，通过用户解锁动作的检测，获取用户的尾门状态切换意愿，以此提高用户体验，并提高尾门控制精确性。同时，只有在解锁动作与预设的尾门状态切换动作一致才切换尾门状态，在一定程度上能够避免电动尾门被他人误打开。

在一种可能的实施方式中，基于上述步骤S141A至步骤S143A，为了提高检测灵敏度，避免用户踩踏区域错误，使得激光雷达30的检测信息出错，引入踩踏提示。投影设备20可以依据预设的提示顺序，按序将多个踩踏区的形状变换至踩踏提示状，以提示用户进行踩踏。

用户根据踩踏提示状，依次对踩踏区域进行踩踏，能够避免用户踩踏错误，提高检测精度。

为了提高安全性，在一种可能的实施方式中，可以检测踩踏区是否被踩踏来判断是否满足尾门状态切换条件。光斑可以包括多个踩踏区，每个踩踏区具有唯一标识，例如，可以是如图所示的踩踏区设置，共有三个踩踏区，三个踩踏区的标识为A、B、C。一次检测数据可以包括用户在一段时间内对多个踩踏区的测距值，且检测数据可以包括采集顺序相邻的第一数据和第二数据。

例如，在接收到启动命令后，激光雷达30采集10帧基准数据，每帧基准数据得到每个踩踏区的一个测距值，此时，这10帧基准数据为第一数据。在讲的2s后，激光雷达30再采集10帧雷达点云数据，每帧雷达点云数据得到每个踩踏区的一个测距值，此时，这10帧雷达点云数据为第二数据。

此时，参照图8，步骤S14可以通过以下步骤实现。

S141B，针对每次第一数据中的每个踩踏区，从踩踏区对应的多个测距值，得到踩踏区的第一测距中值。

S142B，针对每次第二数据中的每个踩踏区，从踩踏区对应的多个测距值，得到踩踏区的第二测距中值。

S143B，根据各踩踏区的第一测距中值和第二测距中值，判断是否满足尾门状态切换条件。

需要说明的是，第一测距中值可以是第一数据对应的多个测距值的均值，也可以是第一数据对应的多个测距值的中值。同理，第二测距中值可以是第二数据对应的多个测距值的均值，也可以是第二数据对应的多个测距值的中值。

在步骤S143中，针对每个踩踏区，可以计算出第一测距中值和第二测距中值间的绝对差值，判断是否有至少一个踩踏区的绝对差值处于预设的被踩踏范围值，若是，则判定满足尾门状态切换条件。

例如，有三个踩踏区A、B、C，被踩踏范围值可以是2cm-6cm，当踩踏区A、踩踏区B或踩踏区C的绝对差值在2cm-6cm间时，表明该踩踏区被用户踩踏，满足尾门状态切换条件。

通过上述步骤S141B至步骤S143B，通过用户对踩踏区的踩踏动作，获取用户的尾门状态切换意愿，以此提高用户体验，并提高尾门控制精确性。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例还提供一种电动尾门解锁方法，该电动尾门解锁方法可以应用于投影设备20。此时，电动尾门解锁方法可以包括以下步骤：接收到控制设备10发送的启动命令时，向车辆尾部正对的地面投射光斑，以使控制设备10实现如上述实施例提供任一种可能的电动尾门解锁方法。

在一种可能的实施方式中，投影设备20可以按照预设的投射配置，向车辆尾部正对的地面投射光斑，并依据预设的提示顺序，按序将多个踩踏区的形状变换至踩踏提示状。需要说明的是，踩踏提示状用于提示用户进行踩踏。

通过上述应用于投影设备20的电动尾门解锁方法，为避免用户踩踏区域错误，使得激光雷达30的检测信息出错，引入踩踏提示，提高检测灵敏度，提升用户体坛。

本申请提供的电动尾门解锁方法，至少包括以下有益效果：

(1)使用电动脚踢可以快速打开车尾门，省去了手动开启的繁琐步骤，解放了双手，方便快捷。

(2)增加解锁校验环节，只有在正确的解锁动作下才会启动电动尾门的状态切换，避免了意外发生，提高安全性。

(3)电动尾门可以自动关闭，无需用户过度弯腰或用力拉门，适合长期使用，提升使用的便捷性和舒适性。

(4)采用激光雷达检测，激光雷达的检测精度可以达到毫米级别，能够极大地提高检测灵敏度。

基于与上述电动尾门解锁方法相同的构思，在一种可能的实施方式中，提供一种电动尾门解锁装置60，该电动尾门解锁装置60可以应用于图1中的控制设备10。参照图9，电动尾门解锁装置60可以包括检测启动模块601、数据解析模块602和切换模块603。

检测启动模块601，用于检测到车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，向所述投影设备20和所述激光雷达30发送启动命令。其中，启动命令用于指示投影设备20向车辆尾部正对的地面投射光斑，以及指示激光雷达30对用户在所述光斑的投射区域的动作进行检测。

数据解析模块602，用于接收激光雷达30至少一次检测的检测数据，解析检测数据，根据解析结果判断是否满足尾门状态切换条件。

切换模块603，用于若满足尾门状态切换条件，则控制车辆的尾门进行状态切换。其中，尾门的状态包括开启和关闭。

进一步的，还可以包括状态检测模块

状态检测模块，用于检测车辆的当前状态。

上述电动尾门解锁装置60中，控制设备10通过检测启动模块601、数据解析模块602和切换模块603的协同作用，在检测到车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，通过向投影设备20和激光雷达30发送启动命令，使投影设备20向车辆尾部正对的地面投射光斑，指示用户在该光斑的投射区域进行解锁的动作，并使激光雷达30对用户在光斑的投射区域的动作进行检测，控制设备10在接收到激光雷达30至少一次检测的检测数据后，解析检测数据，在根据检测结果判定出满足尾门状态切换条件时，控制车辆的尾门切换成开启或关闭。

以此，无需用户手动按按钮或手动开启的方式打开或关闭尾门，省去了手动开启的繁琐步骤，解放了双手，方便快捷。同时，通过激光雷达30检测并加入校验环节方式，只有在脚踢动作或脚步动作满足尾门状态切换条件时，才会使电动尾门开启或关闭，能够提高安全性，减少安全隐患。

关于电动尾门解锁装置60的具体实现可以参见上文中对于电动尾门解锁装置60方法的实现的阐述，在此不再赘述。上述电动尾门解锁装置60中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。

本申请实施例提供的一种电子装置，电子装置包括：第一处理单元、第二处理单元、和第三处理单元。

其中，第一处理单元，用于检测到车辆的当前状态满足解锁动作检测条件时，向投影设备20和激光雷达30发送启动命令。其中，启动命令用于指示投影设备20向车辆尾部正对的地面投射光斑，以及指示激光雷达30对用户在光斑的投射区域的动作进行检测。

第二处理单元，用于接收激光雷达30至少一次检测的检测数据，解析检测数据，根据解析结果判断是否满足尾门状态切换条件。

第三处理单元，用于若满足尾门状态切换条件，则控制车辆的尾门进行状态切换。其中，尾门的状态包括开启和关闭。

需要说明的是，本实施例所提供的电子装置，其可以执行上述电机角度采用方法流程实施方式所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

可选的，第一处理单元、第二处理单元和第三处理单元可以分开设置，也可以集成在一个单元中，即处理单元，本申请对于第一处理单元、第二处理单元和第三处理单元的具体实现方式，不做具体限定。

可选的，电子装置还可以包括存储单元，该存储单元存储有程序或指令。当第一处理单元、第二处理单元、和第三处理单元执行该程序或指令时，使得电子装置可以执行本申请电机角度采用方法中任一种可能的实现方式。

电子装置可以是车辆的中控系统、电动尾门的中控系统，还可以是与电动尾门通信连接的计算机设备，例如云服务器以及服务器等等，也可以是可设置于电动尾门(或电动尾门的中控系统、或与电动尾门通信连接的计算机设备)的芯片(系统)或其他部件或组件，本申请对此不做限定。

此外，电子装置的技术效果可以上述电机角度采样方法实施例所示的方法的技术效果，此处不再赘述。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。

下面提供一种电子设备70，可以是电动尾门的中控系统、车辆、车辆的中控系统，还可以是与电动尾门通信连接的计算机设备，例如手机、行车电脑以及服务器等等。该电子设备70如图10所示，可以实现上述方法；具体的，该电子设备70包括通过系统总线连接的处理器、存储器和通信模块。处理器可以是CPU。存储器用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器执行时，执行上述实施方式提供的电机角度采样方法。所述存储器、处理器以及通信模块各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器用于存储程序或者数据。所述存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器用于读/写存储器中存储的数据或程序，例如上述的LVDS、TDC及处理单元的功能实现的程序和数据，并执行本申请任意实施例提供的方法。

通信模块用于通过网络建立电子设备70与其他通信终端之间的通信连接，并用于通过网络收发数据。

应当理解的是，图8所示的结构仅为电子设备70的结构示意图，所述电子设备70还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当该计算机程序被运行时，使得计算机执行本申请方法实施例中的任一种可能的实现方式所述的电动尾门解锁方法。

本申请实施例提供一种芯片系统，芯片系统包括：处理器和存储器，该存储器用于存储一个或多个程序；当该一个或多个程序被该处理器执行时，实现本申请方法实施例中的任一种可能的实现方式所述的电动尾门解锁方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。