车辆底盘障碍物检测方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆底盘障碍物检测方法、装置及终端设备。

背景技术

车辆在行驶过程中，若无法检测到前方障碍物，可能会造成底盘发动机壳体或变速器壳体受伤，引起车辆故障。

目前，通常在车头或者车身两侧安装雷达来检测是否有障碍物，但是，这种方法无法保证检测到所有影响到车辆底盘的障碍物。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆底盘障碍物检测方法、装置及终端设备，以解决现有技术无法保证检测到所有影响到车辆底盘的障碍物的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种车辆底盘障碍物检测方法，包括：

控制距离传感器在其所处平面内左右摆动；其中，距离传感器设于车辆底盘位置处；

基于距离传感器，获取第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度；其中，第一目标距离为距离传感器与目标物体的左边缘之间的距离；第二目标距离为距离传感器与目标物体的右边缘之间的距离；第一目标角度为经过距离传感器与目标物体的左边缘的线和车体方向的夹角；第二目标角度为经过距离传感器与目标物体的右边缘的线和车体方向的夹角；

根据第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度确定目标物体是否为障碍物。

本发明实施例的第二方面提供了一种车辆底盘障碍物检测装置，包括：

控制模块，用于控制距离传感器在其所处平面内左右摆动；其中，距离传感器设于车辆底盘位置处；

获取模块，用于基于距离传感器，获取第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度；其中，第一目标距离为距离传感器与目标物体的左边缘之间的距离；第二目标距离为距离传感器与目标物体的右边缘之间的距离；第一目标角度为经过距离传感器与目标物体的左边缘的线和车体方向的夹角；第二目标角度为经过距离传感器与目标物体的右边缘的线和车体方向的夹角；

障碍物检测模块，用于根据第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度确定目标物体是否为障碍物。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面任一项所述车辆底盘障碍物检测方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如第一方面任一项所述车辆底盘障碍物检测方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过设于车辆底盘位置处的距离传感器来检测障碍物，可以保证检测到所有影响到车辆底盘的障碍物，并且，基于距离传感器，获取第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度，根据第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度确定目标物体是否为障碍物，可以准确区分检测到的目标物体是否为障碍物，能够提高障碍物检测的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的车辆底盘障碍物检测方法的实现流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的距离传感器的位置示意图；

图3是本发明一实施例提供的距离传感器的连接示意图；

图4是本发明一实施例提供的障碍物、轮胎和距离传感器的位置示意图；

图5是本发明一实施例提供的图示的方式显示目标物体与车头之间的距离和方向盘转角值的示意图；

图6是本发明一实施例提供的车辆底盘障碍物检测装置的示意框图；

图7是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1是本发明一实施例提供的车辆底盘障碍物检测方法的实现流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。本发明实施例的执行主体可以是终端设备。该终端设备可以是车载控制器。

如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

S101：控制距离传感器在其所处平面内左右摆动；其中，距离传感器设于车辆底盘位置处。

在本发明的一个实施例中，上述S101可以包括：

通过与距离传感器连接的步进电机，控制距离传感器在其所处平面内左右摆动。

具体地，参见图2和图3，距离传感器21设于车辆底盘位置处。距离传感器21通过步进电机轴23与步进电机22连接。

终端设备通过向步进电机22发送脉冲信号，使步进电机22带动距离传感器21在距离传感器21所在水平面内左右摆动。

可选地，距离传感器21可以是任何可以完成距离检测的传感器，包括但不限于红外类型传感器。距离传感器21可以设于能够保证车辆底盘安全的任意位置处，示例性地，距离传感器21可以设于车辆底盘的最低位置处。

距离传感器21的数量为至少一个，为了提高检测速度，可以设置多个距离传感器21。

S102：基于距离传感器，获取第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度；其中，第一目标距离为距离传感器与目标物体的左边缘之间的距离；第二目标距离为距离传感器与目标物体的右边缘之间的距离；第一目标角度为经过距离传感器与目标物体的左边缘的线和车体方向的夹角；第二目标角度为经过距离传感器与目标物体的右边缘的线和车体方向的夹角。

其中，车体方向为车的长度方向。

具体地，距离传感器在从左向右摆动的过程中，若检测到目标物体，则最开始检测到目标物体的左边缘，最后检测到目标物体的右边缘，即最开始检测到的距离为第一目标距离，对应的角度为第一目标角度，最后检测到的距离为第二目标距离，对应的角度为第二目标角度。

距离传感器在从右向左摆动的过程中，若检测到目标物体，则最开始检测到目标物体的右边缘，最后检测到目标物体的左边缘，即最开始检测到的距离为第二目标距离，对应的角度为第二目标角度，最后检测到的距离为第一目标距离，对应的角度为第一目标角度。

第一目标角度和第二目标角度可以通过距离传感器转动前所处的角度与其转动的角度确定。

示例性地，参见图4，O所处位置为距离传感器。若目标物体为左方向的轮胎，则第一目标距离为OB的长度，第二目标距离为OA的长度，第一目标角度为β，第二目标角度为α。若目标物体为右方向的轮胎，则第一目标距离为OC的长度，第二目标距离为OD的长度，第一目标角度为OH和OC的夹角，第二目标角度为OH和OD的夹角。若目标物体为障碍物，则第一目标距离为OE的长度，第二目标距离为OF的长度，第一目标角度为γ，第二目标角度为δ。其中，左方向的轮胎为车辆的左前轮，右方向的轮胎为车辆的右前轮。

S103：根据第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度确定目标物体是否为障碍物。

由上述描述可知，本发明实施例通过设于车辆底盘位置处的距离传感器来检测障碍物，可以保证检测到所有影响到车辆底盘的障碍物，并且，基于距离传感器，获取第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度，根据第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度确定目标物体是否为障碍物，可以准确区分检测到的目标物体是否为障碍物，能够提高障碍物检测的准确性。

在本发明的一个实施例中，上述S103可以包括以下步骤：

获取第一预设表格；其中，第一预设表格中存储有轮胎转角、轮胎方向、第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系；第一轮胎距离为在对应的轮胎转角下，距离传感器与第一目标轮胎的左边缘之间的距离；第二轮胎距离为在对应的轮胎转角下，距离传感器与第一目标轮胎的右边缘之间的距离；第一轮胎角度为在对应的轮胎转角下，经过距离传感器与第一目标轮胎的左边缘的线和车体方向的夹角；第二轮胎角度为在对应的轮胎转角下，经过距离传感器与第一目标轮胎的右边缘的线和车体方向的夹角；第一目标轮胎为对应的轮胎方向的轮胎；

若在第一预设表格中，存在与第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度均匹配的第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系，则确定目标物体不是障碍物；

若在第一预设表格中，不存在与第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度均匹配的第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系，则确定目标物体是障碍物。

其中，轮胎转角为轮胎对应的车轮相对于正向转动的角度，轮胎方向包括左方向和右方向。

第一预设表格中存储有轮胎转角、轮胎方向、第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系。示例性地，第一预设表格中存储有在轮胎转角为15度时，左方向的轮胎的第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系，以及在轮胎转角为15度时，右方向的轮胎的第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系。

其中，在第一预设表格中，存在与第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度均匹配的第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系，是指在第一预设表格中，存在一个第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系，使该第一轮胎距离与第一目标距离相等，该第二轮胎距离与第二目标距离相等，该第一轮胎角度与第一目标角度相等，该第二轮胎角度与第二目标角度相等。若存在上述对应关系，则目标物体为轮胎，不是障碍物；若不存在，则目标物体为障碍物。

在本发明的一个实施例中，在上述S103之后，还可以包括：

若确定目标物体为障碍物，则计算目标物体与车头之间的距离，确定当前的方向盘转角值，并进行报警；

将目标物体与车头之间的距离和方向盘转角值发送至车载显示器，以使车载显示器以图示的方式显示目标物体与车头之间的距离和方向盘转角值。

若确定目标物体为障碍物，则可以进行声音报警，即声音报出障碍物距离车头的距离以及当前的方向盘转角值。同时，发送至车载显示器，使车载显示器以图示的方式形象地显示障碍物与车的位置关系和方向盘转向角值，如图5所示。

在本发明的一个实施例中，上述计算目标物体与车头之间的距离，包括：

基于距离传感器，获取距离传感器和目标物体之间的距离，记为第三目标距离，并获取第三目标角度；其中，第三目标角度为第三目标距离对应的线段与车体方向的夹角；

根据第三目标距离和第三目标角度，计算第三目标距离对应的线段在车体方向的投影值；

根据投影值和预先测得的距离传感器与车头之间的垂直距离，确定目标物体与车头之间的距离。

其中，距离传感器和目标物体之间的距离可以是距离传感器和目标物体之间的最短距离。

在距离传感器从目标物体的左边缘检测到目标物体的右边缘，或从目标物体的右边缘检测到目标物体的左边缘的过程中，每转动一个角度，都会检测到一个距离值，选取该过程中的最小距离值，记为第三目标距离，并确定对应的第三目标角度。

以图4为例，障碍物对应的第三目标距离即为OF的长度，第三目标角度即为δ，第三目标距离对应的线段在车体方向的投影值为OH的长度。根据OF的长度和角度δ可以得到OH的长度。

距离传感器与车头之间的垂直距离为距离传感器在车体方向上与车头之间的距离，可以提前测量得到，或者根据车辆尺寸和距离传感器的安装位置计算得到。

OH的长度减去距离传感器与车头之间的垂直距离得到目标物体与车头之间的距离。

在本发明的一个实施例中，上述确定当前的方向盘转角值，包括：

获取第一预设表格；其中，第一预设表格中存储有轮胎转角、轮胎方向、第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系；第一轮胎距离为在对应的轮胎转角下，距离传感器与第一目标轮胎的左边缘之间的距离；第二轮胎距离为在对应的轮胎转角下，距离传感器与第一目标轮胎的右边缘之间的距离；第一轮胎角度为在对应的轮胎转角下，经过距离传感器与第一目标轮胎的左边缘的线和车体方向的夹角；第二轮胎角度为在对应的轮胎转角下，经过距离传感器与第一目标轮胎的右边缘的线和车体方向的夹角；第一目标轮胎为对应的轮胎方向的轮胎；

基于距离传感器，确定第二目标轮胎对应的当前第一轮胎距离、当前第二轮胎距离、当前第一轮胎角度和当前第二轮胎角度；第二目标轮胎为轮胎方向为左方向或右方向的轮胎；

在第一预设表格中，查询得到与当前第一轮胎距离、当前第二轮胎距离、当前第一轮胎角度、当前第二轮胎角度和第二目标轮胎的轮胎方向对应的目标轮胎转角；

根据目标轮胎转角确定当前的方向盘转角值。

可选地，可以通过提前标定，得到第一预设表格。

其中，当前第一轮胎距离为当前距离传感器与第二目标轮胎的左边缘之间的距离；当前第二轮胎距离为当前距离传感器与第二目标轮胎的右边缘之间的距离；当前第一轮胎角度为当前经过距离传感器与第二目标轮胎的左边缘的线和车体方向的夹角；当前第二轮胎角度为当前经过距离传感器与第一目标轮胎的右边缘的线和车体方向的夹角。

通过前述描述，距离传感器在左右摆动的过程中，可以检测到左右两侧的轮胎。可以得到上述第二目标轮胎对应的当前第一轮胎距离、当前第二轮胎距离、当前第一轮胎角度和当前第二轮胎角度。因此，可以在第一预设表格中，可以查找得到与当前第一轮胎距离、当前第二轮胎距离、当前第一轮胎角度、当前第二轮胎角度和第二目标轮胎的轮胎方向对应的目标轮胎转角。

由于轮胎转角与方向盘转角具有一定的对应关系，因此，根据目标轮胎转角可以得到当前的方向盘转角值。

可选地，在车辆静止时，只需按下测试开关，即可进行障碍物检测，转角测试，在车速小于15km/h时，剔除时间误差后可以完成自动测试的功能。

本发明实施例可以在探测障碍物高度高于最低离地间隙时进行声音和图像报警，用于可以根据上述报警避让障碍物，从而保护车辆底盘免受伤害。同时，驾驶员可以知道方向盘的转动角度，以方便驾驶。

本发明实施例可以解决车辆毫米雷达传感器测试不准确、测试范围窄的缺点，从而达到保护汽车底盘的目的。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上述车辆底盘障碍物检测方法，本发明一实施例还提供了一种车辆底盘障碍物检测装置，具有与上述车辆底盘障碍物检测方法同样的有益效果。图6是本发明一实施例提供的车辆底盘障碍物检测装置的示意框图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。

在本发明实施例中，车辆底盘障碍物检测装置30可以包括控制模块301、获取模块302和障碍物检测模块303。

其中，控制模块301，用于控制距离传感器在其所处平面内左右摆动；其中，距离传感器设于车辆底盘位置处；

获取模块302，用于基于距离传感器，获取第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度；其中，第一目标距离为距离传感器与目标物体的左边缘之间的距离；第二目标距离为距离传感器与目标物体的右边缘之间的距离；第一目标角度为经过距离传感器与目标物体的左边缘的线和车体方向的夹角；第二目标角度为经过距离传感器与目标物体的右边缘的线和车体方向的夹角；

障碍物检测模块303，用于根据第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度确定目标物体是否为障碍物。

可选地，障碍物检测模块303具体用于：

获取第一预设表格；其中，第一预设表格中存储有轮胎转角、轮胎方向、第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系；第一轮胎距离为在对应的轮胎转角下，距离传感器与第一目标轮胎的左边缘之间的距离；第二轮胎距离为在对应的轮胎转角下，距离传感器与第一目标轮胎的右边缘之间的距离；第一轮胎角度为在对应的轮胎转角下，经过距离传感器与第一目标轮胎的左边缘的线和车体方向的夹角；第二轮胎角度为在对应的轮胎转角下，经过距离传感器与第一目标轮胎的右边缘的线和车体方向的夹角；第一目标轮胎为对应的轮胎方向的轮胎；

若在第一预设表格中，存在与第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度均匹配的第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系，则确定目标物体不是障碍物；

若在第一预设表格中，不存在与第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度均匹配的第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系，则确定目标物体是障碍物。

可选地，车辆底盘障碍物检测装置30还可以包括报警模块。

报警模块可以用于：

若确定目标物体为障碍物，则计算目标物体与车头之间的距离，确定当前的方向盘转角值，并进行报警；

将目标物体与车头之间的距离和方向盘转角值发送至车载显示器，以使车载显示器以图示的方式显示目标物体与车头之间的距离和方向盘转角值。

可选地，报警模块还可以用于：

基于距离传感器，获取距离传感器和目标物体之间的距离，记为第三目标距离，并获取第三目标角度；其中，第三目标角度为第三目标距离对应的线段与车体方向的夹角；

根据第三目标距离和第三目标角度，计算第三目标距离对应的线段在车体方向的投影值；

根据投影值和预先测得的距离传感器与车头之间的垂直距离，确定目标物体与车头之间的距离。

可选地，报警模块还可以用于：

获取第一预设表格；其中，第一预设表格中存储有轮胎转角、轮胎方向、第一轮胎距离、第二轮胎距离、第一轮胎角度和第二轮胎角度的对应关系；第一轮胎距离为在对应的轮胎转角下，距离传感器与第一目标轮胎的左边缘之间的距离；第二轮胎距离为在对应的轮胎转角下，距离传感器与第一目标轮胎的右边缘之间的距离；第一轮胎角度为在对应的轮胎转角下，经过距离传感器与第一目标轮胎的左边缘的线和车体方向的夹角；第二轮胎角度为在对应的轮胎转角下，经过距离传感器与第一目标轮胎的右边缘的线和车体方向的夹角；第一目标轮胎为对应的轮胎方向的轮胎；

基于距离传感器，确定第二目标轮胎对应的当前第一轮胎距离、当前第二轮胎距离、当前第一轮胎角度和当前第二轮胎角度；第二目标轮胎为轮胎方向为左方向或右方向的轮胎；

在第一预设表格中，查询得到与当前第一轮胎距离、当前第二轮胎距离、当前第一轮胎角度、当前第二轮胎角度和第二目标轮胎的轮胎方向对应的目标轮胎转角；

根据目标轮胎转角确定当前的方向盘转角值。

可选地，控制模块301具体用于：

通过与距离传感器连接的步进电机，控制距离传感器在其所处平面内左右摆动。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述车辆底盘障碍物检测装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图7是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图7所示，该实施例的终端设备40包括：一个或多个处理器401、存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序403。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各个车辆底盘障碍物检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述车辆底盘障碍物检测装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块301至303的功能。

示例性地，所述计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器402中，并由所述处理器401执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序403在所述终端设备40中的执行过程。例如，所述计算机程序403可以被分割成控制模块、获取模块和障碍物检测模块，各模块具体功能如下：

控制模块，用于控制距离传感器在其所处平面内左右摆动；其中，距离传感器设于车辆底盘位置处；

获取模块，用于基于距离传感器，获取第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度；其中，第一目标距离为距离传感器与目标物体的左边缘之间的距离；第二目标距离为距离传感器与目标物体的右边缘之间的距离；第一目标角度为经过距离传感器与目标物体的左边缘的线和车体方向的夹角；第二目标角度为经过距离传感器与目标物体的右边缘的线和车体方向的夹角；

障碍物检测模块，用于根据第一目标距离、第二目标距离、第一目标角度和第二目标角度确定目标物体是否为障碍物。

其它模块或者单元可参照图6所示的实施例中的描述，在此不再赘述。

所述终端设备40可以是车载控制器，还可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备40包括但不仅限于处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备40的一个示例，并不构成对终端设备40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备40还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器402可以是所述终端设备40的内部存储单元，例如终端设备40的硬盘或内存。所述存储器402也可以是所述终端设备40的外部存储设备，例如所述终端设备40上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器402还可以既包括终端设备40的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器402用于存储所述计算机程序403以及所述终端设备40所需的其他程序和数据。所述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的车辆底盘障碍物检测装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的车辆底盘障碍物检测装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。