一种便携抓臂式清污机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种便携抓臂式清污机器人，属于河道清污领域。

背景技术

随着社会的发展，人们对河道中的环境污染和生态治理也是越来越重视，针对河道中的飘浮垃圾，往往采用在闸道口的闸门上设置栅栏来将垃圾拦下，确保河道下游的水质。

但是，现有的便携抓臂式清污机器人在使用时仍具有一定的缺陷，由于河道中的垃圾往往具有一定的腐蚀性，抓手长时间经过垃圾的腐蚀有着使用寿命短的缺陷，并且由于便携抓臂式清污机器人往往会在预设的滑轨上进行移动，而河边的空气潮湿，很容易造成滑轨被腐蚀生锈的情况发生。为此，我们提出一种便携抓臂式清污机器人。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种便携抓臂式清污机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种便携抓臂式清污机器人，包括支座，所述支座的底部两侧分别设置有多个固定抓板和活动抓板，固定抓板和活动抓板交错设置在支座的底部两侧，多个固定抓板靠近活动抓板的一侧均设置有多个紧定转板，支座的顶部固定连接有油箱，油箱的顶部侧边固定连接有延板，延板的顶部两侧均固定连接有连接线，支座的顶部通过连接线固定连接有电动滑块，电动滑块滑动连接有滑轨，滑轨的两侧均固定连接有侧板。

优选的，所述电动滑块的顶部中心处固定连接有立板，立板的两侧均固定连接有活塞杆，活塞杆远离立板的一侧固定连接有活塞板，活塞板滑动套接在活塞筒的内部，两活塞筒分别贯穿两侧板且活塞筒固定套接在侧板内，活塞筒远离活塞杆的一侧底部固定连接有曲线状的风管，风管与活塞筒的内部腔室连通。

优选的，所述支座的内顶部靠近固定抓板的一侧开设有空腔，空腔内滑动连接有滑板，滑板的底部固定连接有多个齿条，多个齿条分别滑动连接在多个固定抓板内，空腔的顶部一侧连通有连接油管，连接油管远离空腔的一侧与油箱连通，连接油管靠近空腔的一侧设置有单向阀，空腔的顶部连通有输油管，输油管固定连接在支座的顶部一侧。

优选的，所述输油管上设置有收卷箱，输油管收卷在收卷箱内，输油管远离空腔的一端连通有内置横管，内置横管设置在电动滑块的内部，内置横管的两端均连通有容纳腔，容纳腔开设在电动滑块的内部两端。

优选的，所述固定抓板靠近活动抓板的一侧设置有多个梯形槽，梯形槽内转动连接有紧定转板，紧定转板的顶部固定连接有紧定转轴，紧定转板通过紧定转轴转动连接在梯形槽内，紧定转轴的中心处设置有齿轮，齿轮与齿条啮合连接。

优选的，所述滑板的顶部两侧均固定连接有电动伸缩杆的伸缩端，电动伸缩杆的伸缩端贯穿位于空腔顶部的支座且电动伸缩杆的伸缩端与支座的壁板滑动套接，电动伸缩杆的固定端固定连接在延板的底部。

优选的，所述支座远离固定抓板的一端底部两侧均固定连接有固定板，两固定板相对立的一侧转动连接有电动转轴，电动转轴的外侧固定套接有矩形连接套，多个活动抓板固定连接在矩形连接套的底部，活动抓板为L形。

优选的，所述电动滑块的底部两侧均固定连接有电动的收放盒，连接线收卷在收放盒内，支座通过连接线和收放盒升降安装在电动滑块的底部。

优选的，所述风管远离活塞筒的一端朝向固定抓板和活动抓板，风管远离活塞筒的一端设置有滤网。

优选的，所述油箱的顶部中心处设置有用于加油的栓塞。

本发明的有益效果：

1、通过活塞筒和风管的设置，一方面能够对活塞筒进行有效的补气工作，另一方面也能够进一步的促进固定抓板和活动抓板周边的空气流通，进一步加强了固定抓板和活动抓板的干燥。风管将风吹动在固定抓板和活动抓板上，促进固定抓板和活动抓板的干燥，防止因活动抓板和固定抓板上粘连有河道中的水而造成腐蚀和生锈。

2、通过输油管的设置，滑板将空腔内从油箱中抽取润滑油挤压进入到输油管中，进而通过输油管使得润滑油通过内置横管输送至容纳腔中，在电动滑块在滑轨上进行滑动时，容纳腔内部的润滑油能够有效的涂抹在滑轨上；一方面能够在电动滑块滑动时有效的对电动滑块和滑轨进行润滑，另一方面在润滑油涂抹在滑轨上之后，也能有效的防止滑轨生锈被腐蚀。

3、通过紧定转板的设置，一方面会对河道中被抓取的垃圾施加的夹持力有效的松懈，另一方面紧定转板在收纳回梯形槽中之后会变为竖直状态，进而使得紧定转板上粘连的垃圾能够因重力的作用自然下落，大大提高了该装置对垃圾的取放效率。

4、通过容纳腔的设置，一方面能够对空腔中被挤压进容纳腔的润滑油进行暂存，另一方面也能够使得电动滑块在运动时，无论是在抓取过程中还是抓取完毕之后均能够对滑轨进行有效的润滑，在抓取过程中能够有效的保证电动滑块和滑轨的滑动效率，在抓取完毕之后能够有效的对滑轨进行充分的润滑和保护。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明图1所示的A部结构放大示意图。

图3为本发明图1所示的B部结构放大示意图。

图4为本发明仰视角度的结构示意图。

图5为本发明支座的结构剖视示意图。

图6为本发明图5所示的C部结构放大示意图。

图7为本发明固定抓板的结构剖视示意图。

图8为本发明电动滑块的结构剖视示意图。

图9为本发明容纳腔的结构示意图。

图10为本发明电动伸缩杆与滑板的连接结构示意图。

图中：1、支座；2、侧板；3、风管；4、活塞筒；5、电动滑块；6、立板； 7、活塞杆；8、连接线；9、收放盒；10、输油管；11、油箱；12、延板；13、滑轨；14、活动抓板；15、固定抓板；16、电动伸缩杆；17、固定板；18、矩形连接套；19、电动转轴；20、齿轮；21、紧定转板；22、滑板；23、空腔； 24、连接油管；25、齿条；26、内置横管；27、容纳腔；28、活塞板；29、收卷箱。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10所示，一种便携抓臂式清污机器人，包括支座1，支座1的底部两侧分别设置有多个固定抓板15和活动抓板14，固定抓板15和活动抓板 14交错设置在支座1的底部两侧，多个固定抓板15靠近活动抓板14的一侧均设置有多个紧定转板21，支座1的顶部固定连接有油箱11，油箱11的顶部侧边固定连接有延板12，延板12的顶部两侧均固定连接有连接线8，支座1的顶部通过连接线8固定连接有电动滑块5，电动滑块5滑动连接有滑轨13，滑轨 13的两侧均固定连接有侧板2。该装置能够通过侧板2安装在船只或运载车上进行移动，进而对不同河道中的垃圾进行有效的抓取，大大提高了该装置的便携性，延板12的设置，一方面能够有效的对支座1、固定抓板15和活动抓板 14进行高效的遮挡风雨的作用，进一步防止了固定抓板15和活动抓板14生锈的可能性。

作为本发明的一种技术优化方案，电动滑块5的顶部中心处固定连接有立板6，立板6的两侧均固定连接有活塞杆7，活塞杆7远离立板6的一侧固定连接有活塞板28，活塞板28滑动套接在活塞筒4的内部，两活塞筒4分别贯穿两侧板2且活塞筒4固定套接在侧板2内，活塞筒4远离活塞杆7的一侧底部固定连接有曲线状的风管3，风管3与活塞筒4的内部腔室连通。通过活塞筒4的设置，能够有效的对固定抓板15和活动抓板14进行风干作用，同时活塞筒4 通过立板6对电动滑块5施加的反作用力，也能够有效的降低电动滑块5的运动速度，进而使得技术人员能够更加方便、更加轻易的通过电动滑块5控制固定抓板15和活动抓板14的位置，从而实现对河道中垃圾更加精确的抓取的目的。

作为本发明的一种技术优化方案，支座1的内顶部靠近固定抓板15的一侧开设有空腔23，空腔23内滑动连接有滑板22，滑板22的底部固定连接有多个齿条25，多个齿条25分别滑动连接在多个固定抓板15内，空腔23的顶部一侧连通有连接油管24，连接油管24远离空腔23的一侧与油箱11连通，连接油管 24靠近空腔23的一侧设置有单向阀，空腔23的顶部连通有输油管10，输油管 10固定连接在支座1的顶部一侧。单向阀仅能够使得油箱11中的润滑油进入到空腔23中，有效的防止了空腔23中润滑油回流的可能性。

作为本发明的一种技术优化方案，输油管10上设置有收卷箱29，输油管 10收卷在收卷箱29内，输油管10远离空腔23的一端连通有内置横管26，内置横管26设置在电动滑块5的内部，内置横管26的两端均连通有容纳腔27，容纳腔27开设在电动滑块5的内部两端。容纳腔27的设置，一方面能够对空腔23中被挤压进容纳腔27的润滑油进行暂存，另一方面也能够使得电动滑块5 在运动时，无论是在抓取过程中还是抓取完毕之后均能够对滑轨13进行有效的润滑，在抓取过程中能够有效的保证电动滑块5和滑轨13的滑动效率，在抓取完毕之后能够有效的对滑轨13进行充分的润滑和保护。

作为本发明的一种技术优化方案，固定抓板15靠近活动抓板14的一侧设置有多个梯形槽，梯形槽内转动连接有紧定转板21，紧定转板21的顶部固定连接有紧定转轴，紧定转板21通过紧定转轴转动连接在梯形槽内，紧定转轴的中心处设置有齿轮20，齿轮20与齿条25啮合连接。紧定转板21的设置能够对河道中抓取的垃圾进行有效的加压，防止垃圾掉落，大大提高了该装置的抓取效率。

作为本发明的一种技术优化方案，滑板22的顶部两侧均固定连接有电动伸缩杆16的伸缩端，电动伸缩杆16的伸缩端贯穿位于空腔23顶部的支座1且电动伸缩杆16的伸缩端与支座1的壁板滑动套接，电动伸缩杆16的固定端固定连接在延板12的底部。电动伸缩杆16与电动转轴19适配，在电动转轴19将活动抓板14向着远离固定抓板15的方向转动时，电动伸缩杆16收缩，在电动转轴19将活动抓板14向着靠近固定抓板15的方向转动时，电动伸缩杆16延伸。

作为本发明的一种技术优化方案，支座1远离固定抓板15的一端底部两侧均固定连接有固定板17，两固定板17相对立的一侧转动连接有电动转轴19，电动转轴19的外侧固定套接有矩形连接套18，多个活动抓板14固定连接在矩形连接套18的底部，活动抓板14为L形。电动转轴19和电动伸缩杆16均具有防水功能，使得该装置能够有效的进行水下抓取工作。

作为本发明的一种技术优化方案，电动滑块5的底部两侧均固定连接有电动的收放盒9，连接线8收卷在收放盒9内，支座1通过连接线8和收放盒9升降安装在电动滑块5的底部。收放盒9内置有自动收卷装置，使得连接线8能够有效的进行收卷的放下，进而使得支座1能够有效的进行上升和下降的工作。

作为本发明的一种技术优化方案，风管3远离活塞筒4的一端朝向固定抓板15和活动抓板14，风管3远离活塞筒4的一端设置有滤网。滤网的设置能够有效的防止外界的杂质进入到活塞筒4中，降低活塞筒4与活塞板28之间连接的紧密性。

作为本发明的一种技术优化方案，油箱11的顶部中心处设置有用于加油的栓塞。油箱11可通过打开栓塞进行添加润滑油，并且油箱11中预先放置有润滑油。

本发明在使用时，首先，对于河道中的垃圾，将支座1置于垃圾的上方，然后通过收卷箱29将连接线8放出，进而使得支座1下降，在支座1下降的过程中，通过电动转轴19将活动抓板14转动至远离固定抓板15的位置处，进而使得活动抓板14与固定抓板15分离，随着支座1的下降，使得活动抓板14与固定抓板15与河道中的垃圾接触，然后通过电动转轴19将活动抓板14向着固定抓板15的位置靠近，然后使得固定抓板15与活动抓板14将河道中的垃圾顺利进行抓取。

在活动抓板14与固定抓板15分离时，电动伸缩杆16收缩，进而使得电动伸缩杆16带动齿条25上升，在齿条25上升时，一方面会使得齿条25会带动齿轮20转动，进而使得紧定转板21收纳进梯形槽中，另一方面也会推动滑板 22在空腔23中上升，进而使得滑板22将空腔23内从油箱11中抽取润滑油挤压进入到输油管10中，进而通过输油管10使得润滑油通过内置横管26输送至容纳腔27中，在电动滑块5在滑轨13上进行滑动时，容纳腔27内部的润滑油能够有效的涂抹在滑轨13上；一方面能够在电动滑块5滑动时有效的对电动滑块5和滑轨13进行润滑，另一方面在润滑油涂抹在滑轨13上之后，也能有效的防止滑轨13生锈被腐蚀。

在活动抓板14与固定抓板15靠近时，电动伸缩杆16延伸，进而使得电动伸缩杆16带动齿条25下降，在齿条25下降时，一方面会使得齿条25会带动齿轮20转动，进而使得紧定转板21从梯形槽中转动出去，进而使得活动抓板 14与固定抓板15对河道中的垃圾进行抓取时，有效的对抓取的垃圾进行加压，防止垃圾在抓取的过程中掉落，大大提高了该装置对河道中垃圾的抓取效率；另一方面也会推动滑板22在空腔23中下降，进而使得滑板22和空腔23从油箱11中抽取润滑油，对空腔23中的润滑油进行有效的补给。在滑板22和空腔 23从油箱11中抽取润滑油时，单向阀会打开，使得润滑油能够有效的从油箱 11中进入到空腔23中，在滑板22上升，将空腔23内的润滑油挤压进输油管 10中时，单向阀关闭，有效的防止空腔23中的润滑油因挤压而回流进入到油箱11中，有效的保证了润滑油的输送效率。

在将河道中的垃圾清理完毕之后，通过电动滑块5调整支座1的位置并对滑轨13进行有效的润滑，电动滑块5会在滑轨13上滑动，电动滑块5的滑动一方面会带动立板6进行移动，另一方面也会使得润滑油能够有效的涂抹在滑轨13上。在立板6移动时，立板6两侧的活塞杆7也会发生移动，立板6一侧的活塞杆7会在位于立板6同一侧的活塞筒4内带动活塞板28进行滑动，挤压活塞筒4中的空气，进而使得空气能够有效的通过风管3释放出去，进而使得风管3将风吹动在固定抓板15和活动抓板14上，促进固定抓板15和活动抓板 14的干燥，防止因活动抓板14和固定抓板15上粘连有河道中的水而造成腐蚀和生锈；与此同时，位于立板6另一侧的活塞杆7也会位于立板6同一侧的活塞板28在活塞筒4内滑动，进而使得活塞筒4通过风管3从外界大气中抽取空气，一方面能够对活塞筒4进行有效的补气工作，另一方面也能够进一步的促进固定抓板15和活动抓板14周边的空气流通，进一步加强了固定抓板15和活动抓板14的干燥。

在固定抓板15和活动抓板14将河道中抓取的垃圾进行放下时，电动转轴 19带动活动抓板14向着远离固定抓板15的位置处移动，进而使得固定抓板15 与活动抓板14之间的连接断开，使得垃圾能够顺利的从固定抓板15和活动抓板14中落下，与此同时，在固定抓板15与活动抓板14分离时，电动伸缩杆16 会通过齿条25带动齿轮20进行有效的转动，进而使得齿轮20带动紧定转板21 收纳回梯形槽中，紧定转板21收纳回梯形槽中之后，一方面会对河道中被抓取的垃圾施加的夹持力有效的松懈，另一方面紧定转板21在收纳回梯形槽中之后会变为竖直状态，进而使得紧定转板21上粘连的垃圾能够因重力的作用自然下落，大大提高了该装置对垃圾的取放效率。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。