一种定位补偿的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位补偿的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

全球定位技术在消费电子和汽车电子领域已经得到了广泛应用。定位信息由定位模块提供，如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)接收器，定位信息从定位模块传输到定位应用模块如手机的应用处理器，车机的自动驾驶控制器等，会产生时间上的延迟，导致定位误差变大，定位精度降低。

发明内容

本申请实施例提供一种定位补偿的方法、装置、电子设备及存储介质，能够对定位信息在定位模块与定位应用模块之间传输造成的时延误差进行补偿，提高车辆定位信息的精确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位补偿的方法，包括：通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息和第一时间；获取所述第一时间对应的所述目标车辆的第一速度；确定第二时间和所述第二时间对应的所述目标车辆的第二速度，其中，所述第二时间包括定位应用模块接收到所述目标定位信息时的时间；根据所述第一时间、所述第一速度、所述第二时间和所述第二速度，对所述目标定位信息进行延时补偿，得到修正定位信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位补偿的装置，包括：定位模块，用于获取目标车辆的目标定位信息和第一时间；所述定位模块，还用于获取所述第一时间对应的所述目标车辆的第一速度；定位应用模块，用于确定第二时间和所述第二时间对应的所述目标车辆的第二速度，其中，所述第二时间包括接收到所述定位模块发送的所述目标定位信息时的时间；修正模块，用于根据所述第一时间、所述第一速度、所述第二时间和所述第二速度，对所述目标定位信息进行延时补偿，得到修正定位信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的定位补偿的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的定位补偿的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的定位补偿方法。

在本申请实施例中，通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息和第一时间；获取所述第一时间对应的所述目标车辆的第一速度；确定第二时间和所述第二时间对应的所述目标车辆的第二速度，其中，所述第二时间包括定位应用模块接收到所述目标定位信息时的时间；根据所述第一时间、所述第一速度、所述第二时间和所述第二速度，对所述目标定位信息进行延时补偿，得到修正定位信息，能够对定位信息在定位模块与定位应用模块之间传输造成的时延误差进行补偿，提高车辆定位信息的精确度。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种定位补偿的方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种定位补偿的装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的一种定位补偿的方法、装置、电子设备及存储介质进行详细地说明。

图1示出本申请的一个实施例提供的一种定位补偿的方法，该方法可以由电子设备执行。该电子设备可以包括：服务器和/或终端设备。换言之，该方法可以由安装在该电子设备的软件或硬件来执行，该方法包括如下步骤：

S101：通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息和第一时间。

定位作为自动驾驶中最基本的环节之一，目的在于明确车辆相对于全局的绝对位置或相对于交通参与者的相对位置，其准确性直接影响了自动驾驶系统的安全性。本步骤通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息以及该定位信息对应的时间戳，为自动驾驶等场景提供基础数据。

在一种实现方式中，所述通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息的方式包括全球卫星导航系统GNSS定位、实时动态RTK载波相位差分定位、惯性测量单元IMU定位中的至少一者。

其中，全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)主要有空间卫星群、地面控制站和用户端三部分组成。它利用飞行时间原理(Time of Flight，TOF)进行定位，GNSS定位技术目前发展较为成熟，定位精度一般在米级(10米左右)。实时动态(Real-time Kinematic，RTK)载波相位差分定位技术依靠于参考基站的观测数据，定位精度可以达到1cm～2cm，但其准确度会因与参考基站的距离的增加而逐渐降低，且存在基站切换延时，同时RTK成本较高。惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)通常由陀螺仪、加速剂和算法处理单元组成，以智能方式融合了精密陀螺仪、加速度计、磁力计和压力传感器的多轴组合，通过对加速度和旋转角度的测量得出自体的运动轨迹，即使在复杂工作环境中以及在动态或极限运动动态下，精密的IMU也能提供所需的精度水平，在导航中有着很重要的应用价值，同时IMU的主要特征在于高频更新，更新速度达到1000赫兹，所以IMU所提供的位置几乎是实时位置信息。

根据上述不同的定位方式，获取的定位信息不同，例如可以是相对于全局的绝对位置，也可以是相对于某一个参照物的相对位置。所述定位信息的形式包括三维坐标值，在此不作具体限制。

S102：获取所述第一时间对应的所述目标车辆的第一速度。

在一种实现方式中，步骤S102包括：通过IMU模块获取所述第一速度；和/或，通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)接口读取所述第一速度。

自动驾驶中获取当前车辆的速度也是重要的步骤。本步骤获取所述第一时间对应的所述目标车辆的第一速度。

S103：确定第二时间和所述第二时间对应的所述目标车辆的第二速度。

其中，所述第二时间包括定位应用模块接收到所述目标定位信息时的时间。

本步骤获取定位应用模块接收到所述定位模块发送的所述目标定位信息时的时间以及在所述时间时所述目标车辆的第二速度。

在一种实现方式中，所述目标车辆的第三速度包括速率和方向，其中，所述第三速度包括所述第一速度和所述第二速度。

S104：根据所述第一时间、所述第一速度、所述第二时间和所述第二速度，对所述目标定位信息进行延时补偿，得到修正定位信息。

本申请考虑到定位模块将获取的定位信息传输给定位应用模块时会存在时延的问题，对定位应用模块接收到的定位信息进行延时补偿，得到修正的定位信息，能够提高车辆定位的精确度。

本申请实施例提供的一种定位补偿的方法，通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息和第一时间；获取所述第一时间对应的所述目标车辆的第一速度；确定第二时间和所述第二时间对应的所述目标车辆的第二速度，其中，所述第二时间包括定位应用模块接收到所述目标定位信息时的时间；根据所述第一时间、所述第一速度、所述第二时间和所述第二速度，对所述目标定位信息进行延时补偿，得到修正定位信息，能够对定位信息在定位模块与定位应用模块之间传输造成的时延误差进行补偿，提高车辆定位信息的精确度。

在一种实现方式中，上述步骤S104包括：根据以下公式对所述目标定位信息进行延时补偿，得到所述修正定位信息：

其中，P

在一种实现方式中，在上述步骤S103之前，所述定位补偿的方法还包括：通过网络设备将所述目标定位信息传送给所述定位应用模块，其中，所述网络设备包括收发器、中继器、集线器、交换机、网桥、路由器中的至少一者。

在一种实现方式中，在上述步骤S101之前，所述定位补偿的方法还包括：对所述定位模块、所述定位应用模块和所述网络设备进行时间同步。

具体地，例如定位系统包括定位模块和定位应用模块，两者之间可以通过以太网连接，连接链路上可以包括若干以太网交换设备，构成一个局域网，同时对局域网内的各个节点的时间进行同步。

需要说明的是，本申请实施例提供的定位补偿的方法，执行主体可以为定位补偿的装置，或者该定位补偿的装置中的用于执行定位补偿的方法的控制模块。本申请实施例中以定位补偿的装置执行定位补偿的方法为例，说明本申请实施例提供的定位补偿的装置。

图2示出本申请的一个实施例提供的一种定位补偿的装置的结构示意图。如图2所示，定位补偿的装置200包括：定位模块210，用于获取目标车辆的目标定位信息和第一时间；所述定位模块210，还用于获取所述第一时间对应的所述目标车辆的第一速度；定位应用模块220，用于确定第二时间和所述第二时间对应的所述目标车辆的第二速度，其中，所述第二时间包括接收到所述定位模块发送的所述目标定位信息时的时间；修正模块230，用于根据所述第一时间、所述第一速度、所述第二时间和所述第二速度，对所述目标定位信息进行延时补偿，得到修正定位信息。

在一种实现方式中，所述修正模块230，用于：

根据以下公式对所述目标定位信息进行延时补偿，得到所述修正定位信息：

其中，P

在一种实现方式中，所述通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息的方式包括全球卫星导航系统GNSS定位、实时动态RTK载波相位差分定位、惯性测量单元IMU定位中的至少一者。

在一种实现方式中，所述定位补偿装置200，还包括：发送模块，用于在所述确定第二时间和所述第二时间对应的所述目标车辆的第二速度之前通过网络设备将所述目标定位信息传送给所述定位应用模块，其中，所述网络设备包括收发器、中继器、集线器、交换机、网桥、路由器中的至少一者；同步模块，用于在所述通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息之前，对所述定位模块、所述定位应用模块和所述网络设备进行时间同步。

在一种实现方式中，所述定位模块210，还用于：通过IMU模块获取所述第一速度；和/或，通过控制器局域网络CAN接口读取所述第一速度。

在一种实现方式中，所述目标车辆的第三速度包括速率和方向，其中，所述第三速度包括所述第一速度和所述第二速度。

本申请实施例中的定位补偿装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(NetworkAttached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的定位补偿装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位补偿装置能够实现图1定位补偿方法实施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图3所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括处理器301，存储器302，存储在存储器302上并可在所述处理器301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器301执行时实现：通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息和第一时间；获取所述第一时间对应的所述目标车辆的第一速度；确定第二时间和所述第二时间对应的所述目标车辆的第二速度，其中，所述第二时间包括定位应用模块接收到所述目标定位信息时的时间；根据所述第一时间、所述第一速度、所述第二时间和所述第二速度，对所述目标定位信息进行延时补偿，得到修正定位信息。

在一种实现方式中，上述程序或指令被处理器301执行时实现：根据以下公式对所述目标定位信息进行延时补偿，得到所述修正定位信息：

其中，P

在一种实现方式中，上述程序或指令被处理器301执行时实现：通过网络设备将所述目标定位信息传送给所述定位应用模块，其中，所述网络设备包括收发器、中继器、集线器、交换机、网桥、路由器中的至少一者。

在一种实现方式中，上述程序或指令被处理器301执行时实现：对所述定位模块、所述定位应用模块和所述网络设备进行时间同步。

在一种实现方式中，上述程序或指令被处理器301执行时实现：通过IMU模块获取所述第一速度；和/或，通过控制器局域网络CAN接口读取所述第一速度。

在一种实现方式中，所述通过定位模块获取目标车辆的目标定位信息的方式包括全球卫星导航系统GNSS定位、实时动态RTK载波相位差分定位、惯性测量单元IMU定位中的至少一者。

在一种实现方式中，所述目标车辆的第三速度包括速率和方向，其中，所述第三速度包括所述第一速度和所述第二速度。

以上具体执行步骤可以参见图1定位补偿方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括：服务器、终端设备或除终端设备之外的其他设备。

以上电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，例如，输入单元，可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和麦克风，显示单元可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板。用户输入单元包括触控面板以及其他输入设备中的至少一种。触控面板也称为触摸屏。其他输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

存储器可用于存储软件程序以及各种数据。存储器可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。

处理器可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位补偿方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位补偿方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。