车辆外界的危险提醒方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆外界的危险提醒方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

汽车进入人类生活的百年历史以来，在给人们的生活带来巨大便利的同时，也一直存在一个令人头痛的问题——交通安全问题，在意外事故中，以车祸占首位，世界各地，每天都会发生大大小小不计其数的车祸。随着智能驾驶技术的诞生与发展，这个问题有了被解决的希望，传感器、自动化和人工智能等技术的发展使得现代交通实现零碰撞、零死亡有了可能。

出于提升交通安全、通行效率等目的，智能驾驶技术被广泛的应用在汽车上。但现有的智能驾驶技术在预测到可能出现行驶风险时，通常只会对车辆内部的驾驶人员进行提醒，而无法自动对车辆外界进行危险提醒。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆外界的危险提醒方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有的智能驾驶技术在预测到可能出现行驶风险时，无法自动对车辆外界进行危险提醒的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆外界的危险提醒方法，包括以下步骤：

通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息；

按照预设映射规则对所述环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在行驶风险；

若判定所述车辆存在所述行驶风险，则生成所述车辆当前存在的所述行驶风险所对应的风险信息；

根据所述风险信息，通过所述车辆向所述车辆的外界发出危险提醒信号。

可选地，所述根据所述风险信息，通过所述车辆向所述车辆的外界发出危险提醒信号的步骤包括：

根据所述风险信息，生成相应的控制请求；

将所述控制请求发送至所述车辆，以通过所述车辆向所述车辆的外界发出所述控制请求对应的危险提醒信号。

可选地，所述根据所述风险信息，生成相应的控制请求的步骤包括：

获取所述风险信息的类型，其中，所述风险信息的类型包括碰撞风险和不支持场景风险；

当所述风险信息的类型为碰撞风险时，生成第一控制请求，其中所述第一控制请求用于控制所述车辆发出关于第一类型的危险提醒信号。

可选地，在获取所述风险信息的类型的步骤之后，还包括：

当所述风险信息的类型为不支持场景风险时，生成第二控制请求，其中所述第二控制请求用于控制所述车辆发出关于第二类型的危险提醒信号。

可选地，所述按照预设映射规则对所述环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在行驶风险的步骤，包括：

获取所述环境信息中的动态交通参与者信息或静态环境信息，按照所述预设映射规则对所述动态交通参与者信息或所述静态环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在所述碰撞风险或所述不支持场景风险；

若存在所述碰撞风险或所述不支持场景风险，则判定所述车辆当前存在相应的所述行驶风险。

可选地，所述按照所述预设映射规则对所述动态交通参与者信息或所述静态环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在所述碰撞风险或所述不支持场景风险的步骤，包括：

对所述动态交通参与者信息进行分析，当分析到所述车辆与其他交通参与者有碰撞风险时，判定所述车辆存在碰撞风险；

或对所述静态环境信息进行分析，当分析到所述车辆处于危险场景时，判定所述车辆存在碰撞风险；

或对所述静态环境信息中的交通标识信息进行分析，当分析到所述车辆处于不支持场景时，判定所述车辆存在不支持场景风险。

可选地，在所述通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息步骤之前，还包括：

在车辆行驶过程中，接收用户的指令信息；

根据所述指令信息，开启或关闭对车辆外界进行危险提醒的功能；

当所述指令信息为开启信息时，则执行所述通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息的步骤。

可选地，在所述通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息的步骤之前，包括：

获取所述车辆自动驾驶的状态信息；

根据所述状态信息，控制所述车辆向所述车辆的外界发出所述状态信息的提示信号。

此外，本发明还提供一种车辆外界的危险提醒设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆外界的危险提醒程序，所述车辆外界的危险提醒程序配置为实现如上述的车辆外界的危险提醒方法的步骤。

此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆外界的危险提醒程序，所述车辆外界的危险提醒程序被处理器执行时实现如上述的车辆外界的危险提醒方法的步骤。

本发明通过通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息；按照预设映射规则对所述环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在行驶风险；若判定所述车辆存在所述行驶风险，则生成所述车辆当前存在的所述行驶风险所对应的风险信息；根据所述风险信息，通过所述车辆向所述车辆的外界发出危险提醒信号。由于在对环境信息进行分析，判断车辆存在驾驶风险时，可以通过车辆向车辆的外界发出危险提醒信号，解决了现有的智能驾驶技术在预测到可能出现行驶风险时，无法自动对车辆外界进行危险提醒的问题，实现了提高交通安全性的技术效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境车辆外界的危险提醒设备的结构示意图；

图2为本发明的车辆外界的危险提醒方法一实施例的流程示意图；

图3为图2中步骤S40一实施例的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。本申请使用的术语“或”、“和/或”、“包括以下至少一个”等可被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

参照图1，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境车辆外界的危险提醒设备的结构示意图。

本发明实施例的车辆外界的危险提醒设备主要是具有智能驾驶系统的智能汽车。

如图1所示，该智能汽车可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对智能汽车的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及车辆外界的危险提醒程序。

在图1所示的智能汽车中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明智能汽车中的处理器1001、存储器1005可以设置在智能汽车设备中，智能汽车通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆外界的危险提醒程序，并执行以下操作：

通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息；

按照预设映射规则对所述环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在行驶风险；

若判定所述车辆存在所述行驶风险，则生成所述车辆当前存在的所述行驶风险所对应的风险信息；

根据所述风险信息，通过所述车辆向所述车辆的外界发出危险提醒信号。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆外界的危险提醒程序，还执行以下操作：

根据所述风险信息，生成相应的控制请求；

将所述控制请求发送至所述车辆，以通过所述车辆向所述车辆的外界发出所述控制请求对应的危险提醒信号。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆外界的危险提醒程序，还执行以下操作：

获取所述风险信息的类型，其中，所述风险信息的类型包括碰撞风险和不支持场景风险；

当所述风险信息的类型为碰撞风险时，生成第一控制请求，其中所述第一控制请求用于控制所述车辆发出关于第一类型的危险提醒信号。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆外界的危险提醒程序，还执行以下操作：

当所述风险信息的类型为不支持场景风险时，生成第二控制请求，其中所述第二控制请求用于控制所述车辆发出关于第二类型的危险提醒信号。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆外界的危险提醒程序，还执行以下操作：

获取所述环境信息中的动态交通参与者信息或静态环境信息，按照所述预设映射规则对所述动态交通参与者信息或所述静态环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在所述碰撞风险或所述不支持场景风险；

若存在所述碰撞风险或所述不支持场景风险，则判定所述车辆当前存在相应的所述行驶风险。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆外界的危险提醒程序，还执行以下操作：

对所述动态交通参与者信息进行分析，当分析到所述车辆与其他交通参与者有碰撞风险时，判定所述车辆存在碰撞风险；

或对所述静态环境信息进行分析，当分析到所述车辆处于危险场景时，判定所述车辆存在碰撞风险；

或对所述静态环境信息中的交通标识信息进行分析，当分析到所述车辆处于不支持场景时，判定所述车辆存在不支持场景风险。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆外界的危险提醒程序，还执行以下操作：

在车辆行驶过程中，接收用户的指令信息；

根据所述指令信息，开启或关闭对车辆外界进行危险提醒的功能；

当所述指令信息为开启信息时，则执行所述通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息的步骤。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆外界的危险提醒程序，还执行以下操作：

获取所述车辆自动驾驶的状态信息；

根据所述状态信息，控制所述车辆向所述车辆的外界发出所述状态信息的提示信号。

随着智能驾驶技术的发展，装载有智能驾驶系统的车辆，通常可以通过智能驾驶系统中的传感模块收集周围的环境信息，传输到计算模块中，从而根据相应的算法对可能出现的危险情形进行预测，并且在预测到可能出现危险时对驾驶员进行提醒，使得驾驶员可以做出相应的规避动作。但这种方式存在这样的问题，由于驾驶员通常需要一定反应时间，因此，在智能驾驶系统做出提醒时，驾驶员不一定能及时做出反应，即使及时做出了反应，在车辆速度较快时，车辆的制动系统也不一定能在短时间马上实现制动。在这样的情况下，如果仅对驾驶员进行危险提醒，其实是无法起到很好的风险规避作用的，但若此时能增加一个自动对外界进行安全提醒的功能，使得其他车辆或交通参与者能够得知车辆的状态，无疑能够更好的对可能出现的危险情况进行避免。因此，现有的智能驾驶技术存在着在预测到可能出现行驶风险时，无法自动对车辆外界进行危险提醒的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种车辆外界的危险提醒方法，包括：通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息；按照预设映射规则对所述环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在行驶风险；若判定所述车辆存在所述行驶风险，则生成所述车辆当前存在的所述行驶风险所对应的风险信息；根据所述风险信息，通过所述车辆向所述车辆的外界发出危险提醒信号。这种方法通过在预测到可能出现行驶风险时，自动通过车辆向车辆外界发出危险提醒信号，使得车辆外界能够及时感知车辆状态，从而对可能发生的危险采取规避措施。解决了现有的智能驾驶技术在预测到可能出现行驶风险时，无法自动对车辆外界进行危险提醒的问题，实现了提高交通安全性的技术效果。

本发明实施例提供了一种车辆外界的危险提醒方法，参照图2，图2为本发明的一种车辆外界的危险提醒方法一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆外界的危险提醒方法，包括：

步骤S10，通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息。

在本实施例中，执行主体是装载有智能驾驶系统的车辆，传感装置是指使车辆能够获得相关视听觉信号和信息的装置，可以是车辆前后安装的毫米波雷达和摄像头、鱼眼摄像头等。车辆外界的环境信息即车辆周边的环境信息，可以包括动态的交通参与者，例如行人、动物、其他车辆等，还可以包括静态的环境，例如，道路两旁的交通标志、道路设施等。

具体地，例如，通过车辆前后安装的雷达及摄像头，采集得到车辆行驶路径上的其他车辆、行人的位置信息，以及道路两旁的交通标识信息，即为获取到的车辆外界的环境信息。

可选的，步骤S10，通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息之前，还包括：

步骤S01，在车辆行驶过程中，接收用户的指令信息。

在本实施例中，用户的指令信息是指开启或关闭对车辆外界进行危险提醒功能的指令信息。即在车辆的行驶过程中，用户可以根据需求自行打开或关闭对车辆外界进行危险提醒的功能。

步骤S02，根据所述指令信息，开启或关闭对车辆外界进行危险提醒的功能。

在本实施例中，当指令信息为开启信息时，则打开对车辆外界进行危险提醒的功能，反之，则关闭。

步骤S03，当所述指令信息为开启信息时，则执行所述通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息的步骤。

在本实施例中，当接收到用户开启对车辆外界进行危险提醒功能的指令时，则继续执行后续步骤，通过获取车辆周边环境信息，从而判断车辆是否存在行驶风险，当存在行驶风险时，通过车辆向车辆外界发出危险提醒信号。

本实施例通过在车辆行驶过程中，接收用户的指令信息，使得用户可以自行开启或关闭对车辆外界的危险提醒功能，使其仅在需要时打开。例如，在夜间光线较差时，由于智能驾驶系统的性能也会受到一定的影响，此时可能出现判断失误的情形，反而对驾驶员造成干扰，故此种情况下，驾驶员可以选择关闭该功能，从而提升车辆的灵活性和驾驶员的驾驶体验。

步骤S20，按照预设映射规则对所述环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在行驶风险。

在本实施例中，在获取到车辆的外界环境信息之后，通过车辆的智能驾驶系统按照预设映射规则对这些信息分析，判断车辆是否存在行驶风险。其中，预设映射规则是指，根据获取到某种环境信息，则可以判定车辆存在对应的行驶风险的映射规则。行驶风险是指车辆行驶过程中可能出现的风险，例如碰撞风险、违章风险等。例如，当车辆的传感装置，采集到前方数米处有行人正在横穿马路的信息时，根据此时的车辆速度与行驶轨迹，预测可能会与行人发生碰撞，即存在碰撞风险，则会判定车辆存在行驶风险，如果预测不会与行人发生碰撞，则会判定车辆不存在行驶风险。

步骤S30，若判定所述车辆存在所述行驶风险，生成所述车辆当前存在的所述行驶风险所对应的风险信息。

在本实施例中，如果判断车辆存在行驶风险，由于行驶风险可能是碰撞风险，也可能是违章风险，还有可能是两种风险并存，而当存在不同风险时，车辆需要发出不同类型的危险提醒信号，因此，在判定车辆存在行驶风险时，需要生成与所存在的行驶风险相对应的风险信息，以控制车辆发出不同的危险提醒信号。

步骤S40，根据所述风险信息，通过所述车辆向所述车辆的外界发出危险提醒信号。

在本实施例中，危险提醒信号主要是对车辆外界的交通参与者发出的信号，可以包括车辆的声音信号、灯光信号，例如，在判断到与前方车辆有碰撞风险时，通过鸣笛或打开双闪的方式，向车辆外界发出危险提醒信号。其中，车辆外界的交通参与者可以包括行人和其他车辆。当判定车辆存在行驶风险时，需要根据风险信息的类型，相对应的发出不同的危险提醒信号。

本实施例通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息；按照预设映射规则对所述环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在行驶风险；若判定所述车辆存在所述行驶风险，则生成所述车辆当前存在的所述行驶风险所对应的风险信息；根据所述风险信息，通过所述车辆向所述车辆的外界发出危险提醒信号。解决了现有的智能驾驶技术在预测到可能出现行驶风险时，无法自动对车辆外界进行危险提醒的问题，实现了提高交通安全性和通行效率的技术效果。

进一步地，在本发明的车辆外界的危险提醒方法的另一实施例中，参照图3，步骤S40，根据所述风险信息，通过所述车辆向所述车辆的外界发出危险提醒信号，包括：

步骤S41，根据所述风险信息，生成相应的控制请求。

在本实施例中，当判定车辆存在行驶风险时，生成对应的风险信息，车辆的控制器则会根据风险信息生成对应的控制请求，从而控制车辆自动发出相应的危险提醒信号。

需要说明的是，由于交通环境的复杂性，因此，车辆往往可能存在的行驶风险不止一种，即生成的风险信息的类型也不是单一的，若此时根据不同的风险信息会生成互斥的控制请求，例如，当风险信息的类型为碰撞风险时，生成打开双闪、鸣笛的控制请求，和风险信息的类型为不支持场景风险时，生成限制鸣笛的控制请求。若此时两种风险同时存在，则只会生成打开双闪的控制请求。

可选地，步骤S41，根据所述风险信息，生成相应的控制请求，包括：

步骤S411，获取所述风险信息的类型，其中，所述风险信息的类型包括碰撞风险和不支持场景风险。

在本实施例中，风险信息的类型即为车辆存在的行驶风险的类型，可以包括碰撞风险和不支持场景风险。其中，碰撞风险是指车辆与其他交通参与者发生碰撞的风险，而不支持场景风险则是指车辆处于禁止鸣笛的场景，若此时鸣笛则可能发生违章的风险。由于这两种风险情况下，所能使用的危险提醒信号不一样，因而需要将其区分开来。

步骤S412，当所述风险信息的类型为碰撞风险时，生成第一控制请求，其中所述第一控制请求用于控制所述车辆发出关于第一类型的危险提醒信号。

在本实施例中，碰撞风险是指车辆与其他交通参与者，例如，行人、动物、其他车辆等发生碰撞的风险。碰撞风险可以是车辆与当前行驶环境中动态的交通参与者发生碰撞的风险，例如，车辆与前方正在横穿马路的行人发生碰撞的风险；还可以是车辆处于危险场景时，与未知的交通参与者发生碰撞的风险，例如，车辆遇到视野较差的急弯、上下坡时，与可能会出现无法及时观察到的未知交通参与者，发生碰撞的风险。

当风险信息的类型为碰撞风险时，则此时需要通过车辆的声音或灯光对车辆外界进行危险提醒，因而需要根据第一控制请求控制车辆发出第一类型的危险提醒信号。其中，第一类型的危险提醒信号可以是车辆的声音信号，例如鸣笛；也可以车辆的灯光信号，例如双闪。

本实施例通过在判断风险信息为碰撞风险时，生成第一控制请求，控制车辆自动发出第一类型的危险提醒信号，例如鸣笛或双闪，从而对车辆外界的其他交通参与者做出提醒，使得外界的其他交通参与者可以主动采取躲避措施，从而避免了碰撞的发生。

可选地，步骤S411，获取所述风险信息的类型之后，还包括：

步骤S413，当所述风险信息的类型为不支持场景风险时，生成第二控制请求，其中所述第二控制请求用于控制所述车辆发出关于第二类型的危险提醒信号。

在本实施例中，不支持场景是指禁止鸣笛的场景，例如乡村或学校区域等场景。由于此时使用鸣笛功能，可能造成车辆违章，因此，此时的不支持场景风险主要是指车辆的违章风险。

由于车辆处于禁止鸣笛的不支持场景，因而此时需要限制车辆的鸣笛功能，以防车辆此时自动鸣笛而造成违章。因此，第二控制请求即为禁止车辆鸣笛的请求，主要用于限制当车辆处于不支持场景时，出现碰撞风险时自动鸣笛功能的使用。即第二类型的危险提醒信号，为在第一类型的危险提醒信号的基础上，限制车辆的鸣笛功能，而发出的危险提醒信号，通常仅包括车辆的灯光信号。

本实施通过在车辆的风险信息为不支持场景风险时，生成第二控制请求，控制车辆发出第二类型的危险提醒信号，由于第二控制请求用于限制车辆的鸣笛功能，从而避免了当车辆存在不支持场景风险时，需要对车辆外界发出危险提醒信号时的自动鸣笛行为而造成的违章风险。

步骤S42，将所述控制请求发送至所述车辆，以通过所述车辆向所述车辆的外界发出所述控制请求对应的危险提醒信号。

在本实施例中，控制请求是用于控制车辆的声音或灯光信号的请求，在汽车的智能驾驶系统预测到存在行驶风险时，根据具体的风险信息生成。控制请求可以通过车辆的CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)总线传输到车辆对应的执行系统。

当车辆的执行系统接收控制请求时，则会获取其中的控制信息。其中，控制信息是控制请求中所包含的对车辆的声音或灯光信号的具体控制信号，例如，当预测待车辆存在碰撞危险时，会生成打开车辆双闪的控制请求，则此时的控制信息就是打开车辆双闪的控制信号。

本实施例通过根据风险信息，生成相应的控制请求，使得车辆存在不同行驶风险时，可以发出不同的危险提醒信号，满足了出现不同行驶风险时，生成不同提醒信号的需求。

进一步地，在本发明的车辆外界的危险提醒方法的另一实施例中，步骤S20，按照预设映射规则对所述环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在行驶风险，包括：

步骤S21，获取所述环境信息中的动态交通参与者信息或静态环境信息，按照所述预设映射规则对所述动态交通参与者信息或所述静态环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在所述碰撞风险或所述不支持场景风险。

在本实施例中，由于环境信息中通常包括动态的交通参与者与静态的环境信息，因而需要根据不同的信息，判断车辆是否存在不同的风险类型。例如，根据动态的交通参与者信息，按照预设映射规则，判断车辆与动态交通参与者是否存在碰撞的风险；根据静态的环境信息，按照预设映射规则，判断车辆是否处于不支持场景，进而判断车辆是否存在不支持场景风险。

可选地，步骤S21，按照所述预设映射规则对所述动态交通参与者信息或所述静态环境信息进行分析，判断所述车辆是否存在所述碰撞风险或所述不支持场景风险，包括：

步骤S211，对所述动态交通参与者信息进行分析，当分析到所述车辆与其他交通参与者有碰撞风险时，判定所述车辆存在碰撞风险；

在本实施例中，动态交通参与者信息，是指除本车外，其他会移动的交通参与者，例如，行人、动物、其他车辆。当获取到动态交通参与者信息时，智能驾驶系统会根据预存的算法预测是否存在碰撞风险。具体的，例如，通过获取环境信息中的动态交通参与者信息，与本车的行驶状态信息进行分析计算，当计算得出可能发生碰撞时，则判定车辆存在碰撞风险；当计算得出不会发生碰撞时，则判定车辆不存在碰撞风险。

步骤S212，或对所述静态环境信息进行分析，当分析到所述车辆处于危险场景时，判定所述车辆存在碰撞风险；

在本实施例中，静态环境信息包括道路信息以及交通标识信息。危险场景是道路情况较为复杂或行驶视野不好的容易发生危险的场景，例如，视野不佳的夜间行驶场景、急弯、上下坡等场景。

具体的，例如，通过获取环境信息中的静态环境信息，按照预存的算法进行分析计算，判断车辆当前是否处于危险场景，当处于危险场景时，则判定车辆可能存在与未知的交通参与者发生碰撞的风险，即判定车辆存在碰撞风险。

步骤S213，或对所述静态环境信息中的交通标识信息进行分析，当分析到所述车辆处于不支持场景时，判定所述车辆存在不支持场景风险。

在本实施例中，通过获取环境信息中的交通标识信息，通过分析是否有禁止鸣笛标识或者是否正在通过乡村、学校区域，来判断车辆是否处于不支持场景。当车辆周围有禁止鸣笛标识或正在通过乡村或学校区域时，则判定车辆存在不支持场景风险。

需要说明的是，在实际判断过程中，通常可以同时对环境信息中的动态交通参与者信息及静态环境信息进行分析，而非仅对单一的环境信息进行分析。因而，也可以判定车辆同时存在多种风险，例如，当车辆在经过有禁止鸣笛标识的路段时，前方忽然出现一个行人，此时则会判定车辆同时存在碰撞风险与不支持场景风险。

本实施例通过分别对环境信息中的动态交通参与者信息与静态环境信息进行分析，从而判断车辆是否存在碰撞风险与不支持场景风险，以进一步判断车辆是否存在行驶风险，并生成相应的控制请求，控制车辆发出相应的危险提醒信号。

步骤S22，若存在所述碰撞风险或所述不支持场景风险，则判定所述车辆当前存在相应的所述行驶风险。

在本实施例中，由于行驶风险包括碰撞风险和不支持场景风险，因而当车辆存在碰撞风险或不支持场景风险时，判定车辆存在行驶风险。

需要说明的是，碰撞风险和不支持场景风险是可以并存的，例如，当车辆行驶在禁止鸣笛区域时，与前方行人可能发生碰撞时，则此时的碰撞风险与不支持场景风险即为并存的。

本实施例通过具体对环境信息中的动态交通参与者信息和静态环境信息进行分析，判断车辆是否存在碰撞风险或不支持场景风险，从而判断车辆是否存在行驶风险，并生成对应的风险信息，使得车辆可以发出不同类型的危险提醒信号。

进一步地，在本发明的车辆外界的危险提醒方法的另一实施例中，步骤S10，通过传感装置探测车辆周边环境，以获取车辆外界的环境信息之前，还包括：

步骤S50，获取所述车辆自动驾驶的状态信息。

在本实施例中，车辆自动驾驶的状态信息是指车辆是否正在进行自动驾驶，包括：自动驾驶开启状态、自动驾驶打开状态、自动驾驶关闭状态。

步骤S60，根据所述状态信息，控制所述车辆向所述车辆的外界发出所述状态信息的提示信号。

在本实施例中，提示信号用于提示车辆外界本车的自动驾驶状态，使得其他的交通参与者可以根据该提示信号得知本车的自动驾驶状态，可以更好的进行通行行为，提升交通安全性。例如，当其他交通参与者得知本车为自动驾驶状态，可以选择与本车保持一定距离，以防距离过近，本车的自动驾驶系统做出错误的判断，从而避免危险的产生。

具体地，例如，可以在车辆的外侧或尾部安装自动驾驶状态的提示装置，通过控制提示装置来发出不同的提示信号。为了更好的理解，下面进行举例说明，可以在车辆前后两侧设置一个信号灯，根据车辆的自动驾驶状态信息，控制信号灯发出不同的颜色来向外界发出相应的提示信号，例如当车辆处于自动驾驶开启状态时，则控制信号灯为红色；当车辆处于自动驾驶关闭状态时，则控制信号灯为绿色；当车辆处于自动驾驶待机状态时，则控制信号灯为黄色。

本实施例通过获取车辆的自动驾驶信息，控制车辆向外界发出相应的提醒信号，使得其他交通参与者可以得知车辆的自动驾驶状态，从而做出相应的应对措施，例如与自动驾驶的车辆保持安全距离，以防自动驾驶状态的车辆因距离过近而出现误判的情况，从而避免了交通危险的产生。

进一步地，本发明实施例还提供一种车辆外界的危险提醒的设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆外界的危险提醒程序，所述车辆外界的危险提醒程序配置为实现如上述实施例提供的车辆外界的危险提醒方法的步骤，具体实施步骤可参照上述实施例，此处不再过多赘述。

进一步地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆外界的危险提醒程序，所述车辆外界的危险提醒程序被处理器执行时实现如上述实施例提供的车辆外界的危险提醒方法的步骤，具体实施步骤可参照上述实施例，此处不再过多赘述。

本发明实施例所提供的设备和计算机可读存储介质，用于实现上述实施例提供的车辆外界的危险提醒方法，解决了现有的智能驾驶技术在预测到可能出现行驶风险时，无法自动车辆外界的危险提醒的问题，与现有技术相比，本发明实施例所提供的设备和计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例的车辆外界的危险提醒方法的有益效果相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。