一种具有残缺位置标定功能的视觉检测设备

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，具体为一种具有残缺位置标定功能的视觉检测设备。

背景技术

近年来，随着生产技术的发展，产品的生产速度逐渐提高，随之而来的，生产出来的部分产品的质量可能无法达到要求。为了确定产品的质量是否满足要求，可以基于机器视觉对产品进行检测，视觉检测是指使用机器代替人眼来做测量和判断，具体是指通过图像采集装置采集被检测产品的图像，将图像传送给专用的图像处理系统，图像处理系统根据图像的像素分布、亮度、颜色等信息进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据目标的特征确定产品的质量是否满足要求；

现有技术中，工作人员对管道进行残缺检测时，通常采用窥视镜伸入管道内一点一点的观察检测，并且由于管道大小的限制，无法在残缺位置做出标定，便于后期的检修，从而增加了检修和检测的时间，效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有残缺位置标定功能的视觉检测设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种具有残缺位置标定功能的视觉检测设备，包括：机体，所述机体的一端开设有存储腔，所述存储腔内滑动连接有检测装置，所述检测装置用于视觉检测，所述机体的外壁上设置有支撑装置，所述支撑装置用于将机体在管道内进行支撑；

还包括：标定装置，所述标定装置设置在管道外壁，所述标定装置用于对残缺位置进行标定；

工作人员将机体放入管道内壁中，随后将标定装置安装在管道的外壁上，随后，工作人员通过控制器控制支撑装置启动，支撑装置将机体的中轴线与管道的中轴线重合，使得机体处于中心位置，随后通过控制器控制检测装置启动，检测装置启动后，从存储腔中向远离机体的一侧滑动，检测装置随即从存储腔中脱离，随后检测装置对管道内壁进行残缺检测，避免了工作人员人工通过窥视镜进行管道内壁检测，提高了检测的效率，工作人员通过控制器控制标定装置启动，标定装置沿管道的外壁移动，标定装置移动的过程中，带动机体移动，使得机体带动检测装置沿管道的中轴线移动，实现了行进过程中对管道内壁进行检测，进而提高了管道检测的效率，当管道内壁出现残缺时，标定装置在管道内部残缺位置所对应的管道外壁上进行标定，进而便于工作人员对残缺位置进行快速定位，节省了检修的时间。

优选的，所述检测装置包括：铰接板，所述铰接板的数目为五，两个相邻所述铰接板之间通过铰接杆连接，所述铰接板上开设有若干个检测孔，每个所述检测孔内设置有视觉检测模块。

优选的，所述检测装置还包括：电缸，所述电缸设置在机体内，所述电缸连接有推板，所述推板连接其中一个铰接板；所述铰接板可折叠形成立体空间，所述视觉检测模块呈三角体形状，所述视觉检测模块折叠后组合成立方体；

当需要对管道进行检测时，机体在支撑装置的作用下撑起，使得检测装置位于管道内中心位置，随后控制器控制机体内的电缸启动，电缸中的电推杆推动推板移动，推板移动的过程中，带动铰接板移动，铰接板移动的过程中，带动视觉检测模块移动，当铰接板移动至远离机体的最末端后，控制器控制电缸停止，随后，控制器控制视觉检测模块启动，由于对管道内壁进行检测，检测装置处于折叠状态，而视觉检测模块折叠成一个立方体，而铰接板也围成一个正方体结构，使得每个方向的铰接板上设置有四个检测孔，视觉检测模块通过检测孔对管道内壁进行视觉检测，使得检测装置可以对管道内壁进行环形检测，进而提高了管道内壁的检测效率。

优选的，所述支撑装置包括：支撑板，所述支撑板沿机体中轴线环绕布置，所述支撑板一侧呈圆弧状，所述支撑板远离机体的一侧表面设置有若干个滚球，所述滚球与支撑板滑动连接，所述机体的表面设置有放置槽，所述支撑板设置在放置槽内，所述支撑板靠近放置槽的一侧设置有折叠杆，所述支撑板设置有两组，每组所述支撑板的数目为四；

当机体被工作人员放置在管道内后，工作人员通过控制器控制折叠杆抬升，折叠杆抬升的过程中，折叠杆带动支撑板抬升，支撑板从放置槽中脱离，支撑板向远离放置槽的一侧移动，沿机体外壁环绕布置的支撑板在折叠杆的作用下同步移动，当支撑板与管道内壁接触后，控制器控制折叠杆停止移动，此时，四个支撑板将机体固定，使得机体的中轴线与管道的中轴线重合，进而使得机体位于管道内部的中心位置，进而使得检测装置也处于管道的中心位置，使得视觉检测模块在对管道内壁进行检测的过程中，视觉检测模块从不同角度照向管道内壁时，所照向的距离相同，避免距离不同而产生视觉畸变差异，从而导致检测过程中出现误判，进而提高了管道内壁检测的精度。

优选的，所述标定装置包括：安装环，所述安装环一侧开设有标定腔，所述安装环远离标定腔的一侧开设有移动腔，所述移动腔内环绕设置有伸缩杆，所述伸缩杆上转动连接有移动辊，其中一个所述伸缩杆侧壁上设置有电机，所述电机中的驱动轴穿过伸缩杆连接移动辊，所述安装环上设置有电磁铁。

优选的，所述标定腔中设置有喷涂槽，所述喷涂槽内设置有若干个喷嘴，所述喷嘴环绕布置在喷涂槽内，所述标定腔靠近安装环的一侧设置有管道，所述管道一端连通喷嘴，所述管道的另一端连接颜料罐，所述颜料罐中设置有泵。

优选的，位于两组所述支撑板之间的机体内部设置有电磁铁；

工作人员将安装环安装在管道外壁上，伸缩杆带动移动辊与管道外壁接触，随后工作人员通过控制器控制伸缩杆上的电机启动，电机中的驱动轴带动移动辊转动，移动辊转动的过程中，带动安装环沿管道外壁移动，在移动辊移动之前，控制器控制安装环内的电磁铁和机体内的电磁铁启动，使得移动辊带动安装环移动时，机体在电磁铁磁力的作用下移动，进而实现了检测装置在移动时对管道内壁进行检测，当视觉检测模块对管道内壁进行检测的过程中，视觉检测模块检测出管道内壁出现残缺时，视觉检测模块将图像信号转变为电信号传递至控制器，控制器对电信号进行分析，随后控制器控制颜料罐中的泵启动，泵将颜料罐中的颜料通过管道送入安装环内的管道，随后通过管道输送至喷嘴，随后控制器控制对应位置的喷嘴开启，随后标定颜料通过喷嘴喷出，标定颜料从喷涂槽中向管道外壁喷涂，管道外壁被喷涂位置对应管道内部中存在残缺的位置，进而使得工作人员在检修的过程中，能够快速的找到管道内壁上的残缺位置，进而提高了管道检修的效率，节省了检修的时间。

优选的，所述铰接板可转动组合成一个平板，所述机体可通过电磁铁吸附在支架上；

当需要对平板进行检测时，工作人员通过控制器控制机体内的电磁铁启动，随后将机体吸附在支架上，随后通过控制器控制铰接杆展开，铰接杆展开的过程中，带动铰接板转动，铰接板在铰接杆的作用下展开形成一个直板，铰接板展开的过程中，带动视觉检测模块转动，使得视觉检测模块与检测孔对应，当铰接板形成一个直板时，此时检测孔位于靠近平板的一侧，而视觉检测模块的检测头对向平板，进而实现了对平板的检测，提高了检测装置的适用性，扩大了检测装置的检测范围。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、由于对管道内壁进行检测，检测装置处于折叠状态，而视觉检测模块折叠成一个立方体，而铰接板也围成一个正方体结构，使得每个方向的铰接板上设置有四个检测孔，视觉检测模块通过检测孔对管道内壁进行视觉检测，使得检测装置可以对管道内壁进行环形检测，进而提高了管道内壁的检测效率。

2、铰接杆展开的过程中，带动铰接板转动，铰接板在铰接杆的作用下展开形成一个直板，铰接板展开的过程中，带动视觉检测模块转动，使得视觉检测模块与检测孔对应，当铰接板形成一个直板时，此时检测孔位于靠近平板的一侧，而视觉检测模块的检测头对向平板，进而实现了对平板的检测，提高了检测装置的适用性，扩大了检测装置的检测范围。

3、视觉检测模块将图像信号转变为电信号传递至控制器，控制器对电信号进行分析，随后控制器控制颜料罐中的泵启动，泵将颜料罐中的颜料通过管道送入安装环内的管道，随后通过管道输送至喷嘴，随后控制器控制对应位置的喷嘴开启，随后标定颜料通过喷嘴喷出，标定颜料从喷涂槽中向管道外壁喷涂，管道外壁被喷涂位置对应管道内部中存在残缺的位置，进而使得工作人员在检修的过程中，能够快速的找到管道内壁上的残缺位置，进而提高了管道检修的效率，节省了检修的时间。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的主体图；

图2是本发明的正视图；

图3是本发明的内部结构示意图；

图4是本发明的剖视图；

图5是本发明对管道进行检测时的结构示意图；

图6是本发明对管道进行检测时的侧视图；

图7是本发明对平板进行检测时的结构示意图。

图中：1、机体；11、存储腔；

2、检测装置；21、铰接板；22、检测孔；23、视觉检测模块；24、推板；

3、支撑装置；31、支撑板；32、放置槽；

4、标定装置；41、安装环；42、标定腔；43、移动腔；44、移动辊；45、喷涂槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图7，本发明提供技术方案：

一种具有残缺位置标定功能的视觉检测设备，包括：机体1，所述机体1的一端开设有存储腔11，所述存储腔11内滑动连接有检测装置2，所述检测装置2用于视觉检测，所述机体1的外壁上设置有支撑装置3，所述支撑装置3用于将机体1在管道内进行支撑；

还包括：标定装置4，所述标定装置4设置在管道外壁，所述标定装置4用于对残缺位置进行标定；

工作人员将机体1放入管道内壁中，随后将标定装置4安装在管道的外壁上，随后，工作人员通过控制器控制支撑装置3启动，支撑装置3将机体1的中轴线与管道的中轴线重合，使得机体1处于中心位置，随后通过控制器控制检测装置2启动，检测装置2启动后，从存储腔11中向远离机体1的一侧滑动，检测装置2随即从存储腔11中脱离，随后检测装置2对管道内壁进行残缺检测，避免了工作人员人工通过窥视镜进行管道内壁检测，提高了检测的效率，工作人员通过控制器控制标定装置4启动，标定装置4沿管道的外壁移动，标定装置4移动的过程中，带动机体1移动，使得机体1带动检测装置2沿管道的中轴线移动，实现了行进过程中对管道内壁进行检测，进而提高了管道检测的效率，当管道内壁出现残缺时，标定装置4在管道内部残缺位置所对应的管道外壁上进行标定，进而便于工作人员对残缺位置进行快速定位，节省了检修的时间。

作为本发明的一种具体实施方式，所述检测装置2包括：铰接板21，所述铰接板21的数目为五，两个相邻所述铰接板21之间通过铰接杆连接，所述铰接板21上开设有若干个检测孔22，每个所述检测孔22内设置有视觉检测模块23。

作为本发明的一种具体实施方式，所述检测装置2还包括：电缸，所述电缸设置在机体1内，所述电缸连接有推板24，所述推板24连接其中一个铰接板21；所述铰接板21可折叠形成立体空间，所述视觉检测模块23呈三角体形状，所述视觉检测模块23折叠后组合成立方体。

作为本发明的一种具体实施方式，所述铰接板21可转动组合成一个平板，所述机体1可通过电磁铁吸附在支架上；

当需要对管道进行检测时，机体1在支撑装置3的作用下撑起，使得检测装置2位于管道内中心位置，随后控制器控制机体1内的电缸启动，电缸中的电推杆推动推板24移动，推板24移动的过程中，带动铰接板21移动，铰接板21移动的过程中，带动视觉检测模块23移动，当铰接板21移动至远离机体1的最末端后，控制器控制电缸停止，随后，控制器控制视觉检测模块23启动，由于对管道内壁进行检测，检测装置2处于折叠状态，而视觉检测模块23折叠成一个立方体，而铰接板21也围成一个正方体结构，使得每个方向的铰接板21上设置有四个检测孔22，视觉检测模块23通过检测孔22对管道内壁进行视觉检测，使得检测装置2可以对管道内壁进行环形检测，进而提高了管道内壁的检测效率。

当需要对平板进行检测时，工作人员通过控制器控制机体1内的电磁铁启动，随后将机体1吸附在支架上，随后通过控制器控制铰接杆展开，铰接杆展开的过程中，带动铰接板21转动，铰接板21在铰接杆的作用下展开形成一个直板，铰接板21展开的过程中，带动视觉检测模块23转动，使得视觉检测模块23与检测孔22对应，当铰接板21形成一个直板时，此时检测孔22位于靠近平板的一侧，而视觉检测模块23的检测头对向平板，进而实现了对平板的检测，提高了检测装置2的适用性，扩大了检测装置2的检测范围。

作为本发明的一种具体实施方式，所述支撑装置3包括：支撑板31，所述支撑板31沿机体1中轴线环绕布置，所述支撑板31一侧呈圆弧状，所述支撑板31远离机体1的一侧表面设置有若干个滚球，所述滚球与支撑板31滑动连接，所述机体1的表面设置有放置槽32，所述支撑板31设置在放置槽32内，所述支撑板31靠近放置槽32的一侧设置有折叠杆，所述支撑板31设置有两组，每组所述支撑板31的数目为四；

当机体1被工作人员放置在管道内后，工作人员通过控制器控制折叠杆抬升，折叠杆抬升的过程中，折叠杆带动支撑板31抬升，支撑板31从放置槽32中脱离，支撑板31向远离放置槽32的一侧移动，沿机体1外壁环绕布置的支撑板31在折叠杆的作用下同步移动，当支撑板31与管道内壁接触后，控制器控制折叠杆停止移动，此时，四个支撑板31将机体1固定，使得机体1的中轴线与管道的中轴线重合，进而使得机体1位于管道内部的中心位置，进而使得检测装置2也处于管道的中心位置，使得视觉检测模块23在对管道内壁进行检测的过程中，视觉检测模块23从不同角度照向管道内壁时，所照向的距离相同，避免距离不同而产生视觉畸变差异，从而导致检测过程中出现误判，进而提高了管道内壁检测的精度。

作为本发明的一种具体实施方式，所述标定装置4包括：安装环41，所述安装环41一侧开设有标定腔42，所述安装环41远离标定腔42的一侧开设有移动腔43，所述移动腔43内环绕设置有伸缩杆，所述伸缩杆上转动连接有移动辊44，其中一个所述伸缩杆侧壁上设置有电机，所述电机中的驱动轴穿过伸缩杆连接移动辊44，所述安装环41上设置有电磁铁。

作为本发明的一种具体实施方式，所述标定腔42中设置有喷涂槽45，所述喷涂槽45内设置有若干个喷嘴，所述喷嘴环绕布置在喷涂槽45内，所述标定腔42靠近安装环41的一侧设置有管道，所述管道一端连通喷嘴，所述管道的另一端连接颜料罐，所述颜料罐中设置有泵。

作为本发明的一种具体实施方式，位于两组所述支撑板31之间的机体1内部设置有电磁铁；

工作人员将安装环41安装在管道外壁上，伸缩杆带动移动辊44与管道外壁接触，随后工作人员通过控制器控制伸缩杆上的电机启动，电机中的驱动轴带动移动辊44转动，移动辊44转动的过程中，带动安装环41沿管道外壁移动，在移动辊44移动之前，控制器控制安装环41内的电磁铁和机体1内的电磁铁启动，使得移动辊44带动安装环41移动时，机体1在电磁铁磁力的作用下移动，进而实现了检测装置2在移动时对管道内壁进行检测，当视觉检测模块23对管道内壁进行检测的过程中，视觉检测模块23检测出管道内壁出现残缺时，视觉检测模块23将图像信号转变为电信号传递至控制器，控制器对电信号进行分析，随后控制器控制颜料罐中的泵启动，泵将颜料罐中的颜料通过管道送入安装环41内的管道，随后通过管道输送至喷嘴，随后控制器控制对应位置的喷嘴开启，随后标定颜料通过喷嘴喷出，标定颜料从喷涂槽45中向管道外壁喷涂，管道外壁被喷涂位置对应管道内部中存在残缺的位置，进而使得工作人员在检修的过程中，能够快速的找到管道内壁上的残缺位置，进而提高了管道检修的效率，节省了检修的时间。

本发明的工作原理：

工作人员将机体1放入管道内壁中，随后将标定装置4安装在管道的外壁上，当机体1被工作人员放置在管道内后，工作人员通过控制器控制折叠杆抬升，折叠杆抬升的过程中，折叠杆带动支撑板31抬升，支撑板31从放置槽32中脱离，支撑板31向远离放置槽32的一侧移动，沿机体1外壁环绕布置的支撑板31在折叠杆的作用下同步移动，当支撑板31与管道内壁接触后，控制器控制折叠杆停止移动，此时，四个支撑板31将机体1固定，使得机体1的中轴线与管道的中轴线重合，进而使得机体1位于管道内部的中心位置，进而使得检测装置2也处于管道的中心位置，使得视觉检测模块23在对管道内壁进行检测的过程中，视觉检测模块23从不同角度照向管道内壁时，所照向的距离相同，避免距离不同而产生视觉畸变差异，从而导致检测过程中出现误判；

当需要对管道进行检测时，机体1在支撑装置3的作用下撑起，使得检测装置2位于管道内中心位置，随后控制器控制机体1内的电缸启动，电缸中的电推杆推动推板24移动，推板24移动的过程中，带动铰接板21移动，铰接板21移动的过程中，带动视觉检测模块23移动，当铰接板21移动至远离机体1的最末端后，控制器控制电缸停止，随后，控制器控制视觉检测模块23启动，由于对管道内壁进行检测，检测装置2处于折叠状态，而视觉检测模块23折叠成一个立方体，而铰接板21也围成一个正方体结构，使得每个方向的铰接板21上设置有四个检测孔22，视觉检测模块23通过检测孔22对管道内壁进行视觉检测，使得检测装置2可以对管道内壁进行环形检测，进而提高了管道内壁的检测效率。

当需要对平板进行检测时，工作人员通过控制器控制机体1内的电磁铁启动，随后将机体1吸附在支架上，随后通过控制器控制铰接杆展开，铰接杆展开的过程中，带动铰接板21转动，铰接板21在铰接杆的作用下展开形成一个直板，铰接板21展开的过程中，带动视觉检测模块23转动，使得视觉检测模块23与检测孔22对应，当铰接板21形成一个直板时，此时检测孔22位于靠近平板的一侧，而视觉检测模块23的检测头对向平板，进而实现了对平板的检测，提高了检测装置2的适用性，扩大了检测装置2的检测范围。

工作人员将安装环41安装在管道外壁上，伸缩杆带动移动辊44与管道外壁接触，随后工作人员通过控制器控制伸缩杆上的电机启动，电机中的驱动轴带动移动辊44转动，移动辊44转动的过程中，带动安装环41沿管道外壁移动，在移动辊44移动之前，控制器控制安装环41内的电磁铁和机体1内的电磁铁启动，使得移动辊44带动安装环41移动时，机体1在电磁铁磁力的作用下移动，进而实现了检测装置2在移动时对管道内壁进行检测，当视觉检测模块23对管道内壁进行检测的过程中，视觉检测模块23检测出管道内壁出现残缺时，视觉检测模块23将图像信号转变为电信号传递至控制器，控制器对电信号进行分析，随后控制器控制颜料罐中的泵启动，泵将颜料罐中的颜料通过管道送入安装环41内的管道，随后通过管道输送至喷嘴，随后控制器控制对应位置的喷嘴开启，随后标定颜料通过喷嘴喷出，标定颜料从喷涂槽45中向管道外壁喷涂，管道外壁被喷涂位置对应管道内部中存在残缺的位置，进而使得工作人员在检修的过程中，能够快速的找到管道内壁上的残缺位置。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。