一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法及相关设备

技术领域

本说明书涉及图像处理领域，更具体地说，本申请涉及一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法及相关设备。

背景技术

共聚焦内窥镜是一种可以借助胃镜、结肠镜等通道伸入人体，获取局部组织学图像来实现微小病灶、胃肠道病变及早期胃肠道癌变的精准诊断的医疗设备。共聚焦内窥镜的扫描控制模块中有两个重要部件：谐振镜和检流计振镜。谐振镜的作用是使得光线沿水平方向快速扫描(因此也称为X振镜)，检流计振镜的作用是使得光线沿竖直方向扫描(因此也称为Y振镜)，两者配合以获得二维平面的图像。

谐振镜工作原理是沿着旋转轴往复旋转一定角度，到达扫描范围边缘时转向，向相反的方向旋转。并且扫描时的角速度随空间位置呈正弦变化。由于扫描速度高，相邻两行的扫描起始点很难保持一致，导致相邻两行有移位。相关技术中，缺少一种准确的对齐参数计算方法。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本申请提出一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法，上述方法包括：

获取待处理数据集；

对上述待处理数据集进行数据去噪操作，以获取待计算数据集；

在上述待计算数据集中选取一个第一数据集和两个第二数据集，其中，上述第二数据集中的每个数据与上述第一数据集中的数据在计算数据集中相邻，且不同的上述第二数据集同次序的第二数据与上述第一数据集中在计算数据集中位于上述第一数据集中的第一数据两侧；

以上述第一数据集为基准对上述第二数据集进行偏移操作，并计算对齐代价值；

基于上述对齐代价值确定目标对齐参数。

可选地，在上述第一数据集为奇数数据集的情况下，上述第二数据集为偶数数据集。

可选地，在上述第一数据集为偶数数据集的情况下，上述第二数据集为奇数数据集。

可选地，上述在上述计算数据集中选取一个第一数据集和两个第二数据集，包括：

确定上述计算数据集中图像中目标区域的起始行号和结束行号；

基于上述起始行号、上述结束行号和预设段数进行分段处理，以获取分段处最近的奇数行或偶数行以形成上述第一数据集；

基于上述第一数据集获取与上述第一数据集中的第一数据相邻的第二数据，以形成两个上述第二数据集。

可选地，上述确定上述计算数据集中图像中目标区域的起始行号和结束行号，包括：

获取上述计算数据集中图像数据的像素值直方图；

基于上述像素值直方图使用OTSU算法获取阈值信息；

基于上述阈值信息确定上述起始行号和上述结束行号。

可选地，上述方法还包括：

通过下式计算上述对齐代价值cost：

其中，P代表对齐操作中使用的行数，eid和sid分别表示选结束行号和起始行号，od

可选地，上述方法还包括：

将上述共聚焦内窥镜切换至预处理模式，以获取预处理图像集；

对上述预处理图像集中的预处理图像进行翻转操作获取待处理数据集，以使上述待处理数据集中的所有图像具有相同的采集方向。

第二方面，本申请还提出一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算装置，包括：

第一获取单元，用于获取待处理数据集；

第二获取单元，用于对上述待处理数据集进行数据去噪操作，以获取待计算数据集；

选取单元，用于上述计算数据集中选取一个第一数据集和两个第二数据集，其中，上述第二数据集中的每个数据与上述第一数据集中的数据在计算数据集中相邻，且不同的上述第二数据集同次序的第二数据与上述第一数据集中在计算数据集中位于上述第一数据集中的第一数据两侧；

偏移单元，用于以上述第一数据集为基准对上述第二数据集进行偏移操作，并计算对齐代价值；

确定单元，用于基于上述对齐代价值确定目标对齐参数。

第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法的步骤。

第四方面，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法。

综上，本申请实施例的共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法包括：获取待处理数据集；对上述待处理数据集进行数据去噪操作，以获取待计算数据集；在上述待计算数据集中选取一个第一数据集和两个第二数据集，其中，上述第二数据集中的每个数据与上述第一数据集中的数据在计算数据集中相邻，且不同的上述第二数据集同次序的第二数据与上述第一数据集中在计算数据集中位于上述第一数据集中的第一数据两侧；以上述第一数据集为基准对上述第二数据集进行偏移操作，并计算对齐代价值；基于上述对齐代价值确定目标对齐参数。本申请实施例提供的共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法，通过将原始图像进行翻转处理以统一采集方向，并采用去噪技术如中值滤波或高斯滤波，本方案提高了图像数据的质量，减少了噪声和误差，使得后续的数据处理和分析更为准确。选择合适的数据集并进行空间上的相邻性分析，确保了数据处理的精细化和高效性。通过计算对齐代价值，并基于这些值调整对齐参数能够精确地对齐数据集，从而确保数据的一致性和可比性。经过精确对齐和优化处理的数据集为后续的图像分析和解释提供了坚实的基础，从而增强了分析结果的可靠性和有效性。能够至少部分消除谐振镜扫描特性带来的问题，为用户提供正确的、与实际形状相同的图像，进而为临床提供准确的诊断信息。

本申请提出的共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法，本申请的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本申请的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种谐振镜扫描时的空间位置示意图；

图3为本申请实施例提供的一种谐振镜往复扫描采样原理性示意图；

图4为本申请实施例提供的一种谐振镜扫描时角速度与空间位置关系示意图；

图5为本申请实施例提供的一种的谐振镜扫描的原始图像示意图；

图6为本申请实施例提供的一种的原始图翻转原理性示意图；

图7为本申请实施例提供的一种原始图像翻转后的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种图像有效区域的起始行和结束行确定原理性示意图；

图9为本申请实施例提供的一种像素直方图示意图；

图10为本申请实施例提供的一种在不同偏移值对齐场景示意图；

图11为本申请实施例提供的一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算装置结构性示意图；

图12为本申请实施例提供的一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算电子设备结构示意图。

具体实施方式

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

图2为相关技术中谐振镜扫描时的空间位置示意图；图3为相关技术中谐振镜往复扫描采样原理性示意图；图4为相关技术中谐振镜扫描时角速度与空间位置关系示意图。如图2至图4所示，谐振镜工作原理是沿着旋转轴往复旋转一定角度，到达扫描范围边缘时转向，向相反的方向旋转。并且扫描时的角速度随空间位置呈正弦变化。

共聚焦内窥镜扫描时一般采用等时间间隔采样。由于谐振镜扫描过程中往复、正弦的特性，导致采样得到的原始图像存在如下问题：(1)相邻两行的扫描方向反相；(2)由于扫描速度高，相邻两行的扫描起始点很难保持一致，导致相邻两行有移位；(3)扫描时正弦特征的角速度，在边缘时速度慢，在中间时速度快，导致整体有两端拉伸中间压缩的畸变。

反相、移位和畸变导致获得的图像与物体实际形状不符。这样的图像如果应用于临床，会给用户提供错误的信息，进而导致用户做出错误的诊断结果，这是不可接受的。因而共聚焦内窥镜要对移位进行对齐、对畸变进行校正处理，以消除谐振镜扫描特性带来的问题，为用户提供正确的、与实际形状相同的图像，进而为临床提供准确的诊断信息。为了至少解决上述部分问题，本申请提出一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法用于对图像进行对齐操作。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法流程示意图，具体可以包括：

S110、获取待处理数据集；

示例性的，待处理数据集是通过将共聚焦内窥镜在预处理模式下获取的原始图像进行翻转操作处理后获得的，且待处理数据集中的所有图像具有统一的采集方向。

S120、对上述待处理数据集进行数据去噪操作，以获取待计算数据集；

示例性的，对待处理数据集进行去噪处理，以改善图像质量并减少数据中的误差。可以采用中值滤波、高斯滤波或波形阈值等方法处理。去噪后的数据集称为待计算数据集，它将用于更复杂的图像处理和分析。

S130、在上述待计算数据集中选取一个第一数据集和两个第二数据集，其中，上述第二数据集中的每个数据与上述第一数据集中的数据在计算数据集中相邻，且不同的上述第二数据集同次序的第二数据与上述第一数据集中在计算数据集中位于上述第一数据集中的第一数据两侧；

示例性的，从待计算数据集中选择一个第一数据集和两个第二数据集。第二数据集中的每个数据点在空间上与第一数据集中的数据点相邻，且每个第二数据集中相同顺序的数据点位于第一数据集中一个特定数据点的两侧。

S140、以上述第一数据集为基准对上述第二数据集进行偏移操作，并计算对齐代价值；

示例性的，以第一数据集为基准，对第二数据集进行偏移操作，以实现最佳对齐。通过计算对齐代价值可能评估数据集之间的相似度或差异度，可以通过交叉相关、欧氏距离等方法。这个对齐代价值反映了对齐的精确度和效果。

S150、基于上述对齐代价值确定目标对齐参数。

示例性的，基于计算出的对齐代价值，确定最优的对齐参数，如偏移量、旋转角度或缩放因子。找到能够最大程度减少第一数据集与第二数据集间差异的对齐参数，以确保数据集之间有最佳的一致性和对应关系。

综上，本申请实施例提供的共聚焦内窥镜图像对齐参数计算方法，通过将原始图像进行翻转处理以统一采集方向，并采用去噪技术如中值滤波或高斯滤波，本方案提高了图像数据的质量，减少了噪声和误差，使得后续的数据处理和分析更为准确。选择合适的数据集并进行空间上的相邻性分析，确保了数据处理的精细化和高效性。通过计算对齐代价值，并基于这些值调整对齐参数能够精确地对齐数据集，从而确保数据的一致性和可比性。经过精确对齐和优化处理的数据集为后续的图像分析和解释提供了坚实的基础，从而增强了分析结果的可靠性和有效性。能够至少部分消除谐振镜扫描特性带来的问题，为用户提供正确的、与实际形状相同的图像，进而为临床提供准确的诊断信息。

在一些示例中，在上述第一数据集为奇数数据集的情况下，上述第二数据集为偶数数据集。

示例性的，第一数据集和第二数据集可以通过采样时的序号的奇偶性进行区分，当第一数据集为奇数数据集时，第二数据集为偶数数据集，如果第一数据集包含的是奇数行的数据(如第1行、第3行等)，那么第二数据集将包含偶数行的数据(如第2行、第4行等)。

在一些示例中，在上述第一数据集为偶数数据集的情况下，上述第二数据集为奇数数据集。

示例性的，当第一数据集为偶数数据集时，第二数据集为奇数数据集。相反的，如果第一数据集包含偶数行的数据，那么第二数据集则包含奇数行的数据

在一些示例中，上述在上述计算数据集中选取一个第一数据集和两个第二数据集，包括：

确定上述计算数据集中图像中目标区域的起始行号和结束行号；

基于上述起始行号、上述结束行号和预设段数进行分段处理，以获取分段处最近的奇数行或偶数行以形成上述第一数据集；

基于上述第一数据集获取与上述第一数据集中的第一数据相邻的第二数据，以形成两个上述第二数据集。

示例性的，以第一数据集为奇数行数数据集，第二数据集为偶数行数数据集为例具体展开说明在计算数据集中选取一个第一数据集和两个第二数据集的具体方法。待处理数据集为积累K

选取一个由P(1<＝P

SOL＝{sol

p＝0,1,L,P-1

上式中round(……/2)*2-1操作是保证为奇数。

选取P个奇数行号的具体做法是将起始行(sl)和结束行(el)之间的图像在竖直方向上划分为P+1段，一共有P个分段间隔，选取每个间隔最邻近的奇数行号。P＝3时的示意图如图8所示，将扫描范围等分为了4段，选定的3个奇数行号分别为段1和段2、段2和段3、段3和段4的间隔。

对应的，选取两个偶数行行号集合SEL

p＝0,1,L,P-1

记SOL集合中P个奇数行在

OD＝{od

记SEL

记SEL

综上，将扫描范围等分并选择每个间隔中最邻近的奇数行，确保了数据采样在空间上的均匀性，有助于获取代表性强的数据，避免了采样偏差。通过选取相邻的奇数行和偶数行，可以方便地进行数据对比。这种方法通过系统化地选取数据行，简化了数据处理流程。选取规则清晰、易于实现，这对于处理大量数据时尤为重要。由于选择了相邻的奇偶行，它们在空间上紧密相关。这种紧密的空间相关性有助于后续的数据对齐工作，尤其是在需要精确对齐图像数据的应用。

在一些示例中，上述确定上述计算数据集中图像中目标区域的起始行号和结束行号，包括：

获取上述计算数据集中图像数据的像素值直方图；

基于上述像素值直方图使用OTSU算法获取阈值信息；

基于上述阈值信息确定上述起始行号和上述结束行号。

示例性的，对计算数据集中的图像数据进行分析，获取每个像素值的频率分布，即像素值直方图。OTSU算法是一种自动阈值确定的方法，通过最大化类间方差来选择最佳的阈值，这个阈值可以将图像分割成两部分有效区域和无效区域。利用通过OTSU算法得到的阈值，可以确定哪些行号的图像数据是重要的。确定起始行号和结束行号对于聚焦于图像的特定部分非常重要。在医学成像中，可能只对图像的某个特定区域感兴趣，而这个区域可以通过分析像素值直方图和应用OTSU算法来确定。

具体的，确定起始行sl和结束行el的方法：对图像

通过以下伪代码求取sl：

上述伪代码从图像的第一行开始，一直遍历到最后一行。H是图像的总行数。在每一行内，从第二个像素开始遍历，直到倒数第二个像素。N是图像的总列数。对于当前遍历到的行中的每一个像素，检查其及其左右相邻像素的值是否都大于某个预设的阈值T。这个检查是为了识别出在水平方向上连续的亮度变化，这样的变化可能代表边缘或特征线。如果在某一行中找到了满足条件的像素序列，就将这一行作为起始行S记录下来。记录下起始行后，结束整个遍历过程，返回这个起始行号。

通过以下伪代码求取el：

从图像的最后一行(H-1)开始向上遍历至第一行，在每一行中，从第二列开始遍历至倒数第二列。对于每个像素点D(i,j)，检查它和它左右两侧的像素值D(i,j-1)和D(i,j+1)是否都大于某个阈值T。如果上述条件成立，则记录下这一行的行号i。一旦找到满足条件的行号，就返回这个行号并结束程序。

综上，本申请实施例提出的方法，通过自动化的方法确定图像中的目标区域，减少了人为选择的主观性和时间成本。OTSU算法通过计算来自动确定阈值，这比手动调整阈值更高效。OTSU算法基于统计原理，提供了一种客观的方法来确定最佳阈值，从而在不同的图像集上保持一致性。

在一些示例中，上述方法还包括：

通过下式计算上述对齐代价值cost：

其中，P代表对齐操作中使用的行数，eid和sid分别表示选结束行号和起始行号，od

示例性的，偏移是整数，用a表示。cost表示偏移为a时的对齐代价。当a依次取[1-N

找到偏移后奇数行数据与偶数行数据重合的部分。重合部分以奇数行下标表示。记重合部分起始下标和结束下标分别为sid和eid：

sid＝max(a,0)

eid＝min(N

通过上式提供的对齐代价值cost公式，提供了一个量化的方法来评估数据对齐的效果，通过最小化这个代价函数，可以找到最佳的对齐参数，从而提高图像处理任务的准确性和可靠性。

在一些示例中，上述方法还包括：

将上述共聚焦内窥镜切换至预处理模式，以获取预处理图像集；

对上述预处理图像集中的预处理图像进行翻转操作获取待处理数据集，以使上述待处理数据集中的所有图像具有相同的采集方向。

示例性的，共聚焦内窥镜扫描时产生的原始图像的行数记为H。“行号”来表示这一行数据位于图像中的第几行。每行数据包含N

记某一行翻转前和翻转后的数据分别为{A

请参阅图11，本申请实施例中共聚焦内窥镜图像对齐参数计算装置的一个实施例，可以包括：

第一获取单元21，用于获取待处理数据集；

第二获取单元22，用于对上述待处理数据集进行数据去噪操作，以获取待计算数据集；

选取单元23，用于上述计算数据集中选取一个第一数据集和两个第二数据集，其中，上述第二数据集中的每个数据与上述第一数据集中的数据在计算数据集中相邻，且不同的上述第二数据集同次序的第二数据与上述第一数据集中在计算数据集中位于上述第一数据集中的第一数据两侧；

偏移单元24，用于以上述第一数据集为基准对上述第二数据集进行偏移操作，并计算对齐代价值；

确定单元25，用于基于上述对齐代价值确定目标对齐参数。

如图12所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述共聚焦内窥镜图像对齐参数计算任一方法的步骤。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种共聚焦内窥镜图像对齐参数计算装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。

在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行对应实施例中的共聚焦内窥镜图像对齐参数计算流程

计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。