自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法及系统

技术领域

本发明涉及自动化码头技术，更具体地说，涉及一种自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法及系统。

背景技术

在自动化码头的现场作业时，准确及时的作业指令对提高作业机械的效率，减少作业机械间的无谓等待至关重要。

当前系统派发给作业机械的作业指令一般从一开始就是明确全部指令细节的，当前系统派发给作业机械的作业指令一般从一开始就是明确全部指令细节的，譬如系统派发给自动化水平运输机械的目的位置从最开始就明确到Bay、列、层。但由于作业机械对于该指令的执行是一个过程，会持续一定的时间，而这段时间内可能会发生一些事件，譬如后车先至等工况使得之前决策的当前作业指令在执行后期可能未必是较优化的，而频繁去变更指令会增加系统的压力。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法及系统，能够避免作业指令在系统中的频繁变更，且保证了调度系统的执行力，还保证了作业机械的作业效率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明第一方面提供了一种自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法：

当作业指令派发给作业机械后，TOS(Terminal Operating System)中的调度模块会根据所述调度模块内最新决策结果、当前作业指令所处的执行过程以及执行状态，对作业指令的部分细节做出更新。

较佳的，所述自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法具体包括以下流程：

通过所述调度模块中的监控单元接受并监测各个所述作业机械的实时数据，并向所述调度模块中的调度决策单元、调度派发单元发送各个所述作业机械的实时状态相关事件；

所述调度决策单元由某个或多个所述作业机械的实时状态事件触发，决策并输出所述作业机械的执行任务列表；

所述调度派发单元由某个或多个所述作业机械的实时状态事件触发，读取所述调度决策单元的决策结果，再根据配置参数和业务逻辑，整个或逐个将作业指令派发给相应的所述作业机械；

由ECS(Equipment Control System)模块接受并进一步分解所述调度派发单元派发出的作业指令。

较佳的，所述调度派发单元读取所述调度决策单元的决策结果时，读取顺序按决策出的任务列表中的首个作业任务。

较佳的，所述ECS模块从底层获取各个所述作业机械的实时数据，并反馈至所述监控单元。

本发明第二方面提供了一种自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细系统，包括：

监控单元，用以接受并监测各个作业机械的实时数据；

调度决策单元，由某个或多个所述作业机械的实时状态事件触发，决策并输出所述作业机械的执行任务列表；

调度派发单元，由某个或多个所述作业机械的实时状态事件触发，读取所述调度决策单元的决策结果，再根据配置参数和业务逻辑，整个或逐个将作业指令派发给相应的所述作业机械；

ECS模块，接受并进一步分解所述调度派发单元派发出的作业指令；

所述自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细系统实现本发明第一方面提供所述的自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法。

本发明所提供的一种自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法及系统，将作业机械指令的自动更新机制，包括逐步明细地去派发作业指令，使得作业机械在作业指令的执行过程中总是能获得最新，最准确的作业指令细节，从而很大程度避免作业指令在系统中的频繁变更，且保证了调度系统的执行力，保证了作业机械的作业效率。指令的逐步明细是可由用户灵活配置的。

附图说明

图1是本发明自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法的流程示意图。

具体实施方式

为了能更好地理解本发明的上述技术方案，下面结合附图和实施例进一步说明本发明的技术方案。

本发明所提供的一种自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法：

当作业指令派发给作业机械后，TOS系统中的调度模块会根据调度模块内最新决策结果、当前作业指令所处的执行过程以及执行状态，对作业指令的部分细节做出更新。

结合图1所示，本发明自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法具体包括以下流程：

通过调度模块100中的监控单元101接受并监测各个作业机械的实时数据，并向调度模块100中的调度决策单元102、调度派发单元103发送各个作业机械的实时状态相关事件；

调度决策单元102由某个或多个作业机械的实时状态事件触发，决策并输出作业机械的执行任务列表；

调度派发单元103由某个或多个作业机械的实时状态事件触发，读取调度决策单元102的决策结果，再根据配置参数和业务逻辑，整个或逐个将作业指令派发给相应的作业机械；

由ECS模块200接受并进一步分解调度派发单元103派发出的作业指令。

调度派发单元103在读取调度决策单元102的决策结果时，读取顺序按决策出的任务列表中的首个作业任务。

ECS模块200从底层获取各个作业机械的实时数据，并反馈至监控单元101。

继续参考图1所示，本发明还提供了一种自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细系统，包括：

监控单元101，用以接受并监测各个作业机械的实时数据，并向调度模块100中的调度决策单元102、调度派发单元103发送各个作业机械的实时状态相关事件；

调度决策单元102，由某个或多个作业机械的实时状态事件触发，决策并输出作业机械的执行任务列表；

调度派发单元103，由某个或多个作业机械的实时状态事件触发，读取调度决策单元102的决策结果，再根据配置参数和业务逻辑，整个或逐个将作业指令派发给相应的作业机械；

ECS模块200，接受并进一步分解调度派发单元103派发出的作业指令；

本发明自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细系统实现本发明自动化码头作业机械指令自动变更与逐步明细方法。

实施例

本实施例中，当作业指令派发给作业机械后，TOS系统中的调度模块会根据所述调度模块内最新决策结果、当前作业指令所处的执行过程以及执行状态，对作业指令的部分细节做出更新。指令哪些细节待更新与作业机械(任务)所处的执行过程相关且可以配置，具体如下：

1.1，指令的自动变更

1.1.1，任务位置的变更(逐步明细)

箱位位置可由SLOT.....表示。

1)任务的变更针对已绑定作业Order的作业机械。

其中对于空驶的作业机械，它只是名义上绑定了一个Order指令，且是按照..的次序逐步去确定直至最终位置，即作业机械可能在执行过程中更换成具有相同部分位置信息的其他任务；

对于重载的作业机械，作业机械的任务箱不会变更，但是其落箱位置可能会根据派位或者其他模块的决策而发生变更；

位置的逐步明细可以由下述方式进行配置

注：

2)位置枚举取值按如下次序逐步细化locat ion>area>bay>lane>t ier，当作业机械离开配置的“最后允许更改的机械分段过程”时，则配置的“更改位置(ToAlerateLocation)”以及排序之前的位置将不允许再被后续的di spatching指令自动变更服务所更改，除非TOS主动发起的更改指令或者作业机械变更了任务。

3)3.位置中的变更在Dispatching模块中意味着任务类型的变更。即当机械处于相应的“最后允许更改的机械分段过程”时，该机械允许参与到调度的选车模块中。

4)任务位置的变更包含任务起始位置以及任务目的位置的变更两种：

a)任务起始位置的变更针对空车，即任务起始位置的变更发生车辆整个空车移动过程中。

示例：如下表格显示了针对IGV任务起始位置变更的策略配置。

i)当指令派发模块将调度最新的决策结果派发至该IGV时，模块将确定该IGV执行的任务类型，以及任务起始block(装船、进箱)或者vessel，不允许再更改；

ii)当模块监测到IGV离到达箱区还有5秒时，模块将确定IGV到达该箱区的目的Bay，不允许再更改；

iii)当模块监测到IGV离到达目的Bay位还有1秒时，模块将确定最终的目的lane与tier,即确定最终要作业的任务箱；

iv)类似可以配置执行卸船任务的IGV变更卸船QC的细节；

v)离当前机械分段过程的完成时刻可以由ECS的预计完成时刻来估计，ECS的预计完成时刻也可以针对分段过程。

B)任务目的位置的变更针对重车。主要可能发生在卸船，进箱、场内移箱等工况，此时模块需要专家派位系统的实时决策结果。

1.1.2，作业机械释放(取消当前任务)再分配任务的配置

自动取消只针对当前已绑定Order却仍处于空驶状态的作业机械。符合可自动取

消任务的这些作业机械将进入调度模块中的选车范围；

1.1.3，任务计划开始(完成)时刻的自动变更

在装船作业时，CWP作业序列中装船WI的计划开始时刻(最早可开始作业时刻)体现了该WI任务在计划中的作业紧迫程度，进而可能影响其获得水平运输机械等作业机械响应的可能。因此对WI任务相关时间属性估计的实时性和准确性在调度中是非常重要的。

(WI)任务计划执行时刻受CWP计划本身的变更，前置任务的当前完成进度等因素影响，当这些因素发生变化，产生相应事件后，可通过调用相应模块实时重新估算该属性值。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。