远程行驶系统

技术领域

本发明涉及远程行驶系统。

背景技术

已知有一种能够实现车辆的用户使用便携电话等终端(便携终端)远程地使车辆行驶并停车于停车空间的远程行驶的远程行驶系统(例如，参照专利文献1)。在基于该以往的远程行驶系统的远程行驶中，用户能够通过对便携终端的显示器施加触摸操作来使车辆行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-74285号公报

发明内容

在基于以往的远程行驶系统的远程行驶中，当触碰便携终端的显示器时使车辆行驶，因此，当用户错误地触碰显示器、或者用户的衣物等触碰显示器时，有可能导致车辆违背用户的意愿地行驶。

本发明的目的在于，提供在远程行驶的执行期间能够防止违背用户的意愿的车辆的行驶的远程行驶系统。

本发明的远程行驶系统是用于利用操作终端从车辆的外部远程地使该车辆行驶的系统。所述车辆具备进行该车辆的驱动、制动及操舵的车辆行驶装置和控制该车辆行驶装置的工作的车辆控制单元。另外，所述操作终端构成为能够与所述车辆控制单元以无线方式进行通信。所述车辆控制单元构成为，通过接收从所述操作终端以无线方式发送的信号，并根据该接收到的信号控制所述车辆行驶装置的工作，从而执行使所述车辆沿着预定路线行驶的远程行驶控制。

并且，所述操作终端构成为，在处于第1状态时对该操作终端施加了预定的第1操作的情况下，转变为与所述第1状态不同的第2状态，在处于所述第2状态时对该操作终端施加了与所述第1操作不同的预定的第2操作的情况下，将指示所述车辆的行驶的信号以无线方式发送给所述车辆控制单元。

当用户将操作终端放入到衬衫的口袋、包等中时，有时衬衫的布、包的皮革等以相同的方式与操作终端反复接触。假设第1操作及第2操作是通过这样的接触进行的操作，则由于这样的接触，操作终端从第1状态转变为第2状态，进而，导致指示车辆的行驶的信号以无线方式被发送。这样一来，导致车辆违背用户的意愿地驶出。

根据本发明，用于使操作终端的状态从第1状态转变为第2状态的操作(第1操作)和用于发送指示车辆的行驶的信号的操作(第2操作)不同。因此，即使衬衫的布、包的皮革等与操作终端反复接触，发送指示车辆的行驶的信号的可能性也低。因此，能够防止基于远程行驶控制的违背用户的意愿的车辆的行驶。

在本发明的远程行驶系统中，所述远程行驶控制例如是用于将所述车辆停车于停车空间的远程入库控制和用于使所述车辆从所述停车空间出库的远程出库控制中的至少1个。

根据本发明，能够防止基于远程入库控制或远程出库控制的违背用户的意愿的车辆的行驶。

另外，所述操作终端例如具备显示器。在该情况下，所述第1操作及所述第2操作分别是对所述显示器的触摸操作。并且，作为所述第1操作的触摸操作是触摸滑动(英文：swipe)操作、滑动(英文：slide)操作、长按操作、点击操作、描绘预定的轨迹的操作、编号输入操作及连续触摸操作中的1个。另外，作为所述第2操作的触摸操作是与作为所述第1操作的触摸操作不同的触摸操作，是所述触摸滑动操作、所述滑动操作、所述长按操作、所述点击操作、所述描绘预定的轨迹的操作、所述编号输入操作以及所述连续触摸操作中的1个。

在利用对显示器的触摸操作来发送指示车辆的行驶的信号的情况下，在用户将操作终端放入到衬衫的口袋、包等中时衬衫的布、包的皮革等与显示器接触了的情况下，该接触容易被识别为对显示器的触摸操作而发送指示车辆的行驶的信号。根据本发明，由于作为第1操作的触摸操作和作为第2操作的触摸操作是不同类型的操作，所以即使衬衫的布、包的皮革等与显示器接触，也难以发送指示车辆的行驶的信号。因此，能够防止基于远程行驶控制的违背用户的意愿的车辆的行驶。

另外，所述操作终端也可以构成为，在用于使所述车辆控制单元执行所述远程行驶控制的应用软件被起动之后对该操作终端施加了多种操作的情况下，转变为所述第1状态。在该情况下，所述多种操作是分别不同的操作，是还与所述第1操作不同的操作。

当用于执行远程行驶控制的应用软件被起动时，由于衬衫的布、包的皮革等与操作终端接触，因此容易发送指示车辆的行驶的信号。根据本发明，在应用软件被起动之后对操作终端施加了多种操作的情况下，操作终端转变为第1状态，这多种操作是分别不同的操作，是还与第1操作不同的操作。因此，即使布、皮革等与操作终端接触，操作终端也难以转变为第2状态。因此，能够防止基于远程行驶控制的违背用户的意愿的车辆的行驶。

本发明的构成要素并不限定于参照附图而后述的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征及附带的优点将根据关于本发明的实施方式的说明而容易理解。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式的远程行驶系统的图。

图2是示出本发明的实施方式的变形例的远程行驶系统的图。

图3是示出本发明的实施方式的另一变形例的远程行驶系统的图。

图4是示出构成本发明的实施方式的远程行驶系统的操作终端及其ECU等的图。

图5是示出构成本发明的实施方式的远程行驶系统的车辆及其ECU等的图。

图6是示出在显示器上显示着初始画面图像的操作终端的图。

图7是示出在显示器上显示着出入库选择图像的操作终端的图。

图8是示出在显示器上显示着停车空间选择图像的操作终端的图。

图9是示出在显示器上显示着入库操作图像的操作终端的图。

图10是示出在显示器上显示着入库操作图像的操作终端的图。

图11是示出在显示器上显示着入库操作图像的操作终端的图。

图12是示出在显示器上显示着入库操作图像的操作终端的图。

图13是示出在显示器上显示着出库方向选择图像的操作终端的图。

图14是示出在显示器上显示着出库操作图像的操作终端的图。

图15是示出在显示器上显示着出库操作图像的操作终端的图。

图16是示出在显示器上显示着出库操作图像的操作终端的图。

图17是示出本发明的实施方式的终端ECU执行的例程的流程图。

图18是示出本发明的实施方式的终端ECU执行的例程的流程图。

图19是示出本发明的实施方式的终端ECU执行的例程的流程图。

图20是示出本发明的实施方式的车辆ECU执行的例程的流程图。

图21是示出本发明的实施方式的车辆ECU执行的例程的流程图。

图22是示出本发明的实施方式的车辆ECU执行的例程的流程图。

附图标记说明

10…远程行驶系统，100…操作终端，110…显示器，130…终端无线收发机，190…终端ECU，200…车辆，210…车辆行驶装置，276…车辆无线收发机，290…车辆ECU。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的远程行驶系统进行说明。以下说明的本发明的实施方式的远程行驶系统是执行如下的远程出入库控制的远程出入库系统，该远程出入库控制用于利用操作终端从车辆的外部远程地使该车辆行驶并停车(入库)于停车空间、或者利用操作终端从车辆的外部远程地使该车辆行驶并从停车空间出库。

然而，本发明的远程行驶系统并不限定于这样的远程出入库系统。本发明的远程行驶系统只要是执行用于利用操作终端从车辆的外部远程地使该车辆行驶的远程行驶控制的系统，则可以是任何系统。

如图1所示，本发明的实施方式的远程行驶系统10(以下称为“行驶系统10”)包括操作终端100和车辆200。

在行驶系统10中，操作终端100和车辆200构成为能够以无线方式直接收发各种信号，但也可以如图2所示那样包括操作终端100、车辆200及网络300，并构成为经由网络300进行操作终端100与车辆200之间的各种信号的收发。

另外，如图3所示，行驶系统10也可以包括操作终端100、车辆200、网络300、以及配设在该网络300上的服务器301，并构成为经由网络300及服务器301进行操作终端100与车辆200之间的各种信号的收发。

<操作终端>

在本例中，操作终端100是人能够携带的电话机即所谓的智能手机，但只要是能够与车辆200分离且车辆200的用户能够带出到车辆200的外部的终端即可，例如，也可以是人能够携带的所谓的智能钥匙或者远程停车专用的终端等。

如图4所示，操作终端100具备显示器110、终端无线收发机120及终端ECU190。

ECU是电子控制单元的缩写。终端ECU190具备微型计算机作为主要部分。终端ECU190包括CPU(终端CPU191)、ROM、RAM、非易失性存储器及接口(INTERFACE)等。终端CPU191通过执行保存在ROM中的指令(程序、例程)来实现各种功能。特别是，在终端ECU190中安装有用于使车辆200的ECU(车辆ECU290)进行后述的远程出入库控制的远程行驶应用软件(远程行驶应用)。

此外，在行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，行驶系统10也可以构成为使安装于终端ECU190的远程行驶应用所承担的功能的一部分由保存于服务器301的程序承担。另外，在行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，行驶系统10也可以构成为由服务器301对安装于终端ECU190的远程行驶应用进行更新。

显示器110是能够显示各种图像的装置。另外，显示器110也是以通过物体与该显示器110的接触而使特定的物性变化的方式制作的装置。特别是，在本例中，显示器110是以通过人的手指与该显示器110的接触而使特定的物性变化的方式制作的装置。

显示器110与终端ECU190电连接。终端ECU190能够使显示器110显示各种图像。另外，终端ECU190能够检测物体与显示器110接触了时的显示器110的特定的物性的变化，并基于检测到的变化来确定物体所接触的显示器110的部分(显示器110上的位置)。

此外，终端ECU190能够基于显示器110的特定的物性的变化来确定物体所接触的显示器110的部分，因此，显示器110是提供用于确定物体所接触的部分的信息的装置(接触信息提供装置)。在本例中，接触信息提供装置是显示器110，但并不限定于此，只要是能够提供用于确定物体所接触的部分的信息的装置，则例如也可以是不具备显示图像的功能但能够提供用于确定物体所接触的部分的信息的装置。

终端无线收发机120与终端ECU190电连接。终端ECU190能够经由终端无线收发机120向该操作终端100的外部发送各种信号。另外，终端ECU190能够经由终端无线收发机120接收车辆200的ECU(车辆ECU290)经由车辆无线收发机275向车辆200的外部发送的各种信号。

这样，操作终端100构成为能够与车辆200的ECU(车辆ECU290)以无线方式进行通信。

<车辆>

如图5所示，在车辆200搭载有车辆行驶装置210、电动停车制动器装置220及车辆ECU290。

车辆ECU290具备微型计算机作为主要部分。车辆ECU290包括CPU(车辆CPU291)、ROM、RAM、非易失性存储器及接口等。车辆CPU291通过执行保存在ROM中的指令(程序、例程)来实现各种功能。特别是，在车辆ECU290中保存有执行后述的远程出入库控制的程序。

此外，在行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，行驶系统10也可以构成为使保存于车辆ECU290的执行远程出入库控制的程序所承担的处理的一部分由保存于服务器301的程序承担。另外，在行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，行驶系统10也可以构成为由服务器301对保存于车辆ECU290的执行远程出入库控制的程序进行更新。

<车辆行驶装置>

车辆行驶装置210具备驱动装置211、制动装置212及操舵装置213。

<驱动装置>

驱动装置211是为了使车辆200行驶而输出向车辆200提供的驱动力的装置，例如是内燃机及马达等。驱动装置211与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够通过控制驱动装置211的工作来控制从驱动装置211输出的驱动力。

<制动装置>

制动装置212是为了对车辆200进行制动而输出向车辆200提供的制动力的装置，例如是制动器装置。制动装置212与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够通过控制制动装置212的工作来控制从制动装置212输出的制动力。

<操舵装置>

操舵装置213是为了对车辆200进行操舵而输出向车辆200提供的操舵力的装置，例如是动力转向装置。操舵装置213与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够通过控制操舵装置213的工作来控制从操舵装置213输出的操舵力。

这样，车辆行驶装置210是进行车辆200的驱动、制动及操舵的装置。另外，车辆ECU290是控制车辆行驶装置210的工作的装置。

<电动停车制动器装置>

电动停车制动器装置220是通过将停止着的车辆200的各车轮锁定而将车辆200保持为停止的状态的装置。电动停车制动器装置220与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够通过使电动停车制动器装置220工作而将停止着的车辆200的各车轮锁定。

<周围信息取得装置等>

而且，在车辆200搭载有加速器踏板231、加速器踏板操作量传感器271、制动器踏板232、制动器踏板操作量传感器272、转向轴233、操舵角传感器273、周围信息取得装置274及车辆无线收发机275。

<加速器踏板操作量传感器>

加速器踏板操作量传感器271是检测加速器踏板231的操作量的传感器。加速器踏板操作量传感器271与车辆ECU290电连接。加速器踏板操作量传感器271将检测到的加速器踏板231的操作量的信息发送给车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息取得加速器踏板231的操作量作为加速器踏板操作量AP。

车辆ECU290根据加速器踏板操作量AP以及车辆200的车速，通过运算取得要求驱动力(要求驱动转矩)。要求驱动力是向驱动装置211要求输出的驱动力。车辆ECU290控制驱动装置211的工作以使得驱动装置211输出要求驱动力。另外，车辆ECU290决定在后述的远程出入库控制中使车辆200行驶所需的要求驱动力，并控制驱动装置211的工作以使得驱动装置211输出该要求驱动力。

<制动器踏板操作量传感器>

制动器踏板操作量传感器272是检测制动器踏板232的操作量的传感器。制动器踏板操作量传感器272与车辆ECU290电连接。制动器踏板操作量传感器272将检测到的制动器踏板232的操作量的信息发送给车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息取得制动器踏板232的操作量作为制动器踏板操作量BP。

车辆ECU290根据制动器踏板操作量BP，通过运算取得要求制动力(要求制动转矩)。要求制动力是向制动装置212要求输出的制动力。车辆ECU290控制制动装置212的工作以使得制动装置212输出要求制动力。另外，车辆ECU290在后述的远程出入库控制中决定对车辆200进行制动所需的要求制动力，并控制制动装置212的工作以使得制动装置212输出该要求制动力。

<操舵角传感器>

操舵角传感器273是检测转向轴233相对于中立位置的旋转角度的传感器。操舵角传感器273与车辆ECU290电连接。操舵角传感器273将检测到的转向轴233的旋转角度的信息发送给车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息取得转向轴233的旋转角度作为操舵角θ。

车辆ECU290根据操舵角θ，通过运算取得要求操舵力(要求操舵转矩)。要求操舵力是向操舵装置213要求输出的操舵力。车辆ECU290控制操舵装置213的工作以使得操舵装置213输出要求操舵力。另外，车辆ECU290决定在后述的远程出入库控制中对车辆200进行操舵所需的要求操舵力，并控制操舵装置213的工作以使得操舵装置213输出该要求操舵力。

<周围信息取得装置>

周围信息取得装置274是取得车辆200的周围的信息的装置，例如由相机、雷达传感器(毫米波雷达等)、超声波传感器(间隙声纳)以及激光雷达(LiDAR)等构成。

周围信息取得装置274与车辆ECU290电连接。周围信息取得装置274将取得的车辆200的周围的信息(周围信息INF)发送给车辆ECU290。车辆ECU290能够根据周围信息INF取得车辆200的周围的各种信息。

<车辆无线收发机>

车辆无线收发机275与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够经由车辆无线收发机275向车辆200的外部发送各种信号。另外，车辆ECU290能够经由车辆无线收发机275而接收终端ECU190经由终端无线收发机120向操作终端100的外部发送的各种信号。

<远程行驶系统的工作的概要>

接着，对行驶系统10的工作的概要进行说明。如上所述，行驶系统10是利用操作终端100从车辆200的外部远程地使该车辆200行驶并停车(入库)于停车空间、或者利用操作终端100从车辆200的外部远程地使该车辆200行驶并从停车空间出库的系统。

在对显示器110施加了使远程行驶应用起动的预定的触摸操作的情况下，终端ECU190起动远程行驶应用，如图6所示，在显示器110上显示初始画面图像G10。触摸操作是操作终端100的用户用手指触碰显示器110的操作(接触操作)。

初始画面图像G10包括远程出入库开始图像G11和应用结束图像G15。远程出入库开始图像G11是显示“远程出入库开始”这样的文字的图像。另外，应用结束图像G15是显示“结束”这样的文字的图像。另外，显示远程出入库开始图像G11的显示器110的部分(远程出入库开始图像部分P11)是受理用户的触摸操作的部分。另外，显示应用结束图像G15的显示器110的部分(应用结束图像部分P15)也是受理用户的触摸操作的部分。

另外，在对显示器110施加了使远程行驶应用起动的预定的触摸操作的情况下，终端ECU190向外部发送应用起动信号S10。应用起动信号S10是表示用于识别操作终端100的ID等信息的信号。

当接收到应用起动信号S10时，车辆ECU290判定该应用起动信号S10所表示的操作终端100是否是登记操作终端。登记操作终端是作为使车辆ECU290进行远程出入库控制的操作终端而登记于车辆ECU290的操作终端。

由于操作终端100是登记操作终端，所以车辆ECU290在接收到应用起动信号S10时，判定为操作终端100是登记操作终端。在该情况下，车辆ECU290之后基于从操作终端100向外部发送的各种信号进行远程出入库控制。

车辆ECU290在判定为操作终端100是登记操作终端时，使周围信息取得装置274及车辆行驶装置210等车辆行驶设备工作或者进行使该车辆行驶设备工作的准备。

在对远程出入库开始图像部分P11施加了触摸操作的情况下，如图7所示，终端ECU190使出入库选择图像G20显示于显示器110。作为对远程出入库开始图像部分P11施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作只要是触摸滑动操作、滑动操作、长按操作、点击操作、描绘预定的轨迹的操作、编号输入操作及连续触摸操作中的任意一个即可，在本例中是触摸滑动操作。触摸滑动操作是滑动操作之一，是使触碰着显示器110的手指在显示器110上向同一方向直线滑动的触摸操作(使其滑动的触摸操作)之一。

出入库选择图像G20包括入库选择图像G21、出库选择图像G22及应用结束图像G25。入库选择图像G21是显示“入库”这样的文字的图像。出库选择图像G22是显示“出库”这样的文字的图像。应用结束图像G25是显示“结束”这样的文字的图像。

另外，显示入库选择图像G21的显示器110的部分(入库选择图像部分P21)是受理用户的触摸操作的部分。另外，显示出库选择图像G22的显示器110的部分(出库选择图像部分P22)和显示应用结束图像G25的显示器110的部分(应用结束图像部分P25)均是受理用户的触摸操作的部分。

<远程入库控制>

终端ECU190在对入库选择图像部分P21施加了触摸操作的情况下，向外部发送入库选择信号S11。作为对入库选择图像部分P21施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作只要是与作为对远程出入库开始图像部分P11施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作不同的触摸操作即可，可以是触摸滑动操作、滑动操作、长按操作、点击操作、描绘预定的轨迹的操作、编号输入操作及连续触摸操作中的任意一个，在本例中是点击操作。点击操作是用手指触碰显示器110并立刻离开的触摸操作之一。另外，入库选择信号S11是表示对入库选择图像部分P21施加了点击操作的信号。

车辆ECU290在接收到入库选择信号S11时，向外部发送停车空间信号S12及车辆位置信号S13。停车空间信号S12是表示与能够基于周围信息INF使车辆200停车的空间相关的信息的信号。另外，车辆位置信号S13是表示相对于能够使车辆200停车的空间的车辆200的位置等信息的信号。

终端ECU190在接收到停车空间信号S12及车辆位置信号S13时，如图8所示那样使停车空间选择图像G30显示于显示器110。停车空间选择图像G30包括候选停车空间图像G31、车辆图像G32、应用结束图像G35及出入库再选择图像G36。候选停车空间图像G31是显示使车辆200入库(停车)的停车空间的候选的图像。另外，车辆图像G32是显示车辆200的图像。另外，应用结束图像G35是显示“结束”这样的文字的图像。另外，出入库再选择图像G36是显示“出入库再选择”这样的文字的图像。

另外，显示候选停车空间图像G31的显示器110的部分(候选停车空间图像部分P31)是受理用户的触摸操作的部分。另外，显示应用结束图像G35的显示器110的部分(应用结束图像部分P35)和显示出入库再选择图像G36的显示器110的部分(出入库再选择图像部分P36)均是受理用户的触摸操作的部分。

终端ECU190在对候选停车空间图像部分P31中的某一个施加了触摸操作的情况下，向外部发送停车空间信号S14。作为对候选停车空间图像部分P31施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作只要是与作为对入库选择图像部分P21施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作不同的触摸操作即可，可以是触摸滑动操作、滑动操作、长按操作、点击操作、描绘预定的轨迹的操作、编号输入操作及连续触摸操作中的任意一个，在本例中是长按操作。长按操作也可以称为长击操作，是用手指持续触碰显示器110比较长的一定时间的触摸操作之一。另外，停车空间信号S14是表示被施加了点击操作的候选停车空间图像部分P31的信号。

车辆ECU290在接收到停车空间信号S14时，开始远程入库控制，计算入库路线。入库路线是为了使车辆200入库(停车)于停车空间信号S14所示的停车空间(目标停车空间Pin_tgt)而使车辆200行驶的路线(预定路线)。

车辆ECU290在完成入库路线的计算时，向外部发送入库剩余距离信号S15。入库剩余距离信号S15是表示目标停车空间Pin_tgt与车辆200之间的距离(入库剩余距离Din)的信号。此外，车辆ECU290利用使用了周围信息INF的运算取得入库剩余距离Din。

另外，终端ECU190在对候选停车空间图像部分P31中的某一个施加了长按操作的情况下，如图9所示，使入库操作图像G40显示于显示器110。入库操作图像G40包括目标停车空间图像G41、车辆图像G42、入库剩余距离图像G43、入库行驶操作图像G44、应用结束图像G45及出入库再选择图像G46。

目标停车空间图像G41是显示目标停车空间Pin_tgt的图像。另外，车辆图像G42是显示车辆200的图像。另外，入库剩余距离图像G43是显示入库剩余距离Din的图像。另外，入库行驶操作图像G44是划分预定的面积的区域的图像。另外，应用结束图像G45是显示“结束”这样的文字的图像。另外，出入库再选择图像G46是显示“出入库再选择”这样的文字的图像。

另外，显示入库行驶操作图像G44的显示器110的部分(入库行驶操作图像部分P44)是受理用户的触摸操作的部分。另外，显示应用结束图像G45的显示器110的部分(应用结束图像部分P45)和显示出入库再选择图像G46的显示器110的部分(出入库再选择图像部分P46)均是受理用户的触摸操作的部分。

终端ECU190在接收到入库剩余距离信号S15时，取得该入库剩余距离信号S15所示的入库剩余距离Din，使显示该取得的入库剩余距离Din的入库剩余距离图像G43显示于显示器110。

并且，终端ECU190在对入库行驶操作图像部分P44施加触摸操作的期间，向外部发送入库行驶指令信号S16。作为对入库行驶操作图像部分P44施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作只要是与作为对候选停车空间图像部分P31施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作不同的触摸操作即可，可以是触摸滑动操作、滑动操作、长按操作、点击操作、描绘预定的轨迹的操作、编号输入操作及连续触摸操作中的任意一个，在本例中是连续触摸操作。这里的连续触摸操作是滑动操作之一，是在用户用手指触碰入库行驶操作图像部分P44的状态下使手指在入库行驶操作图像部分P44上滑动的操作(使其滑动的操作)。终端ECU190也可以构成为将描绘预先确定的特定的形状(例如圆弧、波形或者直线等)的轨迹的触摸操作识别为连续触摸操作，在本例中，终端ECU190例如构成为将描绘如图10的线L所示那样的任何轨迹的触摸操作也识别为连续触摸操作。另外，入库行驶指令信号S16是表示对入库行驶操作图像部分P44施加了连续触摸操作的信号。

车辆ECU290在入库路线的计算完成后，在接收到入库行驶指令信号S16的期间，控制车辆行驶装置210的工作以使得车辆200沿着入库路线行驶到目标停车空间Pin_tgt。另外，车辆ECU290在远程入库控制的执行期间，持续向外部发送车辆位置信号S13、入库剩余距离信号S15及行进方向信号S17。行进方向信号S17是表示车辆200的行进方向的信号。

终端ECU190在接收到车辆位置信号S13时，如图11所示，在与车辆位置信号S13所示的相对于目标停车空间Pin_tgt的车辆200的位置对应的显示器110的部分显示车辆图像G42。另外，终端ECU190在接收到入库剩余距离信号S15时，使显示该入库剩余距离信号S15所示的入库剩余距离Din的入库剩余距离图像G43显示于显示器110。另外，终端ECU190在接收到行进方向信号S17时，使显示该行进方向信号S17所示的车辆200的行进方向的行进方向图像G47显示于车辆图像G42附近的显示器110的部分。

另外，终端ECU190在用户使手指从入库行驶操作图像部分P44离开了的情况下，停止向外部发送入库行驶指令信号S16。由此，车辆ECU290不再接收入库行驶指令信号S16。车辆ECU290在不再接收入库行驶指令信号S16时，利用制动装置212使车辆200停止。

另外，在车辆200到达目标停车空间Pin_tgt而车辆200的入库(停车)已完成的情况下，车辆ECU290利用电动停车制动器装置220将车辆200的各车轮锁定，停止周围信息取得装置274及车辆行驶装置210等装置的工作，由此，结束远程入库控制。另外，车辆ECU290在车辆200的入库(停车)已完成的情况下，向外部发送入库完成信号S18。入库完成信号S18是表示车辆200的入库(停车)已完成的信号。

终端ECU190在接收到入库完成信号S18时，如图12所示，使入库完成图像G49显示于显示器110。入库完成图像G49是表示车辆200的入库已完成的图像。

<远程出库控制>

另外，终端ECU190在对出库选择图像部分P22施加了触摸操作的情况下，向外部发送出库选择信号S21。作为对出库选择图像部分P22施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作只要是与作为对远程出入库开始图像部分P11施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作不同的触摸操作即可，可以是触摸滑动操作、滑动操作、长按操作、点击操作、描绘预定的轨迹的操作、编号输入操作及连续触摸操作中的任意一个，在本例中是点击操作。另外，出库选择信号S21是表示对出库选择图像部分P22施加了点击操作的信号。

车辆ECU290在接收到出库选择信号S21时，向外部发送车辆位置信号S23。车辆位置信号S23是表示相对于基于周围信息INF使车辆200停车的停车空间的车辆200的位置等信息的信号。

终端ECU190在接收到车辆位置信号S23时，如图13所示，使出库方向选择图像G50显示于显示器110。

出库方向选择图像G50包括当前停车空间图像G51、车辆图像G52、候选出库方向图像G53、应用结束图像G55及出入库再选择图像G56。当前停车空间图像G51是显示车辆200被停车的停车空间(当前停车空间Pnow)的图像。另外，车辆图像G52是显示车辆200的图像。另外，候选出库方向图像G53是显示使车辆200出库的方向(出库方向)的候选的图像。另外，应用结束图像G55是显示“结束”这样的文字的图像。另外，出入库再选择图像G56是显示“出入库再选择”这样的文字的图像。

另外，显示候选出库方向图像G53的显示器110的部分(候选出库方向图像部分P53)是受理用户的触摸操作的部分。另外，显示应用结束图像G55的显示器110的部分(应用结束图像部分P55)和显示出入库再选择图像G56的显示器110的部分(出入库再选择图像部分P56)均是受理用户的触摸操作的部分。

终端ECU190在对候选出库方向图像部分P53中的某一个施加了触摸操作的情况下，向外部发送出库方向信号S22。作为对候选出库方向图像部分P53施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作只要是与作为对出库选择图像部分P22施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作不同的触摸操作即可，可以是触摸滑动操作、滑动操作、长按操作、点击操作、描绘预定的轨迹的操作、编号输入操作及连续触摸操作中的任意一个，在本例中是长按操作。另外，出库方向信号S22是表示被施加了长按操作的候选出库方向图像部分P53的信号。

车辆ECU290在接收到出库方向信号S22时，开始远程出库控制，计算出库路线。出库路线是为了使车辆200在出库方向信号S22所示的出库方向上行驶并使车辆200移动至目标出库地点Pout_tgt而使车辆200行驶的路线(预定路线)。

车辆ECU290在完成出库路线的计算时，向外部发送出库剩余距离信号S25。出库剩余距离信号S25是表示目标出库地点Pout_tgt与车辆200之间的距离(出库剩余距离Dout)的信号。此外，车辆ECU290利用使用了周围信息INF的运算来取得出库剩余距离Dout。

另一方面，终端ECU190在对候选出库方向图像部分P53中的某一个施加了长按操作的情况下，如图14所示，使出库操作图像G60显示于显示器110。图14示出了用户所选择的出库方向是使车辆200前进的方向的例子。

出库操作图像G60包括当前停车空间图像G61、车辆图像G62、出库剩余距离图像G63、出库行驶操作图像G64、应用结束图像G65、出入库再选择图像G66及出库方向图像G67。

当前停车空间图像G61是显示当前停车空间Pnow的图像。车辆图像G62是显示车辆200的图像。另外，出库剩余距离图像G63是显示出库剩余距离Dout的图像。另外，出库行驶操作图像G64是划分预定的面积的区域的图像。另外，应用结束图像G65是显示“结束”这样的文字的图像。另外，出入库再选择图像G66是显示“出入库再选择”这样的文字的图像。另外，出库方向图像G67是显示由用户选择出的出库方向的图像。

另外，显示出库行驶操作图像G64的显示器110的部分(出库行驶操作图像部分P64)是受理用户的触摸操作的部分。另外，显示应用结束图像G65的显示器110的部分(应用结束图像部分P65)和显示出入库再选择图像G66的显示器110的部分(出入库再选择图像部分P66)均是受理用户的触摸操作的部分。

终端ECU190在接收到出库剩余距离信号S25时，取得该出库剩余距离信号S25所示的出库剩余距离Dout，使显示该取得的出库剩余距离Dout的出库剩余距离图像G63显示于显示器110。

并且，终端ECU190在对出库行驶操作图像部分P64施加连续触摸操作的期间，向外部发送出库行驶指令信号S26。作为对出库行驶操作图像部分P64施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作只要是与作为对候选出库方向图像部分P53施加的有效的触摸操作而采用的触摸操作不同的触摸操作即可，可以是触摸滑动操作、滑动操作、长按操作、点击操作、描绘预定的轨迹的操作、编号输入操作及连续触摸操作中的任意一个，在本例中是连续触摸操作。这里的连续触摸操作是滑动操作之一，是在用户用手指触碰出库行驶操作图像部分P64的状态下使手指在出库行驶操作图像部分P64上滑动的操作(使其滑动的操作)。终端ECU190也可以构成为将描绘预先确定的特定的形状(例如圆弧、波形或者直线等)的轨迹的触摸操作识别为连续触摸操作，在本例中，终端ECU190例如构成为，将描绘如图15的线L所示那样的任何轨迹的触摸操作也识别为连续触摸操作。另外，出库行驶指令信号S26是表示对出库行驶操作图像部分P64施加了连续触摸操作的信号。

车辆ECU290在出库路线的计算完成后，在接收到出库行驶指令信号S26的期间，控制车辆行驶装置210的工作以使得车辆200沿着出库路线行驶至目标出库地点Pout_tgt。另外，车辆ECU290在执行远程出库控制的期间，持续向外部发送车辆位置信号S23及出库剩余距离信号S25。

终端ECU190在接收到车辆位置信号S23时，如图14所示，在与车辆位置信号S23所示的相对于当前停车空间Pnow的车辆200的位置对应的显示器110的部分显示车辆图像G62。另外，终端ECU190在接收到出库剩余距离信号S25时，使显示该出库剩余距离信号S25所示的出库剩余距离Dout的出库剩余距离图像G63显示于显示器110。

另外，终端ECU190在用户使手指从出库行驶操作图像部分P64离开了的情况下，停止向外部发送出库行驶指令信号S26。由此，车辆ECU290不再接收出库行驶指令信号S26。车辆ECU290在不再接收出库行驶指令信号S26时，利用制动装置212使车辆200停止。

另外，在车辆200到达目标出库地点Pout_tgt而车辆200的出库已完成的情况下，车辆ECU290利用电动停车制动器装置220将车辆200的各车轮锁定，停止周围信息取得装置274及车辆行驶装置210等装置的工作，由此，结束远程出库控制。另外，车辆ECU290在车辆200的出库已完成的情况下，向外部发送出库完成信号S28。出库完成信号S28是表示车辆200的出库已完成的信号。

终端ECU190在接收到出库完成信号S28时，如图16所示，使出库完成图像G69显示于显示器110。出库完成图像G69是表示车辆200的出库已完成的图像。

<应用结束等>

另外，终端ECU190在对应用结束图像部分P15等(即，应用结束图像部分P15、P25、P35、P45、P55或者P65)施加了点击操作的情况下，结束远程行驶应用，并且向外部发送控制结束指令信号S30。控制结束指令信号S30是指示远程出入库控制结束的信号。

另外，终端ECU190在对出入库再选择图像部分P36等(即，出入库再选择图像部分P36、P46、P56或P66)施加了点击操作的情况下，使出入库选择图像G20显示于显示器110，并且向外部发送控制结束指令信号S30。

车辆ECU290在接收到控制结束指令信号S30时，利用制动装置212使车辆200停止，然后，利用电动停车制动器装置220将车辆200的各车轮锁定，并且停止周围信息取得装置274及车辆行驶装置210等装置的工作，在正在执行远程入库控制时结束该远程入库控制，在正在执行远程出库控制时结束该远程出库控制。

<效果>

在用户将操作终端100放入到衬衫的口袋、包等中时，有时会使衬衫的布、包的皮革等以相同的方式反复与操作终端100的显示器110接触。

假设在使操作终端100从显示停车空间选择图像G30的状态(第1状态)转变为显示入库操作图像G40的状态(第2状态)的触摸操作(第1操作)通过布、皮革等与显示器110的接触而进行，而且，使入库行驶指令信号S16或出库行驶指令信号S26(指示车辆200的行驶的信号)发送的触摸操作(第2操作)也通过布、皮革等与显示器110的接触而进行，则由于布、皮革等与显示器110的接触，导致操作终端100从第1状态(显示停车空间选择图像G30的状态)转变为第2状态(显示入库操作图像G40的状态)，而且导致发送指示车辆的行驶的信号(入库行驶指令信号S16或出库行驶指令信号S26)。于是，车辆违背用户的意愿地驶出。

根据行驶系统10，用于使操作终端100的状态从第1状态(显示停车空间选择图像G30的状态)转变为第2状态(显示入库操作图像G40的状态)的触摸操作(第1操作)是长按操作，使指示车辆200的行驶的信号(入库行驶指令信号S16或出库行驶指令信号S26)发送的触摸操作(第2操作)是连续长按操作。

即，第1操作和第2操作不同。因此，即使衬衫的布、包的皮革等与显示器110反复接触，发送指示车辆200的行驶的信号的可能性也低。因此，能够防止基于远程出入库控制的违背用户的意愿的车辆的行驶。

<远程行驶系统的具体工作>

接着，对行驶系统10的具体工作进行说明。行驶系统10的终端CPU191每当经过预定运算时间时执行图17所示的例程。因此，当成为预定的定时时，终端CPU191从图17的步骤1700起开始处理，使该处理进入步骤1710，判定是否进行了应用起动操作。即，终端CPU191判定是否对显示器110施加了用于使远程行驶应用起动的预定的触摸操作。

终端CPU191在步骤1710中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1720，使远程行驶应用起动并显示初始画面图像G10。接着，终端CPU191使处理进入步骤1730，向外部发送应用起动信号S10。接着，终端CPU191使处理进入步骤1795，暂且结束本例程。

另一方面，终端CPU191在步骤1710中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1740，判定是否进行了应用结束操作。即，终端CPU191判定是否对应用结束图像部分P15等施加了点击操作。

终端CPU191在步骤1740中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1750，使远程行驶应用结束。接着，终端CPU191使处理进入步骤1760，向外部发送控制结束指令信号S30。接着，终端CPU191使处理进入步骤1795，暂且结束本例程。

而且，终端CPU191每当经过预定运算时间时执行图18所示的例程。因此，当成为预定的定时时，终端CPU191从图18的步骤1800起开始处理，使该处理进入步骤1805，判定是否处于远程行驶应用的起动期间。

终端CPU191在步骤1805中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1810，判定是否进行了远程出入库开始操作。即，终端CPU191判定是否对远程出入库开始图像部分P11施加了触摸滑动操作。

终端CPU191在步骤1810中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1815，使出入库选择图像G20显示于显示器110。接着，终端CPU191使处理进入步骤1820。另一方面，终端CPU191在步骤1810中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1820。

终端CPU191在使处理进入到步骤1820时，判定是否进行了入库选择操作。即，终端CPU191判定是否对入库选择图像部分P21施加了点击操作。

终端CPU191在步骤1820中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1825，使停车空间选择图像G30显示于显示器110。接着，终端CPU191使处理进入步骤1830。另一方面，终端CPU191在步骤1820中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1830。

终端CPU191在使处理进入到步骤1830时，判定是否对显示器110施加了出库选择操作。即，终端CPU191判定是否对出库选择图像部分P22施加了点击操作。

终端CPU191在步骤1830中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1835，使出库方向选择图像G50显示于显示器110。接着，终端CPU191使处理进入步骤1840。另一方面，终端CPU191在步骤1830中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1840。

终端CPU191在使处理进入到步骤1840时，判定是否对显示器110施加了停车空间选择操作。即，终端CPU191判定是否对候选停车空间图像部分P31施加了长按操作。

终端CPU191在步骤1840中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1845，显示入库操作图像G40，并且向外部发送停车空间信号S12。此外，此时，终端CPU191在与车辆位置信号S13所示的车辆200的位置对应的显示器110的部分显示车辆图像G42，使显示入库剩余距离信号S15所示的入库剩余距离Din的入库剩余距离图像G43显示于显示器110，使显示行进方向信号S17所示的车辆200的行进方向的行进方向图像G47显示于显示器110。接着，终端CPU191使处理进入步骤1850。另一方面，终端CPU191在步骤1840中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1850。

终端CPU191在使处理进入到步骤1850时，判定是否对显示器110施加了出库方向选择操作。即，终端CPU191判定是否对候选出库方向图像部分P53施加了长按操作。

终端CPU191在步骤1850中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1855，使出库操作图像G60显示于显示器110，并且向外部发送出库方向信号S22。此外，此时，终端CPU191在与车辆位置信号S23所示的车辆200的位置对应的显示器110的部分显示车辆图像G62，使显示出库剩余距离信号S25所示的出库剩余距离Dout的出库剩余距离图像G63显示于显示器110。接着，终端CPU191使处理进入步骤1895，暂且结束本例程。另一方面，终端CPU191在步骤1850中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1895，暂且结束本例程。

另外，终端CPU191在步骤1805中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1895，暂且结束本例程。

而且，终端CPU191每当经过预定运算时间时执行图19所示的例程。因此，当成为预定的定时时，终端CPU191从步骤1900起开始处理，并使该处理进入步骤1910，判定是否处于入库行驶操作图像G44或出库行驶操作图像G64的显示期间。

终端CPU191在步骤1910中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1920，判定车辆200的入库是否已完成。即，终端CPU191判定是否接收到入库完成信号S18。

终端CPU191在步骤1920中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1930，使入库完成图像G49显示于显示器110。接着，终端CPU191使处理进入步骤1995，暂且结束本例程。

另一方面，终端CPU191在步骤1920中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1940，判定车辆200的出库是否已完成。即，终端CPU191判定是否接收到出库完成信号S28。

终端CPU191在步骤1940中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1950，使出库完成图像G69显示于显示器110。接着，终端CPU191使处理进入步骤1995，暂且结束本例程。

另一方面，终端CPU191在步骤1940中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤1960，判定是否进行了行驶操作。即，终端CPU191判定是否对入库行驶操作图像部分P44或出库行驶操作图像部分P64施加了连续触摸操作。

终端CPU191在步骤1960中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1970，向外部发送行驶指令信号。此时，终端CPU191在进行车辆200向停车空间的入库(停车)的情况下，向外部发送入库行驶指令信号S16作为行驶指令信号，在进行车辆200从停车空间出库的情况下，向外部发送出库行驶指令信号S26作为行驶指令信号。接着，终端CPU191使处理进入步骤1995，暂且结束本例程。另一方面，终端CPU191在步骤1960中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1995，暂且结束本例程。

另一方面，行驶系统10的车辆CPU291每当经过预定运算时间时执行图20所示的例程。因此，当成为预定的定时时，车辆CPU291从图20的步骤2000起开始处理，使该处理进入步骤2005，判定是否接收到停车空间信号S14。

车辆CPU291在步骤2005中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2010，开始远程入库控制。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2015，计算入库路线。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2020。另一方面，车辆CPU291在步骤2005中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤2020。

车辆CPU291在使处理进入到步骤2020时，判定是否处于远程入库控制的执行期间。

车辆CPU291在步骤2020中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2025，判定是否接收到入库行驶指令信号S16。

车辆CPU291在步骤2025中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2030，对车辆200进行驱动或制动并且对车辆200进行操舵以使得车辆200沿着入库路线行驶。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2040。另一方面，车辆CPU291在步骤2025中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤2035，对车辆200进行制动并使其停止。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2040。

车辆CPU291在使处理进入到步骤2040时，判定车辆200的入库是否已完成。即，车辆CPU291判定是否通过远程入库控制而车辆200已到达目标停车空间Pin_tgt。

车辆CPU291在步骤2040中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2045，对车辆200进行制动并使其停止，使电动停车制动器装置220工作而将车辆200的各车轮锁定。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2050，向外部发送入库完成信号S18。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2095，暂且结束本例程。另一方面，车辆CPU291在步骤2040中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤2095，暂且结束本例程。

另外，车辆CPU291在步骤2020中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤2095，暂且结束本例程。

而且，车辆CPU291每当经过预定运算时间时执行图21所示的例程。因此，当成为预定的定时时，车辆CPU291从图21的步骤2100起开始处理，使该处理进入步骤2105，判定是否接收到出库方向信号S22。

车辆CPU291在步骤2105中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2110，开始远程出库控制。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2115，计算出库路线。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2120。另一方面，车辆CPU291在步骤2105中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤2120。

车辆CPU291在使处理进入到步骤2120时，判定是否处于远程出库控制的执行期间。

车辆CPU291在步骤2120中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2125，判定是否接收到出库行驶指令信号S26。

车辆CPU291在步骤2125中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2130，对车辆200进行驱动或制动并且对车辆200进行操舵以使得车辆200沿着出库路线行驶。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2140。另一方面，车辆CPU291在步骤2125中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤2135，对车辆200进行制动并使其停止。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2140。

车辆CPU291在使处理进入到步骤2140时，判定出库是否已完成。即，车辆CPU291判定是否通过远程出库控制而车辆200已到达目标出库地点Pout_tgt。

车辆CPU291在步骤2140中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2145，对车辆200进行制动并使其停止，使电动停车制动器装置220工作而将车辆200的各车轮锁定。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2195，暂且结束本例程。另一方面，车辆CPU291在步骤2140中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤2195，暂且结束本例程。

另外，车辆CPU291在步骤2120中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤2195，暂且结束本例程。

而且，车辆CPU291每当经过预定运算时间时执行图22所示的例程。因此，当成为预定的定时时，车辆CPU291从图22的步骤2200起开始处理，使该处理进入步骤2210，判定是否接收到控制结束指令信号S30。

车辆CPU291在步骤2210中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2220，对车辆200进行制动并使其停止，使电动停车制动器装置220工作而将车辆200的各车轮锁定。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2230，结束远程出入库控制。此时，车辆CPU291在正在执行远程入库控制的情况下，结束远程入库控制，在正在执行远程出库控制的情况下，结束远程出库控制。接着，车辆CPU291使处理进入步骤2295，暂且结束本例程。

另一方面，车辆CPU291在步骤2210中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤2295，暂且结束本例程。

以上是行驶系统10的具体工作。

此外，本发明并不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。