一种基于框架安装的多工位筒料夹持爪

技术领域

本发明涉及多工位筒料夹持技术领域，具体为一种基于框架安装的多工位筒料夹持爪。

背景技术

随着现代科技的不断进步发展，在现代制造业的生产过程中，机械夹持器已被广泛运用于自动生产线中，代替人完成大批量、高质量要求的搬运工作。但是大多数的夹持器对于筒料类货物的夹持还是存在较多问题的，比如传统的筒料夹持器，运行效率较低，在实现多工位夹持时，不能很好的保持同步运行，导致货物在夹取运行的过程中易掉落，多个夹持爪无法根据多个筒料的间距调节自身位置，不利于一次性夹持多个筒料的操作，为了解决上述问题，本发明人设计了本方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于框架安装的多工位筒料夹持爪，旨在改善现存的筒料转移效率较低，且多工位夹持器无法有效夹持筒料货物的问题。

本发明是这样实现的：

一种基于框架安装的多工位筒料夹持爪，包括旋转驱动组件、位于旋转驱动组件下方的安装框架和位于安装框架下方的四个夹持爪，安装框架包括框架，四个夹持爪均匀分布在框架下方，旋转驱动组件包括旋转驱动电机和位于旋转驱动电机下方的连接装置，连接装置下端与框架连接，旋转驱动电机驱动四个夹持爪同步转动，框架可调节四个夹持爪的相对位置。

采用上述技术方案，旋转驱动组件的设置便于通过其工作带动四个夹持爪同步转动，为货物的夹持和放置提供便利，同时为本发明的安装提供支撑，安装框架的设置便于为四个夹持爪的安装提供支撑，且便于通过安装框架的工作改变四个夹持爪的相对位置，为夹持货物提供便利，防止因货物间距不同影响货物的夹取和移送，夹持爪的设置便于通过其工作紧固夹持货物，且通过电磁阀控制气缸工作，驱动夹持爪的的张合运动，可实现单个制定夹持爪的运动，也可以实现多个夹持爪的同步运动，旋转驱动电机的设置便于通过其工作实现多个夹持爪的同步转动，框架的设置便于通过其工作改变自身的形态，为夹持不同间距的筒料提供便利。

进一步的，连接装置包括固定底座、安装于固定底座下方的回转连接座和安装回转连接座下方的连接底座，旋转驱动电机输出轴上设置的传动轴穿过固定底座和回转连接座与连接底座连接，回转连接座与传动轴呈转动配合的状态。

进一步的，连接底座下方设置有多个拉力传感器，拉力传感器与框架连接。

采用上述技术方案，拉力传感器的设置便于通过其工作检测安装框架各个方位所承受力的大小，反馈出各夹持爪上是否有被夹持的筒料货物。

进一步的，夹持爪包括环形架、位于环形架上方的气缸和多个位于环形架下方的钩爪，气缸倒立安装在环形架上方的夹持爪连接板，且气缸伸缩端穿过夹持爪连接板与铰接座连接，钩爪的中部与环形架通过连接轴活动连接且上端与铰接座活动连接。

采用上述技术方案，气缸的设置便于控制钩爪的运动，为夹持和放置筒料提供便利。

进一步的，安装框架还包括位于框架上方拖链护板和位于拖链护板内的拖链，框架上中部设置有连接板，连接板正对连接底座，且拉力传感器上下两端分别与连接板和连接底座连接。

采用上述技术方案，拖链的设置便于为本发明工作提供电信号传输的通道，为控制本发明工作提供便利。

进一步的，框架包括调节装置、位于调节装置外侧的四个第一端板和四个连板，四个第一端板和连板组成矩形结构，夹持爪上端与第一端板连接，连板的两端面均开设有插接槽且侧壁垂直固定连接有插板，第一端板为直角结构，且第一端板的两端均固定连接有插接板，插接板活动插入插接槽内，插板活动插入调节装置内。

采用上述技术方案，调节装置的设置便于通过其工作控制四个连板移动，进而改变四个第一端板的位置，为改变夹持爪的位置夹持筒料提供便利，连板的设置便于在外力的作用下移动进而改变第一端板的位置，且连板为第一端板的工作和移动提供支撑。

进一步的，调节装置包括圆盘、安装在圆盘上的动力机构和旋动板，圆盘上侧面开设有圆形槽，圆形槽内底面均匀开设有四个滑槽，圆盘的外侧壁均匀固定连接有插管，插管和滑槽一一正对且相通，动力机构包括电机和位于电机上方的托板，电机镶嵌在圆形槽底面内，电机的输出轴固定连接有多边形柱，多边形柱穿过托板，托板上侧面镶嵌有多个滚珠，旋动板下侧面开设有多边形孔且固定连接有螺旋齿牙，旋动板弧形侧面开设有环形凹槽，旋动板位于圆形槽内且托置在托板上，多边形柱上端插入多边形孔内，且螺纹穿过圆形槽侧壁的限位螺栓插入环形凹槽内。

采用上述技术方案，动力机构的设置便于通过其工作带动旋动板转动，旋动板的设置便于通过其转动控制多个插板移动，为改变连板的位置提供便利，滑槽和插管的设置便于为插板插入和移动提供空间，以便使连板稳定且活动安装在圆盘的侧边，滑槽的设置便于为旋动板和插板连接提供通道，托板的设置便于托置旋动板，为使旋动板的下侧面与圆形槽底面保持间隙，为螺旋齿牙的安装和工作提供空间，多边形孔和多边形柱的设置便于配合使旋动板与电机的输出轴保持相对静止，以便通过电机的工作带动旋动板转动，环形凹槽的设置便于与限位螺栓配合使旋动板稳定且活动安装在圆形槽内。

进一步的，插板穿过插管插入滑槽，插板上侧面开设有齿牙槽，螺旋齿牙与齿牙槽啮合连接。

进一步的，框架包括支撑盘和四个均匀分布在支撑盘外侧的连接机构，连接机构包括第二端板、驱动气缸和两个对称放置的滑动板，滑动板活动插入支撑盘内，驱动气缸镶嵌安装在支撑盘内且驱动气缸的伸缩端与第二端板连接，第二端板与夹持爪上端连接。

采用上述技术方案，连接机构的设置便于连接夹持爪，且通过连接机构的工作改变夹持爪的相对位置，为夹持不同间隙的筒料提供便利，驱动气缸的设置便于通过其工作迫使第二端板移动，进而改变夹持爪的位置，为夹持不同间隙的筒料提供便利。

进一步的，支撑盘的弧形侧面均匀开设有四个圆形安装槽且在每一圆形安装槽的两侧对称开设有两个滑动槽，滑动槽内外端设置有限制螺杆，滑动板插入滑动槽内的侧壁开设有限制滑孔，限制螺杆贯穿限制滑孔，滑动板穿过第二端板穿孔的一端固定连接有挡板，挡板和第二端板正对的侧壁分别开设有第一卡槽和第二卡槽，第一卡槽和第二卡槽组成的空间内设置有限制卡板。

采用上述技术方案，滑动板的设置便于与滑动槽配合使第二端板稳定且活动安装在支撑盘上，第一卡槽、第二卡槽和限制卡板的设置便于配合工作使第二端板和滑动板稳定连接，圆形安装槽的设置便于为驱动气缸的安装提供空间，限制螺杆的设置便于与限制滑孔配合限制滑动板在滑动槽的移动，防止滑动板脱离支撑盘影响连接机构的工作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、四个夹持爪的设置便于同时对多个筒料进行夹持，实现依次转移四个筒料，提高筒料转移效率；

2、旋转驱动组件的设置便于通过其工作带动四个夹持爪同步转动，为货物的夹持和放置提供便利，同时为本发明的安装提供支撑；

3、安装框架的设置便于为四个夹持爪的安装提供支撑，且便于通过安装框架的工作改变四个夹持爪的相对位置，为夹持货物提供便利，防止因货物间距不同影响货物的夹取和移送；

4、夹持爪的设置便于通过其工作紧固夹持货物，且通过电磁阀控制气缸工作，驱动夹持爪的的张合运动，可实现单个制定夹持爪的运动，也可以实现多个夹持爪的同步运动；

5、框架的设置便于通过其工作改变自身的形态，为夹持不同间距的筒料提供便利；

6、拉力传感器的设置便于通过其工作检测安装框架各个方位所承受力的大小，反馈出各夹持爪上是否有被夹持的筒料货物。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的旋转驱动组件结构示意图；

图3是本发明的夹持爪结构示意图；

图4是本发明的安装框架结构示意图；

图5是本发明的框架第一视图；

图6是本发明的调节装置结构示意图；

图7是本发明的动力机构结构示意图；

图8是本发明的旋动板结构示意图；

图9是本发明的连板结构示意图；

图10是本发明的第一端板结构示意图；

图11是本发明的框架第二视图；

图12是本发明的支撑盘结构示意图；

图13是本发明的连接机构结构示意图；

图14是本发明的第二端板结构示意图；

图15是本发明的滑动板结构示意图；

图中：1、旋转驱动组件；11、旋转驱动电机；12、固定底座；13、回转连接座；14、连接底座；15、拉力传感器；2、安装框架；22、拖链护板；23、拖链；24、连接板；3、夹持爪；31、钩爪；32、环形架；33、气缸；34、夹持爪连接板；35、铰接座；4、框架；41、调节装置；411、圆盘；4111、圆形槽；4112、滑槽；4113、插管；412、动力机构；4121、电机；4122、托板；4123、滚珠；4124、多边形柱；413、旋动板；4131、多边形孔；4132、螺旋齿牙；4133、环形凹槽；42、连板；421、插接槽；422、插板；423、齿牙槽；43、第一端板；431、插接板；44、支撑盘；441、滑动槽；442、圆形安装槽；443、限制螺杆；45、连接机构；451、第二端板；4511、穿孔；4512、第一卡槽；452、滑动板；4521、限制滑孔；4522、限制卡板；4523、挡板；4524、第二卡槽；453、驱动气缸。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。

实施例1：参照图1、图2、图3和图4所示：一种基于框架安装的多工位筒料夹持爪，包括旋转驱动组件1、位于旋转驱动组件1下方的安装框架2和位于安装框架2下方的四个夹持爪3，旋转驱动组件1包括旋转驱动电机11、固定底座12、安装于固定底座12下方的回转连接座13和安装回转连接座13下方的连接底座14，旋转驱动电机11输出轴上设置的传动轴穿过固定底座12和回转连接座13与连接底座14连接，回转连接座13与传动轴呈转动配合的状态，连接底座14下方设置有多个拉力传感器15，夹持爪3包括环形架32、位于环形架32上方的气缸33和多个位于环形架32下方的钩爪31，气缸33倒立安装在环形架32上方的夹持爪连接板34，且气缸33伸缩端穿过夹持爪连接板34与铰接座35连接，钩爪31的中部与环形架32通过连接轴活动连接且上端与铰接座35活动连接，安装框架2包括框架4、位于框架4上方拖链护板22和位于拖链护板22内的拖链23，框架4上中部设置有连接板24，连接板24正对连接底座14，且拉力传感器15上下两端分别与连接板24和连接底座14连接，四个夹持爪3均匀分布在框架4下方。

参照图5、图5、图6、图7、图8、图9和图10所示：框架4包括调节装置41、位于调节装置41外侧的四个第一端板43和四个连板42，调节装置41包括圆盘411、安装在圆盘411上的动力机构412和旋动板413，圆盘411上侧面开设有圆形槽4111，圆形槽4111内底面均匀开设有四个滑槽4112，圆盘411的外侧壁均匀固定连接有插管4113，插管4113和滑槽4112一一正对且相通，动力机构412包括电机4121和位于电机4121上方的托板4122，电机4121镶嵌在圆形槽4111底面内，电机4121的输出轴固定连接有多边形柱4124，多边形柱4124穿过托板4122，托板4122上侧面镶嵌有多个滚珠4123，旋动板413下侧面开设有多边形孔4131且固定连接有螺旋齿牙4132，旋动板413弧形侧面开设有环形凹槽4133，旋动板413位于圆形槽4111内且托置在托板4122上，多边形柱4124上端插入多边形孔4131内，且螺纹穿过圆形槽4111侧壁的限位螺栓插入环形凹槽4133内，连板42的两端面均开设有插接槽421且侧壁垂直固定连接有插板422，第一端板43为直角结构，且第一端板43的两端均固定连接有插接板431，插接板431活动插入插接槽421内，四个第一端板43和连板42组成矩形结构，夹持爪连接板34与第一端板43连接，插板422穿过插管4113插入滑槽4112，插板422上侧面开设有齿牙槽423，螺旋齿牙4132与齿牙槽423啮合连接。

旋转驱动组件1的设置便于通过其工作带动四个夹持爪3同步转动，为货物的夹持和放置提供便利，同时为本发明的安装提供支撑，安装框架2的设置便于为四个夹持爪3的安装提供支撑，且便于通过安装框架2的工作改变四个夹持爪3的相对位置，为夹持货物提供便利，防止因货物间距不同影响货物的夹取和移送，夹持爪3的设置便于通过其工作紧固夹持货物，且通过电磁阀控制气缸33工作，驱动夹持爪的的张合运动，可实现单个制定夹持爪的运动，也可以实现多个夹持爪的同步运动。

旋转驱动电机11的设置便于通过其工作实现多个夹持爪3的同步转动，拉力传感器15的设置便于通过其工作检测安装框架2各个方位所承受力的大小，反馈出各夹持爪上是否有被夹持的筒料货物。

气缸33的设置便于控制钩爪31的运动，为夹持和放置筒料提供便利。

框架4的设置便于通过其工作改变自身的形态，为夹持不同间距的筒料提供便利，拖链23的设置便于为本发明工作提供电信号传输的通道，为控制本发明工作提供便利。

调节装置41的设置便于通过其工作控制四个连板42移动，进而改变四个第一端板43的位置，为改变夹持爪3的位置夹持筒料提供便利，连板42的设置便于在外力的作用下移动进而改变第一端板43的位置，且连板42为第一端板43的工作和移动提供支撑。

动力机构412的设置便于通过其工作带动旋动板413转动，旋动板413的设置便于通过其转动控制多个插板422移动，为改变连板42的位置提供便利，滑槽4112和插管4113的设置便于为插板422插入和移动提供空间，以便使连板42稳定且活动安装在圆盘411的侧边，滑槽4112的设置便于为旋动板413和插板422连接提供通道，托板4122的设置便于托置旋动板413，为使旋动板413的下侧面与圆形槽4111底面保持间隙，为螺旋齿牙4132的安装和工作提供空间，多边形孔4131和多边形柱4124的设置便于配合使旋动板413与电机4121的输出轴保持相对静止，以便通过电机4121的工作带动旋动板413转动，环形凹槽4133的设置便于与限位螺栓配合使旋动板413稳定且活动安装在圆形槽4111内。

使用时，由控制系统控制本发明工作，当本发明移动至多个均匀排列的筒料上方，根据相邻筒料的间隙，由电机4121工作带动旋动板413转动，进而迫使连板42移动，改变第一端板43的位置，实现对夹持爪3位置的调节，使夹持爪3位于筒料上方，由电磁阀来控制气缸33驱动钩爪31的的张合运动，紧固夹持筒料，同时将四个筒料移动至其他场所，且根据需要控制旋转驱动电机11工作迫使多个夹持爪3转动，改变多个筒料的方位，为筒料的放置提供便利。

实施例2：参照图1、图2、图3和图4所示：一种基于框架安装的多工位筒料夹持爪，包括旋转驱动组件1、位于旋转驱动组件1下方的安装框架2和位于安装框架2下方的四个夹持爪3，旋转驱动组件1包括旋转驱动电机11、固定底座12、安装于固定底座12下方的回转连接座13和安装回转连接座13下方的连接底座14，旋转驱动电机11输出轴上设置的传动轴穿过固定底座12和回转连接座13与连接底座14连接，回转连接座13与传动轴呈转动配合的状态，连接底座14下方设置有多个拉力传感器15，夹持爪3包括环形架32、位于环形架32上方的气缸33和多个位于环形架32下方的钩爪31，气缸33倒立安装在环形架32上方的夹持爪连接板34，且气缸33伸缩端穿过夹持爪连接板34与铰接座35连接，钩爪31的中部与环形架32通过连接轴活动连接且上端与铰接座35活动连接，安装框架2包括框架4、位于框架4上方拖链护板22和位于拖链护板22内的拖链23，框架4上中部设置有连接板24，连接板24正对连接底座14，且拉力传感器15上下两端分别与连接板24和连接底座14连接，四个夹持爪3均匀分布在框架4下方。

参照图11、图12、图13、图14和图15所示：框架4包括支撑盘44和四个均匀分布在支撑盘44外侧的连接机构45，支撑盘44的弧形侧面均匀开设有四个圆形安装槽442且在每一圆形安装槽442的两侧对称开设有两个滑动槽441，滑动槽441内外端设置有限制螺杆443，连接机构45包括第二端板451、驱动气缸453和两个对称放置的滑动板452，滑动板452插入滑动槽441内的侧壁开设有限制滑孔4521，限制螺杆443贯穿限制滑孔4521，滑动板452穿过第二端板451穿孔4511的一端固定连接有挡板4523，挡板4523和第二端板451正对的侧壁分别开设有第一卡槽4512和第二卡槽4524，第一卡槽4512和第二卡槽4524组成的空间内设置有限制卡板4522，驱动气缸453镶嵌安装在圆形安装槽442内且驱动气缸453的伸缩端与第二端板451连接，第二端板451与夹持爪连接板34连接。

连接机构45的设置便于连接夹持爪3，且通过连接机构45的工作改变夹持爪3的相对位置，为夹持不同间隙的筒料提供便利，圆形安装槽442的设置便于为驱动气缸453的安装提供空间，限制螺杆443的设置便于与限制滑孔4521配合限制滑动板452在滑动槽441的移动，防止滑动板452脱离支撑盘44影响连接机构45的工作。

驱动气缸453的设置便于通过其工作迫使第二端板451移动，进而改变夹持爪3的位置，为夹持不同间隙的筒料提供便利，滑动板452的设置便于与滑动槽441配合使第二端板451稳定且活动安装在支撑盘44上，第一卡槽4512、第二卡槽4524和限制卡板4522的设置便于配合工作使第二端板451和滑动板452稳定连接。

使用时，由控制系统控制本发明工作，当本发明移动至多个均匀排列的筒料上方，根据相邻筒料的间隙，由驱动气缸453工作迫使第二端板451移动，实现对夹持爪3位置的调节，使夹持爪3位于筒料上方，由电磁阀来控制气缸33驱动钩爪31的的张合运动，紧固夹持筒料，同时将四个筒料移动至其他场所，且根据需要控制旋转驱动电机11工作迫使多个夹持爪3转动，改变多个筒料的方位，为筒料的放置提供便利。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。