基于管桩的双枪焊接移动小车

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别是涉及一种基于管桩的双枪焊接移动小车。

背景技术

在建筑工地现场管桩施工过程中，管桩竖向接长通常采用焊接法、硫磺胶泥锚法和法兰法三种，其中最常用的为焊接法。而且普遍采用人工焊接的方法完成管桩接桩作业，受环境恶劣、人工焊接质量参差不齐、老龄化、人力成本升高等因素影响，已经开始向自动化焊接或半自动化焊接发展。

市场上已经有基于管桩的焊接设备，但用于管桩的焊接设备基本上以控制单焊枪进行焊接施工操作为主，对于过于追求效率、追求精致的施工方来说，基于单焊枪的管桩焊接设备在效率上相比人工焊接有一定的优势，但并不特别明显，而且设备的安装和拆卸，甚至移动等还需人工参与，占用一定的时间。此类管桩焊接设备的推广和应用在特定情况下具有一定的局限性。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中存在的上述问题，提供一种基于管桩的双枪焊接移动小车，具有双焊枪夹持能力，实现了双焊枪的同步焊接，提高了工作效率等优点。

为解决现有技术中的问题，本发明提供一种基于管桩的双枪焊接移动小车，包括：小车箱体、轨道夹持机构、小车行走模块、焊枪升降模块、焊枪进给模块、焊枪摆动模块及焊枪夹持机构；所述轨道夹持机构设置于所述小车箱体的外部背面；所述小车行走模块位于所述小车箱体内部的正上部，并穿过所述小车箱体置于轨道夹持机构的上方；所述焊枪升降模块和所述焊枪进给模块均位于所述小车箱体内部，所述焊枪升降模块和所述焊枪进给模块之间通过螺栓固定；所述焊枪摆动模块外置于所述小车箱体的下部，并与所述焊枪升降模块的导向轴连接固定；所述焊枪夹持机构分别设置于所述焊枪摆动模块相对的两侧。

可选地，所述小车箱体包括：长方体框架、出线盒及束线杆，所述长方体框架包括上面板、下面板、第一侧面板、第二侧面板、背板及面罩；所述上面板与所述下面板平行间隔排布；所述第一侧面板与所述第二侧面板均位于所述上面板与所述下面板之间，且位于所述上面板及所述下面板相对的两侧，与所述上面板及所述下面板均相连接；所述背板位于所述上面板与所述下面板之间，并位于所述第一侧面板及所述第二侧面板的一侧，与所述上面板、所述下面板、所述第一侧面板及所述第二侧面板均相连接；所述面罩位于所述上面板与所述下面板之间，并位于所述第一侧面板及所述第二侧面板远离所述背板的一侧，至少与所述第一侧面板或所述第二侧面板相连接；所述轨道夹持机构与所述背板固定连接；所述出线盒螺栓固定于所述第一侧面板上；所述束线杆与所述下面板相连接。

可选地，所述轨道夹持机构包括四方形框架、盖板、立轴、上随动齿轮及其轮轴组件、下随动滚轮及其轮轴组件、限位板、限位连接板、推拉杆、移动板、凸轮压板、滑动轴、第一弹簧、第二弹簧、弹簧限位座、凸轮、凸轮轴及旋转手柄；所述四方形框架固定在所述背板上；所述立轴穿过所述四方形框架；所述上随动齿轮及其轮轴组件与所述立轴的上端通过螺栓连接；所述下随动滚轮及其轮轴组件与所述立轴的下端连接；所述限位板通过螺栓与所述上随动齿轮及其轮轴组件固定；所述限位连接板两头分别与所述下随动滚轮及其轮轴组件螺栓固定连接；所述推拉杆与所述限位连接板的中间位置连接；所述推拉杆穿过所述四方形框架与所述移动板通过所述推拉杆的杆端的螺纹固定；所述凸轮压板与所述移动板通过所述滑动轴及所述第一弹簧连接；所述弹簧限位座固定在所述四方形框架上，所述第二弹簧套在所述弹簧限位座上，所述第二弹簧顶住所述凸轮压板；所述凸轮设置在所述凸轮压板上；所述凸轮轴插入所述凸轮内；所述旋转手柄位于所述第一侧面板上，且与所述凸轮轴相连接。

可选地，所述小车行走模块包括：第一轴承座、第一轴承、第一联轴器、齿轮轴、第一齿轮、第一直角减速机及第一电机；所述第一轴承座安装固定于所述背板的外侧，所述齿轮轴通过所述第一轴承与所述第一轴承座连接，所述齿轮轴一端安装所述第一齿轮；所述第一直角减速机安装于所述背板上并位于所述长方体框架的内侧，所述第一直角减速机的电机轴与所述齿轮轴通过所述第一联轴器连接；所述第一电机安装于所述第一直角减速机上。

可选地，所述焊枪进给模块包括：直线导轨、导轨联接板、减速机、第二电机、第二齿轮及齿条；所述直线导轨固定于所述下面板的内侧，所述直线导轨的滑块上安装固定所述导轨联接板，所述导轨联接板的一侧安装所述减速机，所述第二电机安装固定于所述减速机上；所述减速机的轴上安装所述第二齿轮，所述齿条安装固定于所述下面板上，并位于所述第二齿轮的一侧，所述第二齿轮与所述齿条啮合。

可选地，所述焊枪升降模块包括：丝杠模块底座、丝杆、第二轴承座、丝杆螺母、直线轴承、导向轴、第二联轴器、第二直角减速机及第三电机；所述直线轴承安装固定于所述导轨联接板中间部位处，所述导向轴穿过所述直线轴承并在所述直线轴承的作用下做轴向移动，所述导向轴一端固定连接所述丝杆螺母；所述丝杠模块底座的下端固定于焊枪进给模块的一侧，所述第二轴承座安装固定于所述丝杠模块底座的上部，所述丝杆的下端通过轴承与所述导轨联接板连接，所述丝杠的上端通过轴承与所述第二轴承座连接并穿过所述第二轴承座；所述第二直角减速机安装于所述丝杠模块底座的上端，所述第二直角减速机的轴与所述丝杠通过所述第二联轴器连接，所述第三电机安装于所述第二直角减速机上。

可选地，所述焊枪摆动模块包括：轴端固定座、主框架板、减速机固定板、第三直角减速机、第四电机及外壳；所述轴端固定座与所述导向轴固定连接，并与所述主框架板固定连接，所述主框架板相对的两边分别固定连接所述减速机固定板，所述减速机固定板内侧固定连接所述第三直角减速机，所述第四电机与所述第三直角减速机固定；所述外壳与所述主框架板和所述减速机固定板连接。

可选地，所述焊枪夹持机构与所述第三直角减速机的轴固定连接。

如上所述，本发明的基于管桩的双枪焊接移动小车，具有以下有益效果：本发明的基于管桩的双枪焊接移动小车，通过在焊枪摆动模块相对的两侧均设置焊枪夹持机构，可以实现双焊枪夹持，具有双焊枪夹持能力，实现了双焊枪的同步焊接，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的基于管桩的双枪焊接移动小车的立体结构示意图。

图2为本发明的基于管桩的双枪焊接移动小车的正面剖视结构示意图。

图3为本发明的基于管桩的双枪焊接移动小车的背面剖视结构示意图。

图4为图3中A区域的放大图。

图5为沿图2中KK方向的局部截面结构示意图。

标号说明：

1、小车箱体，101、长方体框架，1011、上面板，1012、下面板，1013、第一侧面板，1014、第二侧面板，1015、背板，1016、面罩，102、出线盒，103、束线杆，2、轨道夹持机构，201、四方形框架，2011、滑动轴，2012、第一弹簧，2013、第二弹簧，2014、弹簧限位座，2015、凸轮，2016、凸轮轴，2017、旋转手柄，202、盖板，203、立轴，204、上随动齿轮及其轮轴组件，205、下随动滚轮及其轮轴组件，206、限位板，207、限位连接板，208、推拉杆，209、移动板，2010、凸轮压板，3、小车行走模块，301、第一轴承座，302、第一联轴器，303、第一轴承，304、齿轮轴，305、第一齿轮，306、第一直角减速机，307、第一电机，4、焊枪进给模块，401、直线导轨，402、导轨联接板，403、减速机，404、第二电机，405、第二齿轮，406、齿条，5、焊枪升降模块，501、丝杠模块底座，502、第二轴承座，503、丝杆，504、丝杆螺母，505、直线轴承，506、导向轴，507、第二联轴器，508、第二直角减速机，509、第三电机，6、焊枪摆动模块，601，轴端固定座，602、主框架板，603、减速机固定板，604、第三直角减速机，605、第四电机，606、外壳；7、焊枪夹持机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

在建筑工地现场管桩施工过程中，管桩竖向接长通常采用焊接法、硫磺胶泥锚法和法兰法三种，其中最常用的为焊接法。而且普遍采用人工焊接的方法完成管桩接桩作业，受环境恶劣、人工焊接质量参差不齐、老龄化、人力成本升高等因素影响，已经开始向自动化焊接或半自动化焊接发展。

市场上已经有基于管桩的焊接设备，但用于管桩的焊接设备基本上以控制单焊枪进行焊接施工操作为主，对于过于追求效率、追求精致的施工方来说，基于单焊枪的管桩焊接设备在效率上相比人工焊接有一定的优势，但并不特别明显，而且设备的安装和拆卸，甚至移动等还需人工参与，占用一定的时间。此类管桩焊接设备的推广和应用在特定情况下具有一定的局限性。

实施例一

请参阅图1至图2，本发明提供一种基于管桩的双枪焊接移动小车，所述双枪焊接移动小车包括：小车箱体1、轨道夹持机构2、小车行走模块3、焊枪升降模块5、焊枪进给模块4、焊枪摆动模块6及焊枪夹持机构7；所述轨道夹持机构2设置于所述小车箱体1的外部背面；所述小车行走模块位于所述小车箱体1内部的正上部，并穿过所述小车箱体1置于轨道夹持机构2的上方；所述焊枪升降模块5和所述焊枪进给模块4均位于所述小车箱体1内部，所述焊枪升降模块5和所述焊枪进给模块4之间通过螺栓固定；所述焊枪摆动模块6外置于所述小车箱体1的下部，并与所述焊枪升降模块5的导向轴连接固定；所述焊枪夹持机构7分别设置于所述焊枪摆动模块6相对的两侧。

本发明的基于管桩的双枪焊接移动小车，通过在焊枪摆动模块6相对的两侧均设置焊枪夹持机构7，可以实现双焊枪夹持，具有双焊枪夹持能力，实现了双焊枪的同步焊接，提高了工作效率。

具体的，所述焊枪摆动模块6的左右两头分别设置有所述焊枪夹持机构7，可以更换所述焊枪摆动模块6，此所述焊枪摆动模块6仅一头设置所述焊枪夹持机构7，而不是两头都有所述焊枪夹持机构7，从而由双枪式管桩焊接车切换为单枪式管桩焊接车。

实施例二

请结合图1及图2参阅图3至图5，本实施例中还提供一种基于管桩的双枪焊接移动小车，本实施例中的基于滚装的双枪焊接移动小车相较于实施例一中的基于管桩的双枪焊接移动小车具有更具体的结构。

作为示例，如图2所示，所述小车箱体1包括：长方体框架101、出线盒102及束线杆103，所述长方体框架101包括上面板1011、下面板1012、第一侧面板1013、第二侧面板1014、背板1015及面罩1016；所述上面板1011与所述下面板1012平行间隔排布；所述第一侧面板1013与所述第二侧面板1014均位于所述上面板1011与所述下面板1012之间，且位于所述上面板1011及所述下面板1012相对的两侧，与所述上面板1011及所述下面板1012均相连接；所述背板1015位于所述上面板1011与所述下面板1012之间，并位于所述第一侧面板1013及所述第二侧面板1014的一侧，与所述上面板1011、所述下面板1012、所述第一侧面板1013及所述第二侧面板1014均相连接；所述面罩1016位于所述上面板1011与所述下面板1012之间，并位于所述第一侧面板1013及所述第二侧面板1014远离所述背板1015的一侧，至少与所述第一侧面板1013或所述第二侧面板1014相连接；所述轨道夹持机构2与所述背板1015固定连接；所述出线盒102螺栓固定于所述第一侧面板1013上；所述束线杆103与所述下面板1012相连接。

具体的，所述小车箱体1的电机控制线、限位传感器线都经由所述出线盒102出来，绑扎在一起；所述束线杆103与所述下面板1012连接，可以将所述出线盒102出来的线、焊枪管、所述焊枪摆动模块6的电机控制线全部绑扎在所述束线杆103上，使得各种线的布置规整。

具体的，所述基于管桩的双枪焊接的移动小车，还可以包括控制系统，所述控制系统可以内置于所述小车箱体1，安装于所述第一侧面板1013上，也可采用外置式的控制系统。

作为示例，请结合图2，如图3及图4所示，所述轨道夹持机构2包括四方形框架201、盖板202、立轴203、上随动齿轮及其轮轴组件204、下随动滚轮及其轮轴组件205、限位板206、限位连接板207、推拉杆208、移动板209、凸轮压板2010、滑动轴2011、第一弹簧2012、第二弹簧2013、弹簧限位座2014、凸轮2015、凸轮轴2016及旋转手柄2017；所述四方形框架201固定在所述背板1015上；所述立轴203穿过所述四方形框架201；所述上随动齿轮及其轮轴组件204与所述立轴203的上端通过螺栓连接；所述下随动滚轮及其轮轴组件205与所述立轴203的下端连接；所述限位板206通过螺栓与所述上随动齿轮及其轮轴组件204固定；所述限位连接板207两头分别与所述下随动滚轮及其轮轴组件205螺栓固定连接；所述推拉杆208与所述限位连接板207的中间位置连接；所述推拉杆208穿过所述四方形框架201与所述移动板209通过所述推拉杆208的杆端的螺纹固定；所述凸轮压板2010与所述移动板209通过所述滑动轴2011及所述第一弹簧2012连接；所述弹簧限位座2014固定在所述四方形框架201上，所述第二弹簧2013套在所述弹簧限位座2014上，所述第二弹簧2013顶住所述凸轮压板2010；所述凸轮2015设置在所述凸轮压板2010上；所述凸轮轴2016插入所述凸轮2015内；所述旋转手柄2017位于所述第一侧面板1013上，且与所述凸轮轴2016相连接。

具体的，所述立轴203的数量可以为两根，两根所述立轴203均穿过所述四方形框架201。

具体的，所述弹簧限位座2014通过其自身的螺杆固定在所述四方形框架201上。

进一步的，所述上随动齿轮及其轮轴组件204与所述立轴203的上端通过螺栓连接并可绕所述立轴203旋转；所述下随动滚轮及其轮轴组件205与所述立轴203的下端连接并可绕所述立轴203旋转，同时可沿所述立轴203轴向滑动；所述限位板206通过螺栓与所述上随动齿轮及其轮轴组件204固定，所述限位板206的一面与所述小车箱体1的所述长方体框架101的所述背板1015紧贴，待所述上随动齿轮及其轮轴组件204位置调节好后限制其绕所述立轴203的旋转；所述限位连接板207两头分别与所述下随动滚轮及其轮轴组件205螺栓固定连接，待所述下随动滚轮及其轮轴组件205位置调节好后限制它们绕所述立轴203的旋转；所述推拉杆208与所述限位连接板207的中间位置连接，所述推拉杆208可相对所述限位连接板207旋转，通过锁紧螺母锁紧限定所述推拉杆208轴向移动；所述推拉杆208穿过所述四方形框架201与所述移动板209通过所述推拉杆208杆端的螺纹固定，所述移动板209两头可沿所述立轴203上下移动；所述凸轮压板2010与所述移动板209通过所述滑动轴2011、所述第一弹簧2012连接，所述移动板209相对所述凸轮压板2010可沿所述滑动轴2011轴向移动；所述弹簧限位座2014通过其本身的螺杆固定在所述四方形框架201上，所述第二弹簧2013套在所述弹簧限位座2014上，同时所述第二弹簧2013顶住所述凸轮压板2010；通过所述旋转手柄2017的旋转，并通过所述凸轮轴2016的传递，继而所述凸轮2015旋转，继而所述凸轮压板2010随所述凸轮2015的旋转上下位置变动。

具体的，在本实施例中，所述上随动齿轮及其轮轴组件204和所述下随动滚轮及其轮轴组件205的数量均为两个。

进一步的，所述的轨道夹持机构2的工作原理为：通过所述凸轮2015的旋转，所述凸轮2015旋转到高位的过程，所述凸轮压板2010往上移动，继而所述移动板209沿所述立轴203往上移动，在所述推拉杆208的拉动作用下，继而所述限位连接板207被拉动往上移，继而与其固定的两所述下随动滚轮及其轮轴组件205同时上移，继而在两所述上随动齿轮及其轮轴组件204贴合轨道的情况下，两所述下随动滚轮及其轮轴组件205的上移也贴合住轨道，实现夹持作用；所述凸轮2015旋转到低位的过程，通过所述第二弹簧2013的弹力，保证所述凸轮压板2010往下移动，继而所述移动板209沿所述立轴203往下移动，在所述推拉杆208的推动作用下，继而所述限位连接板207被推动往下移，继而与其固定的两所述下随动滚轮及其轮轴组件205同时下移，继而在两所述上随动齿轮及其轮轴组件204和两所述下随动滚轮及其轮轴组件205贴合轨道的情况下，两所述下随动滚轮及其轮轴组件205的下移而远离轨道，实现松卸作用。

具体的，所述凸轮压板2010与所述移动板209通过所述滑动轴2011、所述第一弹簧2012连接，所述移动板209相对所述凸轮压板2010可沿所述滑动轴2011轴向移动，当外力过大时，所述移动板209相对所述凸轮压板2010拉开一定的距离，继而所述下随动滚轮及其轮轴组件205跟随的移动，继而所述上随动齿轮及其轮轴组件204与所述下随动滚轮及其轮轴组件205的夹持距离稍变长，即当外力作用于移动小车，并使移动小车发生倾斜时，由于所述轨道夹持机构1具有保持移动小车姿态的作用，所述轨道夹持机构1此时会有被蹩死的倾向，但所述第一弹簧2012的存在从而具有缓冲的作用。

具体的，所述推拉杆208可相对所述限位连接板207旋转，并穿过所述四方形框架201与所述移动板209通过所述推拉杆208杆端的螺纹固定，通过调节螺纹旋入所述移动板209的深度，可带动的调节所述下随动滚轮及其轮轴组件205与所述上随动齿轮及其轮轴组件204的距离，从而可根据需要调节所述轨道夹持机构1与轨道的夹紧程度。

作为示例，请结合图1及图2，如图5所示，所述小车行走模块3包括：第一轴承座301、第一轴承303、第一联轴器302、齿轮轴304、第一齿轮305、第一直角减速机306及第一电机307；所述第一轴承座301安装固定于所述背板1015的外侧，所述齿轮轴2016通过所述第一轴承303与所述第一轴承座301连接，所述齿轮轴304一端安装所述第一齿轮305；所述第一直角减速机306安装于所述背板1015上并位于所述长方体框架101的内侧，所述第一直角减速机306的电机轴与所述齿轮轴304通过所述第一联轴器302连接；所述第一电机307安装于所述第一直角减速机306上。

作为示例，如图2所示，所述焊枪进给模块4包括：直线导轨401、导轨联接板402、减速机403、第二电机404、第二齿轮405及齿条406；所述直线导轨401固定于所述下面板1012的内侧，所述直线导轨401的滑块上安装固定所述导轨联接板402，所述导轨联接板402的一侧安装所述减速机403，所述第二电机404安装固定于所述减速机403上；所述减速机403的轴上安装所述第二齿轮405，所述齿条406安装固定于所述下面板1012上，并位于所述第二齿轮405的一侧，所述第二齿轮405与所述齿条406啮合。

具体的，所述直线导轨401的数量为两个。

进一步的，所述导轨联接板402通过所述第二电机404的旋转经过所述减速机403的传递，所述第二齿轮405的旋转与安装固定于所述小车箱体1的所述长方体框架401的所述下面板1012上的所述齿条406的啮合作用，使得所述导轨联接板402沿所述直线导轨401可前后移动。

作为示例，如图2所示，所述焊枪升降模块5包括：丝杠模块底座501、丝杆503、第二轴承座502、丝杆螺母504、直线轴承505、导向轴506、第二联轴器507、第二直角减速机508及第三电机509；所述直线轴承505安装固定于所述导轨联接板402中间部位处，所述导向轴506穿过所述直线轴承505并在所述直线轴承505的作用下做轴向移动，所述导向轴506一端固定连接所述丝杆螺母504；所述丝杠模块底座501的下端固定于所述焊枪进给模块4的一侧，所述第二轴承座502安装固定于所述丝杠模块底座501的上部，所述丝杆503的下端通过轴承与所述导轨联接板402连接，所述丝杠503的上端通过轴承与所述第二轴承座502连接并穿过所述第二轴承座502；所述第二直角减速机508安装于所述丝杠模块底座501的上端，所述第二直角减速机508的轴与所述丝杠503通过所述第二联轴器507连接，所述第三电机509安装于所述第二直角减速机508上。

具体的，所述直线轴承505、所述丝杠模块底座501安装固定于所述焊枪进给模块4的所述导轨联接板402上，使得所述焊枪升降模块5可跟随所述焊枪进给模块4前后移动。

进一步的，所述焊枪升降模块5的动力通过所述第三电机509，经由所述第二直角减速机508、所述第二联轴器507传递到所述丝杆503上，所述丝杠503的旋转使得所述丝杠螺母504沿所述丝杆503上下移动，从而带动所述导向轴506上下移动，由于所述直线轴承505的作用，以及所述丝杠螺母504只能在所述丝杠模块底座501上沿所述丝杠503直线运动，所述导向轴506只能作轴向运动。

作为示例，如图3所示，所述焊枪摆动模块6包括：轴端固定座601、主框架板602、减速机固定板603、第三直角减速机604、第四电机60及外壳606；所述轴端固定座601与所述导向轴506固定连接，并与所述主框架板602固定连接，所述主框架板602相对的两边分别固定连接所述减速机固定板603，所述减速机固定板603内侧分别固定连接所述第三直角减速机604，所述第四电机605与所述第三直角减速机604固定；所述外壳606与所述主框架板602和所述减速机固定板603连接。

具体的，在本实施例中，所述减速固定板603、所述第四电机605、所述焊枪夹持机构7及所述第三直角减速机604的数量均为两个。

进一步，两所述减速机固定板603内侧分别固定连接所述第三直角减速机604，两所述第四电机605与两所述第三直角减速机604固定；所述外壳606与所述主框架板602和所述减速机固定板603连接。

在一示例中，所述轴端固定座601与所述焊枪升降模块5的所述导向轴506固定连接，同时与所述主框架板602固定连接，使得所述焊枪摆动模块6跟随所述焊枪升降模块5做升降运动，又由于所述焊枪升降模块5跟随所述焊枪进给模块4前后移动，所述焊枪摆动模块6跟随所述焊枪升降模块5做升降运动也跟随所述焊枪进给模块4做前后运动。

具体的，所述主框架板602的左右两边分别固定连接所述减速机固定板603，两所述减速机固定板603内侧分别固定连接所述第三直角减速机604，两所述第四电机605与两所述第三直角减速机604固定，所述焊枪夹持机构7分别与所述焊枪摆动模块6的所述第三直角减速机604的轴固定连接。由于两个所述第四电机605的设置，两所述焊枪夹持机构7可具有不同的摆动。本申请的基于管桩的双枪焊接移动小车，其两所述焊枪夹持机构7，以及两所述第三直角减速机604及两所述第四电机605的设置，实现了移动小车具有双焊枪夹持能力，同时两焊枪又具有不同的摆动幅度的能力，实现了双焊枪的同步焊接，提高了工作效率。同时，两所述焊枪夹持机构7在使用过程中，可就其中一焊枪夹持机构7夹持焊枪，对于焊缝宽度小和焊缝深浅的情况下，可以实现单焊枪焊接操作，焊接选择性强。

整体上，两焊所述枪夹持机构7通过所述焊枪摆动模块6跟随所述焊枪升降模块5做升降运动也跟随所述焊枪进给模块4做前后运动，又具有可单独摆动的功能。

作为示例，请结合图1，如图3所示，所述焊枪夹持机构7与所述第三直角减速机604的轴固定连接。

具体的，所述焊枪夹持机构7分别与两所述第三直角减速机604的轴一一对应固定连接。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。