扭矩控制方法、装置、终端、车辆和介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种扭矩控制方法、装置、设备、介质和车辆。

背景技术

随着交通的发展，车辆的增多，如何降低油耗成为了各大厂商重点研究的问题，在这一背景下混合动力汽车受到越来越多的人们青睐。

混合动力汽车经过多年的改良，取消了传统马达与交流发电机的混合搭配，使用皮带启动发电机通过皮带和发动机相连的方式，为发动机提供一定扭矩，达到混合动力输出的目的。但是，由于皮带受影响因素较多，容易出现故障，使得车辆的稳定性较差，影响驾驶安全。

发明内容

本申请提供了一种扭矩控制方法、装置、终端、车辆和介质，以提高车辆稳定性和驾驶安全性。

根据本申请的一方面，提供了一种扭矩控制方法，包括：

获取当前车辆的发动机转速和电机转速；

根据发动机转速和电机转速，确定当前车辆对应皮带的故障类型；其中，故障类型包括起动打滑类型、运行打滑类型和皮带失效类型；

根据故障类型，调整电机扭矩。

根据本申请的另一方面，提供了一种扭矩控制装置，包括：

转速获取模块，用于获取当前车辆的发动机转速和电机转速；

故障确定模块，用于根据发动机转速和电机转速，确定当前车辆对应皮带的故障类型；其中，故障类型包括起动打滑类型、运行打滑类型和皮带失效类型；

扭矩控制模块，用于根据故障类型，调整电机扭矩。

根据本申请的另一方面，提供了一种终端，所述终端包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的扭矩控制方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的扭矩控制方法。

本申请实施例的技术方案，根据发动机转速和电机转速，确定当前车辆对应皮带的故障类型，并根据故障类型调整电机扭矩。这样做将检测皮带可能出现的故障转化为监测发动机转速和电机转速，通过能够更为简单、直接和方便获取的转速参数对皮带是否出现不同的故障进行全方位监控，提高了故障监测的全面性。同时，根据不同的故障类型对电机扭矩进行调整，以保证车辆的安全行驶，提高了扭矩控制的灵活性和驾驶的安全性、稳定性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例一提供的一种扭矩控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例二提供的另一种扭矩控制方法的流程图；

图3是根据本申请实施例三提供的一种车辆动力系统结构图示意图；

图4是根据本申请实施例四提供的一种扭矩控制装置的结构示意图；

图5是实现本申请实施例提供的扭矩控制方法的终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”、“原始”、“当前”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本申请实施例一提供了一种扭矩控制方法的流程图，本实施例可适用于混动车辆监控皮带状况进行扭矩控制的情况，该方法可以由扭矩控制装置来执行，该扭矩控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该扭矩控制装置可配置于一种终端中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取当前车辆的发动机转速和电机转速。

其中，发动机即当前车辆引擎，可以通过预设的传感器实时检测当前车辆发动机的转速；电机可以是BSG(Belt-Driven Starter Generator，皮带启动/发电一体机)，可以通过预设的传感器实时检测当前车辆的BSG电机的转速。

S120、根据发动机转速和电机转速，确定当前车辆对应皮带的故障类型；其中，故障类型包括起动打滑类型、运行打滑类型和皮带失效类型。

可以理解的是，发动机和电机之间通过皮带进行连接，当发动机转速和电机转速不匹配时(当发动机转速和电机转速匹配时，二者旋转轴上的线速度相同，但是转速不同)，容易使皮带出现打滑或者松弛的现象，长此以往容易使皮带发生磨损甚至断裂，降低皮带的寿命，不利于安全驾驶。

因此，根据前述步骤中获取的发动机转速和电机转速，进一步判断当前车辆对应皮带的故障类型。其中，故障类型可以包括但不限于起动打滑类型、运行打滑类型和皮带失效类型。起动打滑类型可以是在发动机进行起动时出现的皮带打滑故障；运行打滑类型可以是发动机在运行过程中(即当前车辆行驶过程中)发生的皮带打滑故障；皮带失效类型可以包括但不限于皮带松弛、皮带断裂等故障。

需要说明的是，基于发动机转速和电机转速进行故障类型的判断，可以预先设定转速差阈值区间，当发动机转速和电机转速之间的差值达到该阈值区间时，可以判定为故障，不同的故障可以设定不同的转速差阈值区间进行分别判断，从而使所有的故障情况得到监控，并且，在当前车辆对应皮带出现故障时可以及时发出故障提醒。

S130、根据故障类型，调整电机扭矩。

根据前述步骤中确定的故障类型，针对不同的故障调整电机扭矩(可以包括但不限于助力扭矩和发电扭矩)，例如出现打滑故障时可以适当降低电机扭矩或清零扭矩等，以保证电机的助力扭矩和/或发电扭矩不影响发动机的正常运行。

本申请实施例的技术方案，根据发动机转速和电机转速，确定当前车辆对应皮带的故障类型，并根据故障类型调整电机扭矩。这样做将检测皮带可能出现的故障转化为监测发动机转速和电机转速，通过能够更为简单、直接和方便获取的转速参数对皮带是否出现不同的故障进行全方位监控，提高了故障监测的全面性。同时，根据不同的故障类型对电机扭矩进行调整，以保证车辆的安全行驶，提高了扭矩控制的灵活性和驾驶的安全性、稳定性。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的一种扭矩控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对故障类型的确定操作进行了细化，以提高车辆的稳定性和安全性。如图2所示，该方法包括：

S210、获取当前车辆的发动机转速和电机转速。

S220、根据发动机转速、电机转速和故障门限值，确定故障类型。

S230、根据故障类型，调整电机扭矩。

其中，故障门限值可以是预设的故障类型对应的门限值，用于判断发动机转速和电机转速之间的差值达到了各故障类型对应的阈值。

具体的，通过监测当前车辆的发动机转速和电机转速，计算发动机转速和电机转速之间的差值，根据该差值是否符合各故障类型对应的故障门限值，确定当前车辆对应皮带的故障类型。

在一种可选实施方式中，发动机转速包括发送机起动转速，电机转速包括电机起动转速，故障门限值包括起动打滑门限值，所述根据发动机转速、电机转速和故障门限值，确定故障类型，可以包括：若发动机起动转速和电机起动转速的差值不小于起动打滑门限值，且该差值持续时间不小于预设起动打滑时长，则确定故障类型为起动打滑类型；相应的，所述根据故障类型，调整电机扭矩，可以包括：根据起动打滑类型，控制电机扭矩清零。

其中，发送机起动转速可以是发动机在起机过程中的转速，同理，电机起动转速可以是电机在发动机起机过程中的转速。可以理解的是，发动机的起机模式可以是BSG通过皮带拖动发动机从无转速达到一较高转速，使发动机完成喷油点火的过程。在发动机起机过程中，BSG电机的电机起动转速大于发动机起动转速，若转速差较大，极易造成皮带打滑的出现，因此将发动机起机过程中发生的皮带打滑的故障类型称作起动打滑类型。

另外需要说明的是，在发动机起机过程中可能存在皮带上存在灰尘、水、油等物质导致起机时短暂打滑，这一短暂的打滑过程不影响发动机的正常起机，因此设置预设起动打滑时长，将皮带打滑的时长与预设起动打滑时长进行比较，进而判断发动机起机过程中是否真的出现了起机打滑类型的故障。具体的，通过获取发动机起动转速和电机起动转速，计算发动机起动转速和电机起动转速之间差值的持续时间，若该持续时间不小于预设起动打滑时长，则判定当前车辆对应皮带发生了起动打滑的故障。其中，预设起动打滑时长可以有相关技术人员根据经验设定，也可以根据大量试验得出，本申请实施例对此不作限定。

相应的，在发生起动打滑类型的故障时，可以控制BSG的电机扭矩清零，发动机起机方式改为起动机起机。在发生起动打滑类型的故障同时，可以对起动打滑类型的发生进行计数。需要解释的是，在当前车辆的一个驾驶循环内(即从当前车辆打火到熄火的一个驾驶过程)，可能出现多次的发动机起机(例如红绿灯路口刹车再起动)，若频繁的出现起动打滑类型的故障，则证明BSG电机和/或皮带出现某种问题，可以对一个驾驶循环内的皮带出现的起动打滑进行计数，当起动打滑次数符合预设允许打滑数时，可以禁止当前车辆在当前驾驶循环内通过BSG起机，同时可以通过当前车辆的仪表或人机交互界面提示驾驶员BSG起机故障。可以理解的是，当前驾驶循环内对BSG起机方式的禁止，不应影响其他驾驶循环。其中，预设允许打滑数可以由相关技术人员根据经验值进行设定，或通过大量试验确定，本申请实施例对此不作限定。

需要补充说明的是，发动机转速和电机转速在计算时可以经过速比等效转化到同一端(例如将电机转速转化至发动机端，或者将发动机转速转化至电机端)，便于计算。

上述实施方式中，通过设置起动打滑门限值，在发动机经过BSG起机的时候判断皮带是否打滑，同时判断打滑时间不小于预设时长，可以避免由于不影响驾驶的轻微打滑造成的扭矩控制出错，提高了起动打滑类型故障的识别准确度，保证了车辆的驾驶安全性和稳定性。

在另一种可选实施方式中，发动机转速包括发送机运行转速，电机转速包括电机运行转速，故障门限值包括运行打滑门限值，所述根据发动机转速、电机转速和故障门限值，确定故障类型，可以包括：根据发动机运行转速、电机运行转速和运行打滑门限值，确定故障类型为运行打滑类型。

其中，发动机运行转速可以是发动机在运行过程中的转速，同理，电机运行转速可以是BSG在运行过程中的转速。可以理解的是，发动机和BSG在共同工作时(即并联模式)可能存在转速不同导致的打滑情况出现，将发动机和BSG在并联模式下出现的打滑故障类型称为运行打滑类型。运行打滑门限值可以是在发动机和BSG并联模式下判定皮带打滑的阈值。

进一步的，运行打滑门限值可以包括起动控制阈值和退出控制阈值，所述根据发动机运行转速、电机运行转速和运行打滑门限值，确定故障类型为运行打滑类型，可以包括：根据发动机运行转速和电机运行转速，确定车辆皮带的打滑率；根据打滑率和起动控制阈值，确定故障类型为运行打滑类型。

其中，可以根据发动机运行转速和电机运行转速计算车辆皮带的打滑率，例如可以将发动机运行转速与电机运行转速之间差的绝对值和电机运行转速的比值作为打滑率，如下列公式所示：

Slip＝|Engspd-BSGspd|/BSGspd；

其中，Slip是打滑率，Engspd是发动机运行转速，BSGspd是电机运行转速。

运行打滑门限值可以包括起动控制阈值和退出控制阈值，起动控制阈值可以是判断皮带故障类型为运行打滑类型的打滑率门限值，即当打滑率不小于起动控制阈值时，判定当前车辆对应皮带的故障类型为运行打滑类型。通过计算打滑率对皮带在运行过程中可能出现的打滑进行识别，提高了皮带打滑的判断精度，为后续电机扭矩控制提供调整依据。

进一步的，所述根据故障类型，调整电机扭矩，可以包括：若打滑率不小于起动控制阈值，则控制减小电机扭矩；若打滑率不大于退出控制阈值，则停止减小电机扭矩。

由于判断当前车辆对应皮带的故障类型为运行打滑类型时，可以开启扭矩控制以减少打滑情况出现。因此当打滑率不小于起动控制阈值时，可以控制减小电机扭矩。同理，退出控制阈值可以是停止对电机扭矩进行调整的打滑率门限值，可想而知，当电机扭矩减小后，打滑率随之下降，当打滑率降低至不大于退出控制阈值时，可以停止对电机扭矩的继续减小。

可以理解的是，车辆皮带在运行过程中发生的打滑若不严重则不需要轻易的调整电机扭矩，通过设置起动控制阈值，可以在打滑率较高(即可能影响安全驾驶)的情况下，对电机扭矩进行减小控制。其中，电机扭矩的控制可以采用现有技术中任意一种控制算法，例如PI(比例-积分)控制算法，本申请实施例对此不作限定。

同理，在控制电机扭矩下降后，为保证皮带的打滑不会影响到安全驾驶，将打滑率下降至退出控制阈值时停止减小电机扭矩，这样做排除了一些可能出现的不影响驾驶的打滑，提高了扭矩控制的精确度，保证了驾驶的安全性和稳定性。

另外，需要补充说明的是，在对电机扭矩进行控制时还可以对控制次数进行计数，每次出现电机扭矩的控制就意味着出现了运行打滑类型的故障。因此，当对电机扭矩的控制计数到达了预设控制次数时，可以限制电机扭矩为某一较小值(使该较小值可以保证当前车辆高压附件DCDC的消耗即可)，同时可以通过仪表或者人机交互界面提醒驾驶员皮带打滑过频。当然，预设的电机扭矩的较小值可以由相关技术人员根据经验设定，也可以通过大量试验得出，本申请实施例对此不作限定。

上述实施方式中，通过设置运行打滑门限值，在发动机与BSG起机处于并联模式的时候判断皮带是否打滑，可以避免由于不影响驾驶的轻微打滑造成的扭矩控制出错，提高了运行打滑类型故障的识别准确度，保证了车辆的驾驶安全性和稳定性。

在又一种可选实施方式中，故障门限值包括皮带失效门限值，所述根据发动机转速、电机转速和故障门限值，确定故障类型，可以包括：若发动机转速和电机转速的差值不小于皮带失效门限值，且该差值持续时间不小于预设皮带失效时长，则确定故障类型为皮带失效类型；相应的，所述根据故障类型，调整电机扭矩，可以包括：在发动机起动时，若当前车辆对应皮带失效，则禁止发动机起动；在发动机运行时，若当前车辆对应皮带失效，则控制电机扭矩清零。

其中，皮带失效类型可以包括但不限于皮带松弛、皮带断裂等故障类型。可以理解的是，在发动机起动时或者发动机运行过程中均可能出现皮带失效的情况，因此发动机起动转速和电机起动转速之间的差值过大，或者发动机运行转速和电机运行转速之间的差值过大，都可能出现皮带失效类型的故障。

具体的，当发动机转速和电机转速之间的差值不小于皮带失效门限值，且该差值不小于皮带失效门限的时长达到预设皮带失效时长时，可以确定故障类型为皮带失效类型。

与前述实施例中“起动打滑类型”的确定情况类似，当前车辆对应皮带上可能存在灰尘、水、油等物质导致短暂打滑，这一短暂的打滑过程不影响车辆的安全行驶，因此设置预设皮带失效时长，将皮带打滑的时长与预设皮带失效时长进行比较，进而判断当前车辆对应皮带是否真的出现了皮带失效类型的故障。当发动机起动时出现皮带失效类型的故障，可以禁止发动机起动；当发动机运行时出现皮带失效型的故障，可以控制电机扭矩清零。

上述实施方式中，通过设置皮带失效门限值进行皮带失效类型故障的判断，可以使皮带失效的识别更加精确，有助于提高扭矩控制的精度，保证车辆驾驶安全性。

本申请实施例的技术方案，根据发动机转速、电机转速和故障门限值，确定故障类型，为故障类型提供了不同的判定依据，使不同的故障类型判定更为准确，提高了车辆的安全性。

实施例三

图3为本申请实施例三提供的一种车辆动力系统结构示意图。本申请实施例是在前述各实施例的基础上提供的一种优选实施例，本申请实施例中涉及的当前车辆对应皮带的监控和扭矩控制的方法均可以集成于当前车辆的EMS(Engine Management System，发动机管理系统)中，也可以集成于当前车辆的VCU(Vehicle Control Unit，车辆控制单元)中，本申请实施例对此不作限定。

如图3所示，车辆的动力系统的结构主要由下述组成：发动机301、BSG电机302、皮带303、离合器304、12V起动机305、变速器306、主减速器307、48V连接线308、48V电池309、DC/DC310、12V蓄电池311和12V低压线312。

在一种具体的实施方式中，当前车辆处于发动机起机模式时，设置起动打滑门限值为SlimitEngst，在发动机通过BSG电机进行起机的过程中，若|Engspd-BSGspd|>SlimitEngst(Engspd是发动机转速，BSGspd是电机转速)，且该状态持续一定时间，则判定起动发动机时皮带打滑，将BSG起机扭矩清零。同时，切换发动机起机方式为起动机起机，并对BSG打滑次数累计加一，当一个驾驶循环内BSG多次起机过程发生皮带打滑，打滑次数超过预设频次极限，则在当前这个驾驶循环内禁止再次使用BSG进行起机，并使用仪表提示驾驶员皮带和/或BSG起机故障。

若当前车辆处于并联模式(即发动机和BSG电机系统工作，BSG工作在发电模式或助力模式)，计算当前打滑率Slip＝|Engspd-BSGspd|/BSGspd,如果Slip>SlimitIn(起动控制阈值)，则开启PI(比例积分算法)控制，通过减少BSG电机的助力扭矩或者发电扭矩，降低打滑率，当打滑率Slip

当|Engspd-BSGspd|>Tearlimit时(Tearlimit是皮带失效门限值)，且该状态持续一定时间，即可判断当前车辆对应皮带失效。此时如果车辆处于发动机启动阶段，则禁止发动机启动，同时当前车辆的48VBSG系统下电，如果处于车辆行驶阶段，则对BSG电机扭矩能力清零，不对其分配发电扭矩或助力扭矩，车辆以发动机单独驱动，同时仪表提示驾驶员动力系统严重故障请尽快靠边停车。

本申请各实施例所述故障类型中，起机打滑类型和运行打滑类型的故障记录会在当前车辆下电后清除，皮带失效类型的故障则应由相关人员进行维护修理后，清除该故障记录。

实施例四

图4为本申请实施例三提供的一种扭矩控制装置的结构示意图。如图4所示，该扭矩控制装置400包括：转速获取模块410、故障确定模块420和扭矩控制模块430，其中，

转速获取模块410，用于获取当前车辆的发动机转速和电机转速；

故障确定模块420，用于根据发动机转速和电机转速，确定当前车辆对应皮带的故障类型；其中，故障类型包括起动打滑类型、运行打滑类型和皮带失效类型；

扭矩控制模块430，用于根据故障类型，调整电机扭矩。

本申请实施例的技术方案，根据发动机转速和电机转速，确定当前车辆对应皮带的故障类型，并根据故障类型调整电机扭矩。这样做将检测皮带可能出现的故障转化为监测发动机转速和电机转速，通过能够更为简单、直接和方便获取的转速参数对皮带是否出现不同的故障进行全方位监控，提高了故障监测的全面性。同时，根据不同的故障类型对电机扭矩进行调整，以保证车辆的安全行驶，提高了扭矩控制的灵活性和驾驶的安全性、稳定性。

在一种可选实施方式中，所述故障确定模型420具体用于：根据发动机转速、电机转速和故障门限值，确定故障类型。

在一种可选实施方式中，发动机转速包括发送机起动转速，电机转速包括电机起动转速，故障门限值包括起动打滑门限值，所述故障确定模块420可以包括：

起动打滑判定单元，用于若发动机起动转速和电机起动转速的差值不小于起动打滑门限值，且该差值持续时间不小于预设起动打滑时长，则确定故障类型为起动打滑类型；

相应的，所述扭矩控制模块430可以包括：

起动打滑处理单元，用于根据起动打滑类型，控制电机扭矩清零。

在一种可选实施方式中，发动机转速包括发送机运行转速，电机转速包括电机运行转速，故障门限值包括运行打滑门限值，所述故障确定模块420可以包括：

运行打滑判定单元，用于根据发动机运行转速、电机运行转速和运行打滑门限值，确定故障类型为运行打滑类型。

在一种可选实施方式中，运行打滑门限值包括起动控制阈值和退出控制阈值，所述运行打滑判定单元，可以包括：

打滑率确定子单元，用于根据发动机运行转速和电机运行转速，确定车辆皮带的打滑率；

运行打滑判定子单元，用于根据打滑率和起动控制阈值，确定故障类型为运行打滑类型。

在一种可选实施方式中，所述扭矩控制模块430可以包括：

运行打滑处理单元，用于若打滑率不小于起动控制阈值，则控制减小电机扭矩；若打滑率不大于退出控制阈值，则停止减小电机扭矩。

在一种可选实施方式中，故障门限值包括皮带失效门限值，所述故障确定模块420可以包括：

皮带失效确定单元，用于若发动机转速和电机转速的差值不小于皮带失效门限值，且该差值持续时间不小于预设皮带失效时长，则确定故障类型为皮带失效类型；

相应的，所述扭矩控制模块430可以包括：

皮带失效处理单元，用于在发动机起动时，若当前车辆对应皮带失效，则禁止发动机起动；在发动机运行时，若当前车辆对应皮带失效，则控制电机扭矩清零。

本申请实施例所提供的扭矩控制装置可执行本申请任意实施例所提供的各扭矩控制方法，具备执行各扭矩控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本申请的实施例的终端10的结构示意图。终端旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。终端还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，终端10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储终端10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

终端10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许终端10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如扭矩控制方法。

本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆设置有如前述实施例所提供的一种终端。

在一些实施例中，扭矩控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到终端10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的扭矩控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行扭矩控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在终端上实施此处描述的系统和技术，该终端具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给终端。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。