一种水下航行器

技术领域

本发明属于水下航行器技术领域，特别是涉及一种水下航行器。

背景技术

网箱养鱼就是用人工特制的网箱，放置在湖泊、水库、河流及较大的池塘中，采用严格地人工控制手段，最大限度地利用水体自然资源，加大人工投饵量的一种快速、高产的养鱼技术。在使用网箱养鱼时需定期检查网箱是否完好无损。检查网箱至少应有两人各站网报一端，轻轻将网箱一边网衣拉出水面，从上到下仔细检查，注意尽量不惊扰鱼群，因此检查网箱是一件非常耗时耗力的事情。

现有公开文献CN204871544U-三轴水下航行器，包括壳体、电子工作舱、投入式液位计和天线；所述的壳体的顶部设有第一推进器，所述的壳体的后侧设有第二推进器和第三推进器；所述的电子工作舱固定在壳体下方，所述的电子工作舱设有摄像头；所述的投入式液位计位于壳体下方，与电子工作舱并列放置；所述的天线通过导线与电子工作舱连接。其优点表现在：本实用新型体积小，可在水下自由移动，配合自带的摄像头，可用来检测网箱是否完好，无需再将网箱拉出水面检查，大大减少人力物力；同时也可观察网箱网目的堵塞情况，在清理时只需清理堵塞较严重的部分，避免了清理不及时或清理次数过于频繁的情况，提高工效，减轻劳动强度。该结构利用水下航行器实现对鱼群和网箱的检查，但是该装置整体结构为非流线型，在水下行驶时阻力较大，并且该结构形状方方正正在水下行驶时容易引起鱼群注意进而影响鱼群活动，而且该结构仅采用推进器进行上下移动和前后移动，在需要进行转向时操作速度慢，转向不灵敏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下航行器，通过尾舵结构、自动伸缩杆和转动结构的使用，解决了现有水下航行器大多通过浮力驱动模块、俯仰姿态调整机构和横滚姿态调整机构改变整体结构重心进行转向，转向速度慢，转向灵敏度相对较低的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种水下航行器，包括鱼身耐压壳体，所述鱼身耐压壳体内壁固定有第五隔板，所述第五隔板一表面固定有两固定杆，相邻两固定杆中部通过连接杆固定连接，其中一所述固定杆一侧面固定有侧板，所述侧板上表面固定有侧支撑板，所述连接杆外表面固定有两限位环，所述鱼身耐压壳体两侧均固定有侧翼，所述鱼身耐压壳体顶部固定有顶翼；所述鱼身耐压壳体内壁由上至下依次固定有第一隔板和第二隔板；所述鱼身耐压壳体左侧固定有鱼头舱帽，所述鱼头舱帽外表面固定有两摄像头，所述侧翼顶部固定有第一推进器，所述顶翼内部嵌设有天线，所述第二隔板上表面固定有电池组和传感电子舱；所述侧支撑板上表面固定有自动伸缩杆，所述自动伸缩杆一端通过销轴活动连接有与连接杆转动配合的转动结构，所述自动伸缩杆一端固定有与销轴相配合的固定环，所述转动结构包括与连接杆转动连接且与销轴滑动配合的转动杆，所述转动杆一端固定有弧形板，所述弧形板外表面等距固定有第一齿条，所述转动杆上表面开设有贯穿转动杆的第二矩形口，所述转动杆一侧面开设有贯穿转动杆的第一矩形口；所述固定杆远离第五隔板一端转动连接有与转动结构相配合的尾舵结构，所述尾舵结构包括鱼尾板，所述鱼尾板前后两侧均固定有支架，所述鱼尾板左侧固定有固定圆柱，所述固定外表面等距固定有与第一齿条相配合的第二齿条，所述固定圆柱上下两端均固定有与固定杆转动配合的限位圆柱；所述支架一端固定有第二推进器。

进一步地，所述侧翼上表面开设有与第一推进器相配合的安装孔，所述固定杆一表面与鱼身耐压壳体内壁之间的位置固定有支撑杆。

进一步地，所述第一隔板与所述第二隔板之间的位置由左向右依次固定有第三隔板、第四隔板和第六隔板。

进一步地，所述第二隔板上表面且位于第三隔板与第四隔板之间的位置固定有俯仰姿态调整机构。

进一步地，所述第二隔板上表面且位于第四隔板与第六隔板之间的位置固定有横滚姿态调整机构，所述第一隔板上表面固定有浮力驱动模块。

进一步地，所述固定杆一表面开设有与限位圆柱相配合的通孔。

进一步地，所述转动杆上表面开设有与连接杆相配合的贯通孔,所述连接杆外表面且位于相邻两限位环之间的位置转动连接有转动杆。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明通过尾舵结构、自动伸缩杆和转动结构的使用，可以快速进行转向操作，转向速度快，转向灵敏度高，并且该结构整体外形为流线型，在水下行走阻力相对较小，行走速度快，而且外形为仿生结构，对鱼群活动影响相对较小。

2、本发明通过摄像头、第一推进器和第二推进器的使用，可以在水下进行自由活动从而观察水下鱼群的活动情况以及水下网箱的破损情况，无需人工手动将渔网拉出水面观察，降低了人工劳动强度，提高了网箱检查的便捷性。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种水下航行器的结构示意图；

图2为本发明的一种水下航行器的俯视结构示意图；

图3为图2中A-A处剖面结构示意图；

图4为本发明的一种水下航行器的右视结构示意图；

图5为图1中鱼身耐压壳体的结构示意图；

图6为图1中鱼身耐压壳体的俯视结构示意图；

图7为图6中A-A处剖面结构示意图；

图8为图1中尾舵结构的结构示意图；

图9为图3中转动结构的结构示意图；

图10为图4自动伸缩杆的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-鱼身耐压壳体，2-鱼头舱帽，3-摄像头，4-第一推进器，5-尾舵结构，6-第二推进器，7-转动结构，8-销轴，9-浮力驱动模块，10-俯仰姿态调整机构，11-横滚姿态调整机构，12-电池组，13-传感电子舱，14-自动伸缩杆，15-天线，101-侧翼，102-顶翼，103-固定杆，104-连接杆，105-限位环，106-侧板，107-侧支撑板，108-支撑杆，109-安装孔，110-第一隔板，111-第二隔板，112-第三隔板，113-第四隔板，114-第六隔板，115-第五隔板，501-鱼尾板，502-支架，503-固定圆柱，504-第二齿条，505-限位圆柱，701-转动杆，702-弧形板，703-第一齿条，704-第一矩形口，705-第二矩形口，706-贯通孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-10所示，本发明为一种水下航行器，包括鱼身耐压壳体1，鱼身耐压壳体1内壁固定有第五隔板115，第五隔板115一表面固定有两固定杆103，相邻两固定杆103中部通过连接杆104固定连接，其中一固定杆103一侧面固定有侧板106，侧板106上表面固定有侧支撑板107，连接杆104外表面固定有两限位环105，鱼身耐压壳体1两侧均固定有侧翼101，鱼身耐压壳体1顶部固定有顶翼102；鱼身耐压壳体1内壁由上至下依次固定有第一隔板110和第二隔板111。

鱼身耐压壳体1左侧固定有鱼头舱帽2，鱼头舱帽2外表面固定有两摄像头3，侧翼101顶部固定有第一推进器4，顶翼102内部嵌设有天线15，第二隔板111上表面固定有电池组12和传感电子舱13。

侧支撑板107上表面固定有自动伸缩杆14，自动伸缩杆14一端通过销轴8活动连接有与连接杆104转动配合的转动结构7，自动伸缩杆14一端固定有与销轴8相配合的固定环1401，转动结构7包括与连接杆104转动连接且与销轴8滑动配合的转动杆701，转动杆701一端固定有弧形板702，弧形板702外表面等距固定有第一齿条703，转动杆701上表面开设有贯穿转动杆701的第二矩形口705，转动杆701一侧面开设有贯穿转动杆701的第一矩形口704。

固定杆103远离第五隔板115一端转动连接有与转动结构7相配合的尾舵结构5，尾舵结构5包括鱼尾板501，鱼尾板501前后两侧均固定有支架502，鱼尾板501左侧固定有固定圆柱503，固定外表面等距固定有与第一齿条703相配合的第二齿条504，固定圆柱503上下两端均固定有与固定杆103转动配合的限位圆柱505；支架502一端固定有第二推进器6。

侧翼101上表面开设有与第一推进器4相配合的安装孔109，固定杆103一表面与鱼身耐压壳体1内壁之间的位置固定有支撑杆108，固定杆103一表面开设有与限位圆柱505相配合的通孔，转动杆701上表面开设有与连接杆104相配合的贯通孔706,连接杆104外表面且位于相邻两限位环105之间的位置转动连接有转动杆701。

第一隔板110与第二隔板111之间的位置由左向右依次固定有第三隔板112、第四隔板113和第六隔板114，第二隔板111上表面且位于第三隔板112与第四隔板113之间的位置固定有俯仰姿态调整机构10，第二隔板111上表面且位于第四隔板113与第六隔板114之间的位置固定有横滚姿态调整机构11，第一隔板110上表面固定有浮力驱动模块9。

本实施例的一个具体应用为：

使用时，将该结构放置水底，利用第一推进器4和浮力驱动模块9带动整体结构上下浮动，利用第二推进器6带动整体结构向前移动，利用俯仰姿态调整机构10和横滚姿态调整机构11调整整体结构的稳定性，在该结构需要进行转向操作时，利用自动伸缩杆14伸缩移动通过销轴8带动转动结构7绕连接杆104进行转动，转动结构7转动时带动尾舵结构5转动，尾舵结构5转动时通过第二推进器6加快整体结构转向，转向速度块，灵敏度高，并且外形为仿生结构，对鱼群影响相对较小。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。