高扭矩制动系统

技术领域

本公开涉及一种自动激活车辆中的高扭矩制动系统的方法以及各种相关方面。

特别地(但不排他地)，所公开的技术涉及一种自动激活车辆中的高扭矩制动系统的方法，该车辆被配置为在低速高扭矩推进模式或高速低扭矩推进模式下使用前进和后退方向速度选择操纵杆进行操作。

这对于使用静液压变速器的重型车辆(例如充气轮胎压路机、可以在建筑工地和其他类型的工业环境中操作的压实机)特别有用。

背景技术

各种类型的车辆(包括越野车辆和重型车辆)使用具有两种速度选项的静液压变速器，一种选项是高速低扭矩模式，另一种是低速高扭矩模式。各种标准强加了此类车辆必须达到的制动距离标准，例如，ISO的新3450标准。建筑工地和类似环境可能会看到载重后重量增加到24吨的10.5吨或13吨的车辆。目前，当此类车辆以高速低扭矩推进模式操作时，车辆的制动系统可能无法满足新ISO3450所要求的最大速度和最大重量。

美国专利申请2014/378274公开了一种用于具有无级变速器装置的作业车辆的变速系统。当发动机转速是被设定为等于或接近发动机的空转转速的第一设定转速时，变速系统选择被设定为大于最小变速比的第一变速比。当发动机转速等于或高于第二设定转速时，无级变速器装置的变速比保持在最小变速比，该第二设定转速相对于第一设定转速被设定在高速侧。当发动机转速在第一设定转速与第二设定转速之间时，随着此时的发动机转速变低，无级变速器装置的变速比在第一变速比与最小变速比之间变大。

美国专利申请2009/094976公开了一种液压马达，当基于向高-低速切换阀传输速度信号将压力油供应给倾斜活塞的压力室时，该液压马达切换到高速模式。当压力油从倾斜活塞的压力室中排出时，液压马达切换到低速模式。当平衡阀与换向阀之间的压力油的压力变得等于油箱压力时，第一制动用途变速机构操作以从倾斜活塞的压力室排出压力油。提供了一种可变液压马达驱动装置，其能够防止制动操作时间过长，并且还能够防止由于制动操作的早期阶段生成的大制动力而在停止时发生大的冲击。

美国专利申请2020/223435公开了一种车辆控制系统，其确定车辆减速度的非零上限，以在车辆上坡行驶时防止车辆溜坡。减速度的非零上限由控制器基于车辆承载的有效载荷、车辆的速度和车辆行驶的路线的坡度来确定。控制器被配置为监测车辆的减速度，并通过控制车辆的制动器或马达中的一者或多者而自动防止车辆的减速度超过非零上限。控制器还被配置为进行促动制动器或向车辆的马达供应电流中的一项或多项，以在车辆以非零速度上坡移动时防止车辆溜坡。

美国专利申请2015/176250公开了一种用于受限空间(例如地下矿井)的铲运机(load-haul-dump，LHD)车辆。LHD包括前车桥和后车桥、以及在车辆中位于前车桥与后车桥之间的铰接件。柴油发动机位于后车桥的后部并且为液压泵提供动力。液压马达位于铰接件的前方并由液压泵液压驱动。变速器由液压马达驱动，并经由相应的驱动轴驱动前车桥和后车桥。

所公开的技术试图缓解、避免、缓和或消除本领域已知的影响车辆的制动距离和制动时间的各种问题，例如上文提及的那些问题。

发明内容

虽然本发明由所附权利要求限定，但在本发明内容部分中阐述了包括所要求保护的技术的所公开技术的各个方面、以及一些优选实施方案的示例和对可能的技术益处的指示。

所公开的技术的实施方案寻求改进车辆制动。具体地，可能具有双速模式和静液压变速器系统的重型车辆(例如越野车)的制动。一种速度模式在低扭矩下提供高速度，而另一种速度模式在高扭矩下提供低速度。具体地，当前可能未被配置为根据最新标准制动的车辆可以被配置为实施根据所公开的技术的制动方法。

所公开的技术的第一方面涉及一种自动激活车辆(例如重型车辆)中的高扭矩制动系统的方法，该车辆被配置为以至少一种低速高扭矩推进模式和至少一种高速低扭矩推进模式操作，该方法包括：确定车辆的速度控制器操纵杆或类似装置处于第一位置，所述第一位置导致车辆以高速低扭矩推进模式行驶；以及响应于检测到制动以及速度控制器操纵杆(例如，所述装置)从第一位置到第二中位位置的位置变化，激活低速高扭矩推进模式以增强车辆的制动。

有利地，在一些实施方案中，可以在不需要添加任何新的制动系统硬件或部件的情况下执行该方法。相反，符合标准的制动距离可以通过使用现有硬件激活新的操作模式并使用软件激活车辆推进系统的控制部件来实现。

另一个益处是制动的实施不需要操作员首先从低扭矩/高速推进模式切换到高扭矩/低速推进模式。相反，车辆以高速/低扭矩模式起动，并且在制动时改变到低速/高扭矩模式，而操作员不会注意到换挡，因为这是使用软件和ECU逻辑实现的。这可以在车辆需要突然制动的情况下使车辆能够更快和更灵敏地制动。

在一些实施方案中，所述车辆可以是重型车辆或远程操作的其他类型的车辆，在这种情况下，速度控制器信号可以无线地传送到车辆的控制系统。

在一些实施方案中，所述速度控制器操纵杆是诸如控制杆或FSR操纵杆的装置。换句话说，在一些实施方案中，速度控制器操纵杆包括控制杆或FSR操纵杆。

有利地，该方法可以在车辆正以前进方向移动操作时或在车辆以后退方向操作时实施，因为当速度控制器(例如，速度选择方向操纵杆，诸如FSR操纵杆或控制杆)处于中位位置时，将总是激活高扭矩模式。在离开中位后，可以操作同一操纵杆将车辆速度从高速或低速切换，反之亦然。

在一些实施方案中，来自速度控制器操纵杆的输入控制车辆的推进系统，以根据满足一个或多个高扭矩制动条件而激活高扭矩制动推进模式。

在一些实施方案中，速度控制器操纵杆的位置变化包括将速度控制器操纵杆从第一位置移动到第二位置，其中该第一位置包括全速前进位置，其中该第二位置是通过将速度控制器操纵杆移回到中位位置来获得的。

在一些实施方案中，车辆以高速低扭矩推进模式进行制动并且响应于速度控制器操纵杆从第一前进位置到第二中位位置的位置变化而在制动期间动态地切换到低速高扭矩推进模式。

在一些实施方案中，该车辆包括电子控制单元ECU，该ECU被配置为：响应于速度控制器的检测到的移动而使车辆的推进系统的双速螺线管将车辆的推进系统的扭矩模式从高速低扭矩推进模式改变为低速高扭矩推进模式以制动车辆，而不需要操作员手动将车辆从高速低扭矩推进模式切换为低速高扭矩推进模式。

在一些实施方案中，在检测到触发高扭矩制动的移动与使推进系统以高扭矩制动推进模式操作之间提供时间延迟。

所公开的技术的第二方面包括一种控制系统，该控制系统被配置为自动激活重型车辆中的高扭矩制动系统，该重型车辆被配置为以至少一种低速高扭矩模式和至少一种高速低扭矩模式操作，其中，该控制系统包括存储器、一个或多个处理器或处理电路以及速度控制器操纵杆位置检测器，该速度控制器操纵杆位置检测器被配置为检测车辆的速度控制器操纵杆的位置、速度控制器的任何位置变化，以及车辆是否以高速低扭矩推进模式操作，该系统还包括：制动检测器，该制动检测器被配置为检测车辆的制动；以及低速高扭矩激活器，该低速高扭矩激活器被配置为：响应于控制器确定车辆的推进系统以高速低扭矩模式操作并且速度控制器操纵杆位置检测器检测到速度控制器从第一位置到中位位置的位置变化而激活低速高扭矩推进模式以辅助车辆的制动。

在一些实施方案中，该控制系统包括计算机程序代码，该计算机程序代码在被从存储器加载并由一个或多个处理器执行时配置速度控制器操纵杆位置检测器、制动检测器和低速高扭矩激活器，以使控制系统实施根据本文公开的方法方面的方法或其任一实施方案。

所公开的技术的第三方面涉及一种重型车辆，该重型车辆包括根据本文公开的控制系统方面的控制系统或其任一实施方案。

在一些实施方案中，该重型车辆包括被配置为自动激活重型车辆中的高扭矩制动系统的控制单元，该重型车辆被配置为以至少一种低速高扭矩模式和至少一种高速低扭矩模式操作，其中该控制系统包括：存储器；一个或多个处理器或处理电路；速度控制器位置检测器，该速度控制器位置检测器被配置为检测车辆的速度控制器操纵杆的位置、速度控制器操纵杆的任何位置变化，以及车辆是否以高速低扭矩推进模式操作；制动检测器，该制动检测器被配置为检测车辆的制动；以及低速高扭矩激活器，该低速高扭矩激活器被配置为：响应于控制器确定车辆的推进系统以高速低扭矩模式操作并且速度控制器位置检测器检测到速度控制器从第一位置到中位位置的位置变化，激活低速高扭矩推进模式以辅助车辆的制动。

在重型车辆的一些实施方案中，该控制系统包括计算机程序代码，该计算机程序代码在被从存储器加载并由一个或多个处理器执行时配置该速度控制器操纵杆位置检测器、制动检测器和低速高扭矩激活器。

在一些实施方案中，该重型车辆能够半自主地或远程地操作。

所公开的技术的第四方面涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机代码，该计算机代码在被从存储器加载并由具有自动驾驶系统的车辆的根据本文公开的第二方面的控制系统或其任一实施方案的一个或多个处理器执行时使该车辆实施根据本文公开的第一方法方面的方法或其任一实施方案。

所公开的技术的另一方面包括一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机程序代码，该计算机程序代码在由设备的一个或多个处理器或处理电路执行时使该设备实施根据本文公开的第一方面的方法或其任一实施方案。

所公开的技术的另一方面包括一种承载计算机程序的计算机程序载体，该计算机程序包括计算机程序代码，该计算机程序代码在被从计算机程序载体加载并由设备的一个或多个处理器或处理电路执行时使该设备实施根据本文公开的第一方面的方法或其任一实施方案，其中该计算机程序载体是电子信号、光学信号、无线电信号或计算机可读存储介质中的一种。

所公开的技术的另一方面包括一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机代码，该计算机代码在被从存储器加载并由具有自动驾驶系统的车辆的控制电路的一个或多个处理器执行时使该车辆实施根据本文公开的第一方面的方法或该方法的任一实施方案。

所公开的技术的另一方面包括一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括用于以下的指令：使本文公开的第二方面的控制系统或其任一实施方案执行根据本文公开的第一方面的方法或其任一实施方案，换句话说至少执行自动激活车辆中的高扭矩制动系统的方法，该车辆被配置为以至少一种低速高扭矩推进模式和至少一种高速低扭矩推进模式操作，该方法包括：确定车辆的速度控制器操纵杆处于第一位置，所述第一位置导致车辆以高速低扭矩推进模式行驶；以及响应于检测到制动以及速度控制器操纵杆从第一位置到第二中位位置的位置变化，激活低速高扭矩推进模式以增强车辆的制动。

所公开的技术的另一方面包括一种包括指令的非暂时性计算机可读存储介质，该指令在由处理电路执行时使本文公开的第二方面的控制系统或其任一实施方案的处理电路执行根据本文公开的第一方面的方法或该方法的任一实施方案。即，至少使控制系统的处理电路执行自动激活车辆中的高扭矩制动系统的方法，该车辆被配置为以至少一种低速高扭矩推进模式和至少一种高速低扭矩推进模式操作，该方法包括：确定车辆的速度控制器操纵杆处于第一位置，所述第一位置导致车辆以高速低扭矩推进模式行驶；以及，响应于检测到制动以及速度控制器操纵杆从第一位置到第二中位位置的位置变化，激活低速高扭矩推进模式以增强车辆的制动。

所公开的方面和实施方案可以以对于本领域普通技术人员来说显而易见的任何合适的方式彼此组合。对任何一个实施方案的引用在适当情况下时可以指多于一个实施方案，这对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。

附图说明

下面参考仅作为示例的附图描述所公开的技术的一些实施方案，其中：

图1示意性地示出了可以使用所公开的技术的实施方案进行制动的车辆的示例；

图2A示意性地示出了根据所公开的技术的一些实施方案的车辆内的操作员区域；

图2B示意性地示出了根据所公开的技术的一些实施方案的车辆的用于制动车辆的各种车辆系统部件；

图3示意性地示出了根据所公开的技术的一些实施方案的方法；

图4示意性地示出了根据所公开的技术的一些实施方案的车辆推进控制系统；

图5示意性地示出了根据所公开的技术的一些实施方案的车辆控制系统的接线图；并且

图6是示出根据所公开的技术的一些实施方案的车辆的系统部件的框图。

具体实施方式

下文将参考附图更完整地描述本公开的各方面。然而，本文公开的设备和方法可以以许多不同形式实现，且不应被解释为仅限于本文阐述的各方面。步骤(无论是明确提及还是隐含的)如果对所公开的实施方案中的一些实施方案不是必需的，则可以被重新排序或省略。附图中的相同编号在全文中指代相同的元件。

本文中使用的术语仅仅是出于描述本公开的特定方面的目的，而并意图限制本文描述的所公开的技术实施方案。除非上下文清楚说明，否则，本文所用的单数形式“一”、“一个”和“该”旨在还包括其复数形式。

图1示意性地示出了可以使用所公开的技术的实施方案进行制动的车辆的示例。在附图的图1中，车辆1的实施方案包括卡车形式的重型车辆。

图2A示意性地示出了根据所公开的技术的一些实施方案的车辆1内的操作员区域。在图2A中，示意性地示出了诸如图1所示的重型车辆1的内部的示例性视图。

在图2A中，速度控制器操纵杆4移动到各种前进和后退位置以选择车辆的速度。在一些实施方案中，速度控制器操纵杆包括前进/后退操纵杆或控制杆。如图2A所示，速度控制器4位于方向盘6的一侧，仪表板2位于方向盘6的后面。单独的方向盘6提供对车辆行驶方向的方向控制。图2中还示出了用户界面或人机界面HMI 26。对于本领域普通技术人员来说显而易见的是，车辆1的内部还包括一个或多个制动促动器，例如踏板、按钮、用于激活一个或多个制动系统和/或用于选择车辆的推进模式的操纵杆，例如，在一些实施方案中提供双速螺线管或开关24，操作员可以促动该双速螺线管或开关以在高速低扭矩推进模式与低速高扭矩推进模式之间切换。

在一些实施方案中，选择高速/低扭矩推进模式开关。为了使车辆高速操作，松开车辆制动系统的驻车制动器(图2中未示出)并且速度控制器控制杆位置是全速前进。每当速度控制器控制杆从全速前进返回到中位以制动车辆时，车辆的ECU 22将控制信号作为输出OUT3(参见图5)提供给双速螺线管，该双速螺线管将推进模式从高速低速低扭矩推进模式改变为低速高扭矩推进模式以更有效地制动车辆。

在一些实施方案中，速度控制器或控制杆的移动与螺线管的激活之间的时间延迟是可配置的，这可以允许在制动时有更好的操作员感觉。换句话说，在一些实施方案中，可以调整所述时间延迟以允许稍微更平顺的制动体验。

图2B示意性地示出了车辆1的另一个视图，其示出了根据所公开的技术的一些实施方案的车辆的用于制动车辆的各种车辆系统部件。如图2B所示，该车辆或机器1包括推进电子控制系统2、双速螺线管3、控制杆4、一组后轮胎5、后驱动马达6和推进泵螺线管7。

尽管图2B的实施方案示出了后轮驱动车辆，但对于本领域普通技术人员来说显而易见的是，本公开技术可以适用于前轮驱动车辆、四轮驱动车辆或全轮驱动车辆。

图3示出了根据所公开的技术的一些实施方案的方法，车辆1(或者更具体地，所述推进电子控制系统2)在车辆以高速低扭矩模式移动时执行该方法以制动车辆。

附图的图3示出了方法100的示例性实施方案，车辆1被配置为根据所公开的技术来执行该方法。在图3中，方法100包括确定速度控制器是否处于允许车辆以高速低扭矩模式操作的第一位置102。如果在104中确定车辆处于高速低扭矩模式时，在106中检测到速度控制器从第一位置改变为第二中位位置并且同时在108中检测到制动，则在110中，车辆被配置为激活低速高扭矩操作模式，这增强了车辆的制动。

方法100的一些实施方案包括一种自动激活车辆中的高扭矩制动系统的方法，该车辆被配置为以至少一种低速高扭矩推进模式和至少一种高速低扭矩推进模式操作。方法100包括：确定车辆1的速度控制器操纵杆4处于第一位置，所述第一位置导致车辆以高速低扭矩推进模式行驶；以及，响应于检测到制动以及速度控制器操纵杆4从第一位置到第二中位位置的位置变化，激活低速高扭矩推进模式以增强车辆1的制动。该方法可以使用速度控制器操纵杆，该速度控制器操纵杆是控制杆或前进-速度-后退FSR操纵杆。

在该方法的一些实施方案中，来自速度控制器操纵杆的输入控制车辆的推进系统，以根据满足一个或多个高扭矩制动条件而激活高扭矩制动推进模式。所述速度控制器的输入可以是模拟输入或数字输入。在一些实施方案中，来自速度控制器的模拟输入确定车辆的速度，而来自速度控制器的数字输入确定车辆的行驶方向。

速度控制器操纵杆可以通过将速度控制器操纵杆从作为生成高速的全速前进位置的第一位置移动到中位位置来改变位置。第二位置(中位位置)可以通过将速度控制器操纵杆向后移动来获得。

在一些实施方案中，当车辆以高速低扭矩推进模式进行制动时，如果检测到速度控制器操纵杆从第一前进位置到第二中位位置的这种位置变化，则该车辆在制动期间动态地切换到低速高扭矩推进模式。

车辆1包括电子控制单元ECU，例如在一些实施方案中为推进ECU 2，该ECU被配置为：响应于速度控制器4的检测到的移动而使车辆1的推进系统的双速螺线管3将车辆1的推进系统的扭矩模式从高速低扭矩推进模式改变为低速高扭矩推进模式。这允许车辆制动而不需要操作员将车辆从高速低扭矩推进模式手动切换到低速高扭矩推进模式。

在一些实施方案中，该方法还包括：在检测到触发高扭矩制动的移动与使推进系统以高扭矩制动推进模式操作之间提供时间延迟。

图4示意性地示出了图2B的推进电子控制系统2的实施方案，该推进电子控制系统包括根据所公开的技术的一些实施方案的车辆推进控制系统12。如图4的车辆推进控制系统12的实施方案中所示，将速度控制器4从一个位置移动到另一个位置生成车辆动态控制VDC、模拟速度信号14和方向数字信号15。来自速度控制器4的模拟信号14被推进控制器16用于将机器速度从0至最大速度成比例地改变。来自速度控制器4的数字信号15可以用作参考信号，以用于识别机器行驶方向或用于指示机器在中位行驶(换句话说，提供前进/中位/后退输入)作为做出车辆或机器制动决定时的冗余。速度控制器的模拟和数字输入在软件中进行验证，并且出于安全考虑，在制动时优先考虑中位位置。通过这种方式，如果一个信号失效，则为了安全起见(机器停止)，机器仍优先以另一信号(中位)进行制动。

车辆推进系统的控制器16在图4中被示为静液压推进系统控制器16。控制器16生成合适的电流信号18以控制推进系统，例如在一些实施方案中可以使用脉冲波调制PWM电流信号18。使用PWM电流来有效和精确地控制车辆移动是众所周知的。控制信号18控制车辆的推进泵20，如图4的示例性实施方案所示，该推进泵可以包括静液压推进泵20。

在一些实施方案中，静液压推进系统是DANFOSS控制器并且泵是DANFOSS推进泵。对于本领域普通技术人员显而易见的是，在一些实施方案中可以使用替代的推进系统，其能够在至少两个扭矩水平之间快速切换。

图5示意性地示出了根据所公开的技术的一些实施方案的车辆控制系统的接线图，其中，车辆ECU 22可以被配置为实施如图4所示的车辆推进控制系统12。图5示意性地示出了根据所公开的技术的实施方案的推进控制系统12的示例性框图。在图5中，多个输入IN1、......、IN8被提供给车辆的电子控制单元ECU 22。这些输入包括(但不一定限于)点火输入，例如图5所示的点火接通输入IN1、接地输入IN2、发动机启动输入IN3，例如来自车辆EMS的发动机启动信号。图5中还示出了速度选择器输入IN4，例如，前进-中位-后退FNR控制杆4可以用于提供如图4所示的输入14和15。在图5中，所述输入包括模拟速度输入信号IN4和双速选择输入IN5。

如图5所示，单独的信号(例如数字信号15)可以用于指示速度选择器(换句话说换，FNR控制杆)是以中位、沿前进方向还是后退方向驱动车辆。例如，如图5所示，速度控制器中位输入是IN6，速度控制器后退输入是IN7，并且速度控制器前进输入是IN8。基于输入信号，ECU 22生成多个控制信号18，这些控制信号被输出以控制车辆1的推进系统的各个部件。例如，OUT1控制推进泵4以将车辆沿前进方向移动。ECU的OUT2信号控制推进泵4以将车辆1沿后退方向移动。在一些实施方案中，由ECU 22输出的每个信号包括被发送到推进泵4的脉冲波调制信号。

图5中还示出了来自ECU 22的另一输出OUT3，其包括被发送到双速螺线管3的数字输出信号(例如，也参见图2B)。ECU 22也可以提供各种其他输出。OUT1和OUT2都被馈送到推进泵4(例如，H1P系列泵)中，因为车辆1可以沿前进或后退方向行驶，使得制动必须沿两个方向起作用。在具有诸如图5的示意图所示的静液压推进系统4的车辆中，泵4的双速螺线管(例如，A和B螺线管)控制前进或后退，使得在根据本发明的所公开实施方案进行制动时可以考虑两个方向上的输出OUT1和OUT2。在一些实施方案中，可以提供附加的输出，例如，另一个后退输出和CAN输出可以用于向用户界面或人机界面(如图2A中的HMI 26所示)提供数据。在一些实施方案中，HMI 26可以设置在车辆的仪表板或驾驶舱的触摸屏显示器等上。

速度控制器操纵杆或控制杆4的信号经由ECU 22提供给双速螺线管24。当速度控制器操纵杆4从使车辆使用高速低扭矩推进模式的第一位置移动到第二中位位置时，如果ECU检测到车辆的制动系统已被激活，则ECU将生成激活双速螺线管24的信号，以切换车辆1的推进系统16来以低速高扭矩模式操作，这增强了车辆的制动，并允许车辆在更短距离中更快地停止。

在包括控制杆速度控制器或选择器的推进系统的一些实施方案中，来自控制杆的所有输入进入ECU 22并且ECU 22在检查在真值表中定义的条件之后为推进螺线管和双速螺线管提供输出。速度选择变化仅在控制杆处于中位时发生，而当机器正在移动且速度发生变化时，应用的变化仅在控制杆处于中位后才会发生。

图6是示出根据所公开的技术的一些实施方案的车辆1的系统部件的框图。

在图6中，车辆1包括ECU 22，其可以至少部分地在包括存储器部件28、一个或多个处理器或处理电路30以及一个或多个数据接口(被示为输入/输出接口I/O 32)的电路中实施，ECU能够经由该数据接口与车辆1的其他部件进行通信和控制其他部件。如图5所示，车辆1的其他部件至少包括车辆的推进系统12(例如，图4中所示的推进系统12)、人机界面26、EMS 34和诊断系统36。在一些实施方案中(但不一定在所有实施方案中)，该车辆还可以配备有用于例如通过被示为RX/TX 38的Wi-Fi网络无线地发送和接收数据的收发器，并且在一些实施方案中，该车辆还可以配备有自动或高级驾驶系统ADS 40，其可以使车辆执行的某些操作自动化，因此它可以以自主或半自主方式驾驶或允许远程操作车辆。

图6中还示出了计算机程序的代码部件或模块，该计算机程序在由处理器或处理电路30中的一者或多者从存储器34加载时使车辆执行图3中示意性示出的方法100的实施方案。如图6所示，该计算机程序代码包括用于检测速度控制器的位置的代码(被指示为速度控制器位置检测器42)、用于检测制动的代码(被示为制动检测器44)、以及用于激活车辆的低速高扭矩制动模式的代码(在图6中被示为低速高扭矩激活器46)。

在一些实施方案中，车辆1是重型车辆，其被配置为以至少一种低速高扭矩模式和至少一种高速低扭矩模式下操作，并且该计算机程序代码被配置为使得：当被从存储器28加载并由车辆1的ECU 22的一个或多个处理器30执行时，使车辆1执行自动激活高扭矩制动系统的方法。该方法包括：例如使用图6中所示的速度控制器位置检测器42确定车辆的速度控制器处于导致车辆以高速低扭矩模式行驶的第一位置；以及，响应于例如使用制动检测器44检测到制动并且例如使用速度控制器位置检测器42检测到速度控制器从第一位置到第二中位位置的位置变化，例如使用低速高扭矩激活器46激活用于制动车辆的低速高扭矩操作模式。

在根据所公开的技术的车辆的一些实施方案中，该车辆的控制系统或ECU 22被配置为自动激活重型车辆中的高扭矩制动系统，该重型车辆被配置为以至少一种低速高扭矩运行模式和至少一种高速低扭矩模式操作。例如，控制系统ECU 22可以包括存储器28和一个或多个处理器30，该一个或多个处理器在一些实施方案中可以与车辆的其他系统部件共享或在一些实施方案中可以是供ECU 22使用的专用资源。ECU 22的存储器28存储计算机程序代码，该计算机程序代码在被从存储器加载并由一个或多个处理器30执行时提供速度控制器位置检测器42，该速度控制器位置检测器被配置为检测车辆的速度控制器的位置、速度控制器的任何位置变化以及车辆是否以高速低扭矩推进模式操作。计算机程序代码也存储在存储器28中，该计算机程序代码在由ECU 22的处理器或处理电路30加载和执行时提供制动检测器44，该制动检测器被配置为检测车辆1的制动。存储器28还存储计算机代码，该计算机代码在被从存储器28加载并由ECU 22的一个或多个处理器或处理电路30执行时提供低速高扭矩激活器46，该低速高扭矩激活器被配置为：响应于控制器确定车辆的推进系统正以高速低扭矩模式操作并且速度控制器位置检测器检测到速度控制器从第一位置到中位位置的位置变化，激活低速高扭矩推进模式以辅助车辆的制动。

在一些实施方案中，该控制系统或ECU 22包括计算机程序代码，该计算机程序代码在被从存储器加载并由一个或多个处理器执行时配置速度控制器位置检测器42、制动检测器44和低速高扭矩激活器46，以使控制系统或ECU 22实施根据本文公开的任一实施方案的方法。

在一些实施方案中，该车辆或机器1包括重型车辆，该重型车辆包括控制单元，该控制单元被配置为自动激活重型车辆中的高扭矩制动系统，该重型车辆被配置为以至少一种低速高扭矩模式和至少一种高速低扭矩模式操作，例如上述控制系统或ECU的实施方案，其中，该控制系统或ECU 22包括：存储器28；一个或多个处理器或处理电路30；以及速度控制器位置检测器42，该速度控制器位置检测器被配置为检测车辆的速度控制器的位置、速度控制器的任何位置变化，以及车辆是否以高速低扭矩推进模式操作；制动检测器44，该制动检测器被配置为检测车辆的制动；以及低速高扭矩推进模式激活器46，该低速高扭矩推进模式激活器被配置为：响应于控制器确定车辆的推进系统以高速低扭矩模式操作并且速度控制器位置检测器检测到速度控制器从第一位置到中位位置的位置变化，激活低速高扭矩推进模式以辅助车辆的制动。

在重型车辆的一些实施方案中，该控制系统包括计算机程序代码，该计算机程序代码在被从存储器加载并由一个或多个处理器执行时配置速度控制器位置检测器、制动检测器和低速高扭矩激活器，以使控制系统实施根据所公开的任一方法实施方案的方法，例如，如图3所示的方法100。

如上文所提及，在一些实施方案中，该车辆可以是重型车辆。该重型车辆可以包括各种不同的物理装置，例如燃烧发动机、电机、摩擦制动器、再生制动器、减震器、空气波纹管和动力转向泵。这些物理装置通常被称为运动支持装置(MSD)。MSD可以是单独可控的，例如使得可以在一个车轮上应用摩擦制动器(即，负扭矩)，而车辆上的另一个车轮(其甚至可能在同一轮轴上)同时用于通过电机生成正扭矩。因此，重型车辆的自主操作比诸如轿车的更轻型车辆的自主操作更复杂。在一些实施方案中，重型车辆可以手动驾驶和操作，然而，也可在半自动操作和/或远程操作的车辆中实施所公开的制动方法，例如，速度控制器可以位于远程位置并由操作员在该位置处进行操作，并且所述控制信号以无线方式发送到车辆。

上述实施方案中的一些(如果不是全部的话)可以使用计算机程序代码来实施，该计算机程序代码可以作为软件提供或被硬编码，例如，作为被配置为由安装在车辆上或集成在车辆中的装置使用的计算机程序产品。在一些实施方案中，该计算机程序产品包括计算机代码，该计算机代码在由车辆的一个或多个处理器执行时使车辆实施根据所公开的任一方法实施方案的方法。

例如，上述方法可以至少部分地通过一个或多个处理器(例如图6中描绘的控制单元22中的处理器或处理电路30)与用于执行本文中的实施方案的功能和动作的计算机程序代码一起来实施。上文提及的程序代码也可以作为计算机程序产品提供，例如以承载计算机程序代码的数据载体或用于在被加载到控制单元中的处理器或处理电路中时执行本文的实施方案的代码构件的形式提供。该数据载体或计算机可读介质可以是电子信号、光学信号、无线电信号或计算机可读存储介质中的一种。该计算机程序代码可以例如作为纯程序代码提供在控制单元中或在服务器上并被下载到控制单元。因此，应当注意，在一些实施方案中，控制单元的功能可以被实施为存储在存储器28(例如，计算机可读存储单元)中的计算机程序，以供处理器或处理模块(例如，图6的控制单元22中的处理电路30)执行。

本领域技术人员还将理解，上述处理电路30和存储器或计算机可读存储单元可以指模拟和数字电路的组合，和/或被配置有例如存储在存储器中的软件和/或固件的一个或多个处理器，该软件和/或固件在由诸如处理电路的一个或多个处理器执行时执行根据如上所述的任一方法实施方案的方法。这些处理器中的一者或多者以及其他数字硬件可以包括在单个专用集成电路(ASIC)中，或者几个处理器和各种数字硬件可以分布在几个单独的部件中，而无论是单独封装还是集成到片上系统(SoC)中。

该车辆的操作系统还可以包括用于控制和管理一般系统任务(例如，存储器管理、存储装置控制、电源管理等)并促进各种硬件与软件部件之间的通信的各种软件部件和/或驱动器。

在参考框图和/或流程图形式的附图描述所公开的技术的情况下，应当理解，附图中的几个实体(例如，框图的框)以及附图中的实体的组合可以由计算机程序指令实施，该指令可以存储在计算机可读存储器中并且也可以被加载到计算机或其他可编程数据处理设备中。此类计算机程序程序指令可以被提供给通用计算机的处理器、专用计算机的处理器和/或其他可编程数据处理设备以生产机器，使得经由计算机的处理器和/或其他可编程数据处理设备执行的指令产生用于实施框图和/或流程图的一个或多个框中指定的功能/动作的方式。

在一些实施方式中并且根据本公开的一些方面，在框中指出的功能或步骤可以以不同于操作图示中指出的顺序的顺序而发生。例如，连续示出的两个框事实上可以基本同时执行，或者框有时可以按相反顺序执行，这取决于所涉及的功能/动作。此外，根据本公开的一些方面，可以在循环中连续地执行在框中指出的功能或步骤。

已经出于说明目的呈现了本文中提供的示例性实施方案的描述。该描述并非旨在是详尽无遗的或将示例性实施方案限制为所公开的精确形式，而是，可以根据以上教导进行修改和变化，或者可以从所提供的实施方案的各种替代方案的实践中获得这些修改和变化。本文讨论的示例已经被选择并描述以解释各种示例性实施方案及其实际应用的原理和本质，以便使得本领域技术人员能够以各种方式并以适于预期的特定用途的各种修改来利用示例性实施方案。本文描述的实施方案的特征可以被组合在方法、设备、模块、系统和计算机程序产品的所有可能组合中。应当理解，可以以彼此的任何组合来实践本文呈现的示例性实施方案。

应当注意，词语“包括”并不一定排除所列出的元件、特征、功能或步骤之外的其他元件、特征、功能或步骤的存在，并且在元件之前的前缀“一”或“一个”并不排除多个此类元件、特征、功能或步骤的存在。还应当注意，任何附图标记都不限制权利要求的范围，示例性实施方案可以至少部分地通过硬件和软件来实施，并且若干“构件”、“单元”或“装置”可能由相同的硬件项目表示。

本文描述的各种示例性实施方案在方法的一般上下文中描述，并且可以指代元件、功能、步骤或过程，其中的一个或多个或全部可以在一个方面中由体现在计算机可读介质中的计算机程序产品来实施，该计算机程序产品包括计算机可执行指令，诸如由联网环境中的计算机执行的程序代码。

计算机可读介质可以包括可移动和不可移动存储装置，包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，其可以是静态RAM(SRAM)或动态RAM(DRAM)。ROM可以是可编程ROM(PROM)或可擦除可编程ROM(EPROM)或电可擦除可编程ROM(EEPROM)。适用于存储器的存储部件可以作为芯片集成到印刷电路板或与一个或多个处理器或处理模块连接的其他衬底中，或者作为可移动部件提供，例如通过闪存(也称为USB棒)、光盘(CD)、数字多功能光盘(DVD)和任何其他合适形式的存储器提供。除非不适用于手头的应用，否则存储器还可以分布在各种形式的存储器和存储部件上，并且可以远程提供在一个或多个服务器上，例如可以由基于云的存储解决方案提供。通常，程序模块可以包括执行特定任务或实施特定抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等。计算机可执行指令、相关联的数据结构和程序模块表示用于执行本文公开的方法的步骤的程序代码的示例。此类可执行指令或相关联的数据结构的特定序列表示用于实施在此类步骤或过程中描述的功能的对应动作的示例。

任何设备所使用的存储器(无论其在本文描述的电子设备的形式如何)相应地包括任何合适的装置可读和/或可写介质，其示例包括但不限于：任何形式的易失性或非易失性计算机可读存储器，包括但不限于持久存储装置、固态存储器、远程安装的存储器、磁介质、光学介质、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、大容量存储介质(例如，硬盘)、可移动存储介质(例如，闪存驱动器、光盘(CD)或数字视频磁盘(DVD))和/或存储可以由处理电路使用的信息、数据和/或指令的任何其他易失性或非易失性、非暂时性装置可读和/或计算机可执行存储器装置。存储器可以存储任何合适的指令、数据或信息，包括计算机程序、软件、包括逻辑、规则、代码、表格等中的一者或多者的应用程序和/或能够由处理电路执行并由呈电子设备的任何形式的设备利用的其他指令。存储器可以用于存储由处理电路进行的任何计算和/或经由用户或通信或其他类型的数据接口接收的任何数据。在一些实施方案中，处理电路和存储器是集成的。存储器也可以分散在一个或多个系统或设备部件中。例如，存储器可以包括多个不同的存储器模块，包括在一些实施方案中位于其他网络节点上的模块。

在附图和说明书中，已经公开了本公开的示例性方面。然而，可以对落入所附权利要求范围内的这些方面进行许多变化和修改。因此，就支持不限于上述方面和实施方案的特定示例的权利要求范围而言，本公开应被视为说明性而非限制性的。本文通过上述各个方面和实施方案例示的发明具有由所附权利要求限定的范围。