一种换挡同步控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种换挡同步控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

手动变速箱的结构内部有一个非常重要的设备，就是“同步器”。由于变速箱的输出转速和发动机输出转速不同，同步器的作用是依靠摩擦力控制发动机的转速和变速箱的转速相匹配，从而保证换挡时的流畅。但是目前越来越多的自动挡汽车和电动汽车已经取消了离合器、同步器等滑摩结构，传动系均为刚性连接，换挡同步过程需要通过信号来控制驱动电机进行调速。一般是变速箱控制器监测变速箱的当前转速，然后变速箱控制器将监测的转速发送给整车控制器，整车控制器再把监测的转速发送给发动机控制器，发动机控制器再根据收到的转速来调整发动机输出转速，从而令发动机转速和变速箱转速相匹配。尤其针对新能源车辆，电控单元更多、电控系统更加复杂，通常变速箱控制器和电机控制器不能直接进行交互，需要整车控制器进行命令仲裁再次转发信号，这就导致了不可避免的信号传递延迟，即变速箱控制器发出的请求和电机控制器响应的转速信号本身就不相等，导致变速箱转速已经发生变化但是控制电机转速的信号还是旧的，从而同步超时报错。虽然针对这种延时控制问题可以借助于PID算法进行改善，但是PID算法的设计逻辑复杂、超参数调整难度大，不仅严重增加了开发成本，还因为超参数调整太慢导致信号延迟造成的同步问题不能稳定解决，从而需要一种新的换挡同步控制方法。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种换挡同步控制方法、装置、设备及存储介质，以解决信号传输延迟造成的换挡同步失败的问题。

第一方面，本发明提供了一种换挡同步控制方法，应用于整车控制器，方法包括：获取当前时间点的变速箱输出转速，并利用当前时间点的变速箱输出转速计算初始的引擎目标转速；获取当前时间点的引擎输出转速，并计算当前时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的当前转速差值；当当前转速差值的绝对值落在预设速度区间内时，判断在当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值是否均落在预设速度区间内；若当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值均落在预设速度区间内，则基于预设速度步长调整初始的引擎目标转速；根据调整后的引擎目标转速调控预设个数时间点之后的引擎输出转速。

在一种可选地实施方式中，若当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值均落在预设速度区间内，则基于预设速度步长调整初始的引擎目标转速，包括：当各时间点的转速差值表示各时间点对应的引擎输出转速大于初始的引擎目标转速，且各时间点的转速差值的绝对值落在第一预设速度区间内时，通过预设速度步长对初始的引擎目标转速进行向小调整；当各时间点的转速差值表示各时间点对应的引擎输出转速小于初始的引擎目标转速，且各时间点的转速差值的绝对值落在第二预设速度区间内时，通过预设速度步长对初始的引擎目标转速进行向大调整。

在一种可选地实施方式中，当各时间点的转速差值表示各时间点对应的引擎输出转速大于初始的引擎目标转速，且各时间点的转速差值的绝对值落在第一预设速度区间内时，通过预设速度步长对初始的引擎目标转速进行向小调整，包括：当各时间点的转速差值的绝对值均落在第一预设速度区间时，基于预设负数和预设速度步长的乘积计算第一调整量；通过第一调整量将初始的引擎目标转速进行向小调整。

在一种可选地实施方式中，当各时间点的转速差值表示各时间点对应的引擎输出转速小于初始的引擎目标转速，且各时间点的转速差值的绝对值落在第二预设速度区间内时，通过预设速度步长对初始的引擎目标转速进行向大调整，包括：当各时间点的转速差值的绝对值均落在第二预设速度区间时，基于预设正数和预设速度步长的乘积计算第二调整量；通过第二调整量将初始的引擎目标转速进行向大调整。

在一种可选地实施方式中，方法还包括：当当前转速差值的绝对值小于预设速度区间的下边界时，进行换挡操作；若在计算当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值过程中，出现第二目标时间点的转速差值的绝对值小于预设速度区间的下边界，则在第二目标时间点进行换挡操作。

在一种可选地实施方式中，方法还包括：当当前转速差值的绝对值大于预设速度区间的上边界时，根据初始的引擎目标转速调控下个时间点的引擎输出转速，以使下个时间点的引擎输出转速逼近初始的引擎目标转速。

在一种可选地实施方式中，方法还包括：在根据调整后的引擎目标转速调控预设个数时间点之后的引擎输出转速之后，再次向后计算预设个数时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的转速差值；若各个时间点的转速差值的绝对值仍然落在预设速度区间内，则利用预设速度步长叠加调整上一次调整后的引擎目标转速，并根据本次调整后的引擎目标转速重新调控引擎输出转速。

第二方面，本发明提供了一种换挡同步控制装置，应用于整车控制器，装置包括：变速箱转速获取模块，用于获取当前时间点的变速箱输出转速，并利用当前时间点的变速箱输出转速计算初始的引擎目标转速；引擎转速获取模块，用于获取当前时间点的引擎输出转速，并计算当前时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的当前转速差值；转速差值判断模块，用于当当前转速差值的绝对值落在预设速度区间内时，判断在当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值是否均落在预设速度区间内；目标修正模块，用于若当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值均落在预设速度区间内，则基于预设速度步长调整初始的引擎目标转速；调控模块，用于根据调整后的引擎目标转速调控预设个数时间点之后的引擎输出转速。

第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。

本发明提供的技术方案，具有如下优点：

本发明在需要换挡时对变速箱输出转速和引擎输出转速进行监测，根据传动机构的传动转速比对监测的变速箱输出转速进行转换，得到初始的引擎目标转速，即在理想的同步条件下，当前时间点监测到的引擎输出转速如果和初始的引擎目标转速相等，可以直接进行换挡操作。基于此，本实施例计算当前时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的转速差值，并判断当前时间点的转速差值的绝对值是否落在预设速度区间，如果当前时间点的转速差值的绝对值落在了预设速度区间，说明引擎输出转速和初始的引擎目标转速相差不够小，没有达到较好的同步状态，不能直接进行换挡操作，同样说明引擎输出转速和初始的引擎目标转速相差也没有过大，二者的差值应该主要是由于信号传输延迟造成的，只按照引擎目标转速调整引擎输出转速已经很难具有更好的效果。所以，本实施例继续监测这种情况是否会持续预设个数时间点，如果持续了一段时间该差值都落在预设速度区间，则印证了当前的转速误差是由于信号传输延迟造成的，从而通过预设速度步长对引擎目标转速进行调整，主动干预目标值发生变化，得到调整后地引擎目标转速，新引擎目标转速比旧的引擎目标转速的要求更严格，例如比实际目标要求转速更高或者更低，从而根据新引擎目标转速调控预设个数时间点之后的引擎输出转速，以使后续的引擎输出转速逼近新引擎目标转速，达到对引擎输出转速调整程度更深的效果，从而令后续步骤的引擎输出转速和初始的旧引擎目标转速差值更小，更容易达到同步状态，解决了信号传输延迟造成的换挡同步失败的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种换挡同步控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的一种换挡同步控制方法的另一个流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种换挡同步控制方法的降速场景效果示意图；

图4是根据本发明实施例的一种换挡同步控制方法的升速场景效果示意图；

图5是根据本发明实施例的一种换挡同步控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一般通过信号控制的换挡同步过程需要监测变速箱的当前转速，然后变速箱控制器将监测的转速发送给整车控制器，整车控制器再把监测的转速发送给发动机控制器(当传动机构存在传动比时，往往还需要根据转速比对变速箱的当前转速进行转换，得到发动机目标转速再发送)，发动机控制器再根据收到的转速来调整发动机输出转速，从而令发动机转速和变速箱转速相匹配。如果发动机目标转速和发动机输出转速相差很大，信号传输延迟带来的干扰其实并不明显，发动机控制器会控制发动机输出转速逐渐逼近发动机目标转速，但是因为信号传输延迟的存在，真实的变速箱输出转速已经发生了微变化，而这一微变化并不能反映到发动机控制器已经收到的发动机目标转速上，所以当发动机输出转速逼近发动机目标转速到一定程度时，二者很难进一步逼近，新检测的发动机目标转速一直和调控后的发动机输出转速存在较大误差，从而导致二者相等困难、同步困难。

根据本发明实施例，提供了一种换挡同步控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种换挡同步控制方法，可用于上述的计算机设备，图1是根据本发明实施例的一种换挡同步控制方法的流程图，该流程包括如下步骤：

步骤S101，获取当前时间点的变速箱输出转速，并利用当前时间点的变速箱输出转速计算初始的引擎目标转速。

步骤S102，获取当前时间点的引擎输出转速，并计算当前时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的当前转速差值。

具体地，在收到换挡操作的信号时，本发明实施例开始采集当前时间点的变速箱输出转速和引擎输出转速，其中变速箱输出转速指的是变速箱输出端输出的转速，该转速与车轮转动速度直接相关。在本实施例中，引擎包括发动机和电动机，引擎输出转速则指的是发动机输出转速或电动机输出转速。由于传动机构的存在，引擎输出转速需要和变速箱对应换挡的从动齿轮转速相同才能实现同步，所以还需要根据齿轮的传动比将变速箱输出转速转化为引擎目标转速。计算方法为：变速箱输出转速*传动速比＝引擎目标转速。换挡同步的理想状态是通过控制将引擎输出转速调整为与引擎目标转速相等，从而本发明实施例首先计算二者差值，得到当前时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的当前转速差值。

步骤S103，当当前转速差值的绝对值落在预设速度区间内时，判断在当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值是否均落在预设速度区间内。

步骤S104，若当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值均落在预设速度区间内，则基于预设速度步长调整初始的引擎目标转速。

具体地，通过前述步骤计算了当前转速差值后，本发明实施例判断当前转速差值的绝对值是否落在预定义的预设速度区间之内。利用绝对值判断，是考虑到在实际应用中，并不必须限定计算转速差值是利用引擎输出转速减去引擎目标转速，还是利用引擎目标转速减去引擎输出转速。

如果当前时间点的转速差值的绝对值落在了预设速度区间，说明当前转速差值没有小于该区间的下边界，所以引擎输出转速和初始的引擎目标转速相差不够小，没有达到较好的同步状态，不能直接进行换挡操作；同样说明当前转速差值没有大于该区间的上边界，所以引擎输出转速和初始的引擎目标转速相差也没有过大，当前转速差值应该主要是由于信号传输延迟造成的，只按照初始的引擎目标转速调整引擎输出转速已经很难具有更好的效果。但是这种情况具有较强的偶然性，还需要印证当前的转速差值是不是主要由于信号延迟导致，从而本实施例在转速差值落入预设速度区间的第一个时间点起，在后面的时间点继续监测引擎输出转速，并计算各个时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速的转速差值，然后继续判断各个转速差值和预设速度区间的关系，监测这种情况是否会持续预设个时间点。如果持续了一段时间该情况都存在，则印证了当前的转速差值是由于信号传输延迟造成的，从而通过预设速度步长对引擎目标转速进行调整，主动干预目标值发生变化，得到一个调整后的、新的引擎目标转速，新的引擎目标转速比旧的引擎目标转速的要求更严格，例如比旧目标要求转速更高或者更低。

需要注意的是，预设个数时间点可以根据用户需求灵活调整，如果用户更追求转速调整的效率，也可以将预设个数时间点设置为0，即当前转速差值的绝对值落在预设速度区间时，不再验证后续的转速差值情况，而是直接计算当前时间点的调整后的引擎目标转速，并利用调整后的引擎目标转速调整下一个时间点的引擎输出转速。

步骤S105，根据调整后的引擎目标转速调控预设个数时间点之后的引擎输出转速。

具体地，根据调整后的引擎目标转速调控预设个数时间点之后的引擎输出转速，以使预设个数时间点之后的引擎输出转速逼近调整后的引擎目标转速，从而达到对引擎输出转速调整程度更深的效果，换言之，相比原本向小调整的目标或者向大调整的目标，要求引擎输出转速调整的效果比原目标更小或更大，从而令预设个数时间点之后的引擎输出转速和实际监测的引擎输出转速差值更小，更容易达到同步状态，从而通过超调的方式解决了信号传输延迟造成的换挡同步失败的问题。

在一些可选地实施方式中，上述步骤S104包括：

步骤a1，当各时间点的转速差值表示各时间点对应的引擎输出转速大于初始的引擎目标转速，且各时间点的转速差值的绝对值落在第一预设速度区间内时，通过预设速度步长对初始的引擎目标转速进行向小调整；

步骤a2，当各时间点的转速差值表示各时间点对应的引擎输出转速小于初始的引擎目标转速，且各时间点的转速差值的绝对值落在第二预设速度区间时，通过预设速度步长对初始的引擎目标转速进行向大调整。

具体地，本发明实施例针对换挡升速和换挡降速两种场景细分了两种换挡同步手段。首先，需要区分预设个数时间点的引擎输出转速是大于引擎目标转速还是小于引擎目标转速，如果各时间点的引擎输出转速大于引擎目标转速，则引擎输出转速在正常情况下需要向小调整，以此来逼近引擎目标转速。否则，引擎输出转速在正常情况下需要向大调整，以此来逼近引擎目标转速。

从而，在引擎输出转速大于初始的引擎目标转速的条件下，如果二者的转速差值的绝对值在连续时间内都落在第一预设速度区间，说明因为信号传输延迟的存在，引擎输出转速已经很难变得更小，基于此，本发明实施例通过先将初始的引擎目标转速调整的更小，并将调整后得到的引擎目标转速作为新的基准，强制引擎输出转速和调整后的引擎目标转速逼近，以此令引擎输出转速变得更小，从而利用这部分超调量克服信号延迟带来的误差，产生引擎输出转速逐渐和初始的引擎目标转速相等的效果。

同理，在引擎输出转速小于初始的引擎目标转速的条件下，如果二者的转速差值的绝对值在连续时间内都落在第二预设速度区间(在本实施例中，第二预设速度区间和第一速度预设区间可以设为相同大小的区间也可以设备不同大小的区间，需要根据引擎的设备特性来决定)，说明因为信号传输延迟的存在，引擎输出转速已经很难变得更大，基于此，本发明实施例通过先将初始的引擎目标转速调整的更大，并将调整后得到的引擎目标转速作为新的基准，强制引擎输出转速和调整后的引擎目标转速逼近，以此令引擎输出转速变得更大，从而利用这部分超调量克服信号延迟带来的误差，产生引擎输出转速逐渐和初始的引擎目标转速相等的效果。

在一些可选地实施方式中，上述步骤a1包括：

步骤a11，当各时间点的转速差值的绝对值均落在第一预设速度区间时，基于预设负数和预设速度步长的乘积计算第一调整量；

步骤a12，通过第一调整量将初始的引擎目标转速进行向小调整。

具体地，当引擎目标转速需要向小调整时，本发明实施例通过预设负数和预设速度步长的乘积计算需要向小调整的第一调整量，因为计算的第一调整量为负号，从而通过第一调整量和初始的引擎目标转速进行求和运算，即可得到调整后的引擎目标转速，实现了一种简单、快速的目标速度调整方法，相比PID调节方法，本发明实施例提供的方法复杂性更低，控制逻辑简单易懂、标定以及验证过程简单，直接基于对同步速差的监测然后采用被动逼近原则对电机转速请求进行动态修正；准确性、可靠性更高，被动控制比主动或者预测性控制更加可靠、准确；稳定性更高，采用被动阶梯动态修正控制，不会引发频繁快速动态修正带来的系统震荡；更盖性更高，针对不同动力平台均可覆盖。

在一些可选地实施方式中，上述步骤a2包括：

步骤a21，当各时间点的转速差值的绝对值均落在第二预设速度区间时，基于预设正数和预设速度步长的乘积计算第二调整量；

步骤a22，通过第二调整量将初始的引擎目标转速进行向大调整。

具体地，本发明实施例提供的引擎目标转速调整方法的原理与前述步骤a11～a12相同，只是针对升速调整，从而将预设负数替换为预设正数，原理描述可参考前述步骤a11～a12的相关描述，在此不再赘述。

在一些可选地实施方式中，本发明实施例提供的一种换挡同步控制方法，还包括如下步骤：

步骤b1，当当前转速差值的绝对值小于预设速度区间的下边界时，进行换挡操作。

步骤b2，若在计算当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值过程中，出现第二目标时间点的转速差值的绝对值小于预设速度区间的下边界，则在第二目标时间点进行换挡操作。

具体地，在本实施例中，如果控制器收到了换挡信号，并通过计算得出当前转速差值的绝对值小于预设速度区间的下边界，表示当前时刻的变速箱输出转速和引擎输出转速匹配程度已经很高，默认二者处于同步状态，从而无需调速，直接进行换挡操作即可。另外，在印证当前的转速差值是否主要由于信号延迟导致其落入预设速度区间的过程中，一旦检测到某个时间点(第二目标时间点)的转速差值的绝对值小于预设速度区间的下边界，那么立刻把握该时间点的瞬间同步状态，完成换挡操作，从而显著提高了换挡效率和换挡准确度。

在一些可选地实施方式中，本发明实施例提供的一种换挡同步控制方法，还包括如下步骤：

步骤c1，当当前转速差值的绝对值大于预设速度区间的上边界时，根据初始的引擎目标转速调控下个时间点的引擎输出转速，以使下个时间点的引擎输出转速逼近初始的引擎目标转速。

具体地，在本实施例中，如果控制器收到了换挡信号，并通过计算得出当前转速差值的绝对值大于预设速度区间的上边界，表示当前时刻的变速箱输出转速和引擎输出转速匹配程度差距太大，由于信号传输延迟导致的转速不匹配暂时可以忽略不计，从而直接根据初始的引擎目标转速调控下个时间点的引擎输出转速，以使下个时间点的引擎输出转速逼近初始的引擎目标转速，起到快速同步的效果。

在一些可选地实施方式中，本发明实施例提供的一种换挡同步控制方法，还包括：

步骤S106，在步骤S105之后，再次向后计算预设个数时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的转速差值；

步骤S107，若各个时间点的转速差值的绝对值仍然落在预设速度区间内，则利用预设速度步长叠加调整上一次调整后的引擎目标转速，并根据本次调整后的引擎目标转速重新调控引擎输出转速。

具体地，本实施例基于调整后的引擎目标转速调控了引擎输出转速之后，需要重新判断新的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的转速差值是否达到同步要求(即小于预设速度区间的下边界)，如果达到了同步要求直接进行换挡操作即可，如果没有达到同步要求则需要进一步令引擎输出转速变化，本实施例实现这一目的的技术手段是通过预设速度步长在上一次调整后的引擎目标转速基础上，对其进一步叠加调整。换言之，是将引擎输出转速需要逼近的目标进一步增大或减少，从而获得更多的超调量，以弥补信号延迟带来的控制误差。通过本发明实施例提供的技术方案，通过多次超调控制，使引擎输出转速逐渐被动逼近初始未调整的引擎目标转速，能够显著提高换挡同步的准确度和效率。

为了便于对本发明实施例提供的方案进行通俗理解，下面提供一个具体应用场景实施例对本发明实施例提供的方案进行说明：

①如图2所示，是本应用实施例的一个流程图，在换挡过程中的同步阶段开始时刻，先根据变速箱输出转速计算初始的引擎目标转速，具体逻辑为，基于变速箱输出转速*传动速比＝初始的引擎目标转速；

②计算转速差值，具体逻辑为：初始的引擎目标转速-引擎输出转速＝转速差值；

③基于转速差值进行判定：

假设预设速度区间是[a～b](为了便于描述，假设第一预设速度区间和第二预设速度区间相等)

1)如果|转速差值|＜a，此时判定同步完成，直接执行换挡过程的下一步动作，同时计数器重置为0，计时器1、2设定为0(计时器用于统计预设个数时间点，计数器用于叠加预设速度步长，叠加一次即重复调整一次，计数器每次叠加的计数值为前述预设正数或预设负数)；

2)如果a＜|转速差值|＜b，此时认为引擎输出转速和引擎目标转速之间的转速差值大概率因为信号传输延迟造成，开始利用计时器1计时，计时器1递增(计时器2设置为0)，当计时器1≥预设个数时间点时，表示引擎输出转速和引擎目标转速之间的转速差值在一段时间都比较稳定且很难消除，所以引擎输出转速和引擎目标转速之间的转速差值确定为信号传输延迟造成，此时将计时器1重置为0，同时为计数器叠加预设正数+1或者预设负数-1(选择预设正数还是预设负数由引擎输出转速和引擎目标转速的大小关系决定)；

3)如果b＜|转速差值|，此时计时器1、2设置为0，计数器保持上一值不变，表示引擎输出转速和引擎目标转速相差过大，不需要对引擎目标转速进行干预，按照初始的引擎目标转速调控引擎输出转速进行同步即可。

④第一调整量或第二调整量的计算，基于上述步骤2)的计数器值*预设速度步长值得出；

⑤调整后的引擎目标转速计算，基于调整前的引擎目标转速+第一调整量或基于调整前的引擎目标转速+第二调整量得出，用于控制驱动电机进行转速控制。

基于上述流程，在一个具体应用场景中，预设速度区间是[100rpm～300rpm]，预设速度步长为150rpm，假设一个时间点是10ms，定义预设个数时间点为100ms，计数器初始值为0，如图3所示，是一个降速调整地换挡同步场景的流程图：

①同步开始阶段，计算的转速差值绝对值大于300rpm，依靠发动机控制器自行控制引擎输出转速逼近初始未调整的引擎目标转速；

②一段时间之后，由于CAN延迟或者电机控制器MCU动态响应问题，转速差值的绝对值趋于稳定，且落在100rpm～300rpm范围内，此时计时器1开始计时，统计转速差值的绝对值在100rpm～300rpm范围的持续时间，待其达到100ms时，计数器累计-1(因为引擎目标转速小于引擎输出转速，引擎输出转速需要降速，所以采用预设负数-1进行叠加修正)，即计数器值变为-1，调整后的引擎目标转速＝初始的引擎目标转速-150rpm，调整后的引擎目标转速作为转速请求去控制电机进行降低转速；

③转速差值再次趋于稳定且转速差值依然在100rpm～300rpm范围内，此时计时器1再次开始重新计时，待其达到100ms时，计数器累计-1，即计数器值变为-2，调整后的引擎目标转速＝初始的引擎目标转速-2*150rpm＝初始的引擎目标转速-300rpm，调整后的引擎目标转速作为转速请求去控制电机进行降低转速；

④此时，引擎目标转速响应转速请求，已经靠近初始的引擎目标转速，随后转速差值的绝对值在100rpm以内，完成同步，计数器、计时器均置0；

⑤判定同步完成，执行换挡动作。

同理，如图4所示，是一个升速调整的换挡同步场景的流程图：

①同步开始阶段，计算的转速差值绝对值大于300rpm，依靠发动机控制器自行控制引擎输出转速逼近初始未调整的引擎目标转速；

②一段时间之后，由于CAN延迟或者电机控制器MCU动态响应问题，转速差值的绝对值趋于稳定且在100rpm～300rpm范围内，此时计时器2开始计时，统计转速差值的绝对值在100rpm～300rpm范围的持续时间，待其达到100ms时，计数器累计+1(因为引擎目标转速大于引擎输出转速，引擎输出转速需要升速，所以采用预设负数+1进行叠加修正)，即计数器值变为+1，调整后的引擎目标转速＝初始的引擎目标转速+150rpm，调整后的引擎目标转速作为转速请求去控制电机进行降低转速；

③转速差值再次趋于稳定且转速差值依然在100rpm～300rpm范围内，此时计时器2再次开始重新计时，待其达到100ms时，计数器累计+1，即计数器值变为+2，调整后的引擎目标转速＝初始的引擎目标转速+2*150rpm＝初始的引擎目标转速+300rpm，调整后的引擎目标转速作为转速请求去控制电机进行升高转速；

④此时，引擎目标转速响应转速请求，已经靠近初始的引擎目标转速，随后转速差值的绝对值在100rpm以内，完成同步，计数器、计时器均置0；

⑤判定同步完成，执行换挡动作。

在本实施例中还提供了一种换挡同步控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种换挡同步控制装置，如图5所示，应用于整车控制器，装置包括：

变速箱转速获取模块501，用于获取当前时间点的变速箱输出转速，并利用当前时间点的变速箱输出转速计算初始的引擎目标转速；

引擎转速获取模块502，用于获取当前时间点的引擎输出转速，并计算当前时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的当前转速差值；

转速差值判断模块503，用于当当前转速差值的绝对值落在预设速度区间内时，判断在当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值是否均落在预设速度区间内；

目标修正模块504，用于若当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值均落在预设速度区间内，则基于预设速度步长调整初始的引擎目标转速；

调控模块505，用于根据调整后的引擎目标转速调控预设个数时间点之后的引擎输出转速。

在一些可选的实施方式中，目标修正模块504包括：

降速修正单元，用于当各时间点的转速差值表示各时间点对应的引擎输出转速大于初始的引擎目标转速，且各时间点的转速差值的绝对值落在第一预设速度区间内时，通过预设速度步长对初始的引擎目标转速进行向小调整；

升速修正单元，用于当各时间点的转速差值表示各时间点对应的引擎输出转速小于初始的引擎目标转速，且各时间点的转速差值的绝对值落在第二预设速度区间内时，通过预设速度步长对初始的引擎目标转速进行向大调整。

在一些可选的实施方式中，降速修正单元包括：

第一调整量单元，用于当各时间点的转速差值的绝对值均落在第一预设速度区间时，基于预设负数和预设速度步长的乘积计算第一调整量；

第一调整单元，用于通过第一调整量将初始的引擎目标转速进行向小调整。

在一些可选的实施方式中，升速修正单元包括：

第二调整量单元，用于当各时间点的转速差值的绝对值均落在第二预设速度区间时，基于预设正数和预设速度步长的乘积计算第二调整量；

第二调整单元，用于通过第二调整量将初始的引擎目标转速进行向大调整。

在一些可选地实施方式中，一种换挡同步控制装置还包括：

第一换挡模块，用于当当前转速差值的绝对值小于预设速度区间的下边界时，进行换挡操作；

第二换挡模块，用于若在计算当前时间点之后的预设个数时间点对应的转速差值过程中，出现第二目标时间点的转速差值的绝对值小于预设速度区间的下边界，则在第二目标时间点进行换挡操作。

在一些可选地实施方式中，一种换挡同步控制装置还包括：

原始同步模块，用于当当前转速差值的绝对值大于预设速度区间的上边界时，根据初始的引擎目标转速调控下个时间点的引擎输出转速，以使下个时间点的引擎输出转速逼近初始的引擎目标转速。

在一些可选地实施方式中，一种换挡同步控制装置还包括：

重复检测模块，用于在根据调整后的引擎目标转速调控预设个数时间点之后的引擎输出转速之后，再次向后计算预设个数时间点的引擎输出转速和初始的引擎目标转速之间的转速差值；

重复调控模块，用于若各个时间点的转速差值的绝对值仍然落在预设速度区间内，则利用预设速度步长叠加调整上一次调整后的引擎目标转速，并根据本次调整后的引擎目标转速重新调控引擎输出转速。

上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本实施例中的一种换挡同步控制装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种计算机设备，具有上述图5所示的一种换挡同步控制装置。

请参阅图6，图6是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图6所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器10为例。

处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该计算机设备还包括通信接口30，用于该计算机设备与其他设备或通信网络通信。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。