一种便携式工业机器人示教器

技术领域

本发明涉及工业机器人操作设备技术领域，具体说是一种便携式工业机器人示教器。

背景技术

现有技术中，面对现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求，继柔性制造、计算机集成制造、精良生产及并行工程，在面向未来工业应用的生产单元中，机器人不仅被要求“不知疲倦”地进行简单重复工作，而且还要作为一个高度柔性、开放并具有友好的人机交互功能的可编程、可重构制造单元并融合到制造业系统中；而示教器就是其中重要的一项。

现有的机器人示教器大多是与控制器配套销售，其成本较高，用户的可选择性较低，专用的通讯模式决定了现有的示教器不能与其他控制器相兼容；有的机器人示教部分直接用嵌入式系统安装在控制柜上，不能移动操作，极为不便；并且现有的大部分示教器功能单元单一，用户的编辑操控性不佳。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术存在的不足，提供一种便携式工业机器人示教器。

技术方案：为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：一种便携式工业机器人示教器，包括示教器本体、通讯模块以及控制柜；所述示教器本体底部安装有PG转接头，通过该PG转接头连接安装有通讯线缆，而所述的通讯模块上则相应相应设置有航空插头、以太网口以及连接端子；所述的通讯线缆相应连接到通讯模块中的航空插头上。

所述的通讯模块安装在控制柜内，并且所述控制柜内还设置有控制器，所述控制器通过通讯模块上的以太网口与通讯模块相连，实现与示教器本体的通讯；所述的控制器还设置有IO模块，所述的IO模块相应与通讯模块上的航空插头相连，实现与示教器本体的通讯。

进一步地，所述的IO模块设置在控制器内部与控制器安装成一体或者所述的IO模块单独设置通过连线与控制器通讯。

进一步地，所述的示教器本体内部设置有芯片电路板，芯片电路板上包括ARM核心处理器，控制柜内控制器通过通讯模块与示教器本体内ARM核心处理器相连。

进一步地，所述的示教器本体上还安装有显示屏，该显示屏设置为触摸式电阻屏，该触摸式显示屏通过ARM核心处理器直接驱动控制。

进一步地，所述的示教器本体上显示屏下方还设置有薄膜按键，该薄膜按键与ARM核心处理器内的芯片电路板连接，示教器集成了modbusrtu、modbustcp、tcp和映射成标准的键盘等协议。

进一步地，所述的示教器本体上薄膜按键的下方还设置有手轮，示教器本体的上端部还设置有急停按钮，所述的手轮和急停按钮均相应通过通讯线缆与通讯模块连接。

进一步地，所述的示教器本体的侧面还设置有USB接口，该USB接口相应与ARM核心处理器的芯片电路板相连，用于用户数据交换。

进一步地，所述的示教器本体上还设置有波段开关、安全开关以及电源按钮。

进一步地，所述的示教器本体下端还设置有用于保护PG转接头的橡胶保护套；示教器本体的上端还安装有挂座保护机构；示教器本体的背部还安装有背带。

有益效果：本发明与现有技术相比，具有以下优点：本发明结构制作简单，成本低，功能单元丰富，方便用户操作，更一步的提高了性价比及安全性；示教器本体显示屏与ARM核心处理器芯片电路板相连，整体处理器与控制器通过以太网连接，大多控制器皆可以连接使用；并且各功能单元均可通过通讯线缆转至通讯模块上给用户连接，方便用户连接，降低了用户的接线难度。

附图说明

图1为本发明整体结构图；

图2为本发明背面结构图；

图3为本发明原理结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。

如图1、图2和图3所示，一种便携式工业机器人示教器，包括示教器本体1、通讯模块14以及控制柜21；示教器本体1底部安装有PG7转接头9，通过该PG7转接头9连接安装有通讯线缆10，而通讯模块14上则相应相应设置有航空插头11、以太网口12以及连接端子13；通讯线缆10相应连接到通讯模块14中的航空插头11上。

通讯模块14安装在控制柜21内，并且控制柜21内还设置有控制器20，控制器20通过通讯模块14上的以太网口12与通讯模块14相连，实现与示教器本体的通讯；控制器20还设置有IO模块，IO模块相应与通讯模块14上的航空插头11相连，实现与示教器本体1的通讯。控制器20内IO模块通过通讯模块14上的航空插头11与示教器本体1连接，从而实现急停、安全开关的功能。

其中，IO模块设置在控制器20内部与控制器20安装成一体或者所述的IO模块单独设置通过连线与控制器20通讯。

示教器本体1内部设置有ARM核心处理器，控制柜21内控制器20通过通讯模块14与示教器本体1内ARM核心处理器相连。

示教器本体1上还安装有显示屏19，该显示屏19设置为触摸式电阻屏，通过触摸式电阻屏可进行各种触摸交互操作。触摸式显示屏19通过ARM核心处理器直接驱动控制。

示教器本体1上显示屏19下方还设置有薄膜按键5，该薄膜按键5与ARM核心处理器内的芯片电路板连接，并相应通过modbusrtu通讯协议或modbustcp通讯协议映射成键盘，可方便用户操作。

示教器本体1上薄膜按键5的下方还设置有手轮15，示教器本体1的上端部还设置有急停按钮3，手轮15和急停按钮3均相应通过通讯线缆10与通讯模块14连接。手轮15可用于工作原点设定、步进微调与中断插入等动作；而几桶按钮3则在发生突发情况时，可立即停止机器，防止伤害或者损失扩大。

示教器本体1的侧面还设置有USB接口8，该USB接口8相应与ARM核心处理器的芯片电路板相连，用于用户数据交换；示教器本体1上还设置有波段开关6、安全开关17以及电源按钮7。

示教器本体1下端还设置有用于保护PG7转接头9的橡胶保护套8；示教器本体1的上端还安装有挂座保护机构2；示教器本体1的背部还安装有背带16。便于挂取及结构性保护急停作用；其中设置的背带，采用合理的手型结构可以让使用者对示教器使用更加便捷舒适。

本发明中示教器本体中ARM核心处理器中芯片电路板通过通讯线缆、航空插头以及通讯模块将控制器的显示画面显示到示教器上；使用时在控制器上安装对应系统及VNCserver软件，并设置为开机自启动，然后通过通讯线缆连接，使控制器与示教器通讯，将界面显示到示教器上；本发明可以实现快速远程连接，在具体使用时，通过系统设置软件，可以快速方便的更改本机ip以及连接的serve端ip、薄膜按键通讯方式、登陆密码等参数，将修改好的参数文件放到U盘中，然后U盘插到示教器上，通过开机按指定薄膜按键来实现把参数文件更新到示教器中；无需客户在示教器上二次开发。

发明结构制作简单，成本低，功能单元丰富，方便用户操作，更一步的提高了性价比及安全性；示教器本体显示屏与ARM核心处理器芯片电路板相连，整体处理器与控制器通过以太网连接，大多控制器皆可以连接使用；并且各功能单元均可通过通讯线缆转至通讯模块上给用户连接，方便用户连接，降低了用户的接线难度。

具体实施方式只是本发明的一个优选实施例，并不是用来限制本发明的实施与权利要求范围的，凡依据本发明申请专利保护范围内容做出的等效变化和修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。